CS LAB CSMIO/IP-A Bedienungsanleitung Seite 84

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Schalten Sie die Achse ein, indem Sie „Apply / (RESET)" ankli-
cken. Falls die Achse in Schwingungen gerät, klicken Sie auf E-
STOP und anschließend geben Sie kP=500, kI = 1 ein. Wenn es
ruckt und der Antrieb sich ausschaltet, kann das bedeuten, dass
die Zählrichtung des Inkrementalgebers falsch konfiguriert wur-
de. Versuchen Sie dann, in die Achsenkonfiguration zu wechseln
und die Zählrichtung umzukehren. Wenn der Servoantrieb sich
eingeschaltet hat und die Achse stillsteht, können Sie zum
nächsten Punkt übergehen.
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Stellen Sie Jog Feedrate auf einen niedrigen Wert, z.B. 5%, ein und versuchen Sie, die
Achse zu bewegen, indem Sie
PID-Reglers kann sich die Achse nicht sofort in Bewegung setzen. Drücken Sie die Fahrt-
taste einen längeren Moment lang und beobachten Sie die Position („Axis Position" in der
Monitor-Gruppe). Falls der Motor sich nicht bewegt, überprüfen Sie, ob der Servoantrieb
eingeschaltet ist (z.B. ob er das ENABLE-Signal empfängt). Prüfen Sie ebenfalls, ob der
Motor womöglich nicht mit einer Bremse ausgestattet ist. Wenn der Motor läuft, können
Sie zum nächsten Punkt übergehen.
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Klicken Sie auf die Schaltfläche der automatischen Einstellung „DAC Offset"
•
Vergrößern Sie allmählich die Verstärkung kP, indem Sie die Achse bewegen (stellen Sie
die Verfahrgeschwindigkeit auf etwa 50% ein). Zur Achsenbewegung können Sie die Dau-
erbetriebsfunktion
man nicht über den Arbeitsbereich hinaus fährt. Wenn Sie erste Symptome der Über-
steuerung (Schwingungen, Brummen) erkennen, verringern Sie den Wert kP um 15% und
lassen Sie ihn dabei bleiben.
Da bei den Servoantrieben am häufigsten für die Geschwindigkeit ein Regler mit „P"- und „I"-Gliedern
verwendet wird, sollte zur Positionsregelung bei der CSMIO/IP-A-Steuerung der „P"-Parameter allein
genügen. Die Erfahrung zeigt jedoch, dass die Abstimmung des „I"-Glieds an der CSMIO/IP-A-
Steuerung die Positionierungsqualität erhöht, unabhängig davon, welcher Regler am Servoverstärker
eingesetzt wird. Übergehen Sie also zum nächsten Punkt: Abstimmung des I-Glieds.
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Die Vorgehensweise ist identisch wie bei dem kP-Glied. Vergrößern Sie allmählich die
Verstärkung kI, indem Sie die Achse bewegen. Wenn Sie erste Symptome der Übersteue-
rung (Schwingungen, Brummen) erkennen, verringern Sie den Wert um 15% und lassen
Sie ihn dabei bleiben.
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In den meisten Fällen kann kD auf „0" eingestellt werden. Sie können diesen Parameter
verwenden, wenn die Achse neigt dazu, ab und zu in Schwingungen zu geraten. Dieser
Parameter nimmt eher hohe Werte an, deshalb ist es mit 50000 oder mehr zu beginnen,
wenn Sie diesen Parameter einsetzen möchten. In diesem Fall sollte es nicht nach oben
abgestimmt werden, bis Schwingungen auftreten. Stellen Sie vielmehr den Wert ein und
überprüfen Sie, ob die Achse nicht mehr dazu neigt, in Schwingungen zu geraten. Falls sie
diese Tendenz weiterhin aufweist, vergrößern Sie kD um weitere 50000, usw.
bzw.
verwenden. Man muss dann nicht die ganze Zeit aufpassen, dass
CS-Lab s.c. | CSMIO/IP-A 6-achsen CNC Steuerung
anklicken. Bei niedrigen Verstärkungen des
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