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Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
Motor-Geschwindigkeits-Fehlererkennung:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt, dass
der Motor mit falscher Geschwindigkeit läuft.
Positionierungs-Überschreitung - Servo Fehler - Erkennung:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt, dass
die Differenz zwischen der gegenwärtigen Position des Manipulatorarmes und der
befohlenen Position die Grenze des erlaubten Fehlers überschreitet
Geschwindigkeits-Überschreitung - Servo Fehler - Erkennung:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn die tatsächliche
Geschwindigkeit des Manipulatorarms die Sollgeschwindigkeit überschreitet.
CPU-Fehler-Erkennung:
Fehler in der Motor-Steuerungs-CPU werden durch einen Watch-Dog-Timer überwacht.
Außerdem sind die System-CPU und die Motor-Steuerungs-CPU innerhalb der Steuerung
so entworfen, dass die sich gegenseitig ständig auf Unstimmigkeiten überprüfen. Wenn eine
Unstimmigkeit entdeckt wird, wird der Schaltkreis der generatorischen Bremse aktiviert.
Speicher-Prüfsummenfehler-Erkennung:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn ein Speicher-
Prüfsummenfehler erkannt wird.
Überhitzungs-Erkennung im Motor-Treiber-Modul:
Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn die Temperatur des
Leistungsteiles innerhalb des Motor-Treiber-Moduls die Obergrenze überschreitet.
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