Seite 1 ROBOTER STEUERUNG RC420 Rev.1 EM026C923F...
Seite 4 Dieses Handbuch enthält Informationen, die Sie benötigen, um Ihre Robotersteuerung richtig zu verwenden. Die RC420 Robotersteuerung kann entweder mit EPSON RC+ oder SPEL CT-Systemen verwendet werden. Für die Benutzer dieser Systeme werden der Abschnitt oder das Kapitel, auf welches im entsprechenden Handbuch verwiesen wird, in diesem Handbuch wie folgt angegeben.
Seite 5 Microsoft, Windows und das Windows-Logo sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber. Bitte wenden Sie sich mit Fragen bezüglich dieses Handbuches an: RC420 SEIKO EPSON CORPORATION Factory Automation Systems Div. TEL : 81-266-61-1802 FAX : 81-266-61-1846...
Seite 6: Service-Center
Service-Center. Bitte halten Sie den Modellnamen, die Seriennummer jeder Einheit, die Softwareversion und die Beschreibung des Problemes bereit, wenn Sie anrufen. LIEFERANTEN Japan & Andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant Factory Automation Systems Div. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295...
Seite 7: Inhaltsverzeichnis
INHALTSVERZEICHNIS Einrichten und Betrieb 1. Sicherheit.......................... 3 1.1 Konventionen............................3 1.2 Sicherheitsvorkehrungen........................4 1.3 Sicherheitseigenschaften ........................6 2. Bauteil-Namen und -Funktionen ..................9 2.1 System-Konfiguration..........................9 Beispiel : Eine Steuerung und ein Manipulatorarm ................9 2.2 Standard-Spezifikationen........................10 2.3 Steuerung .............................12 2.3.1 Frontblende..........................12 2.3.2 Rückseite............................16 2.3.3 Abmessungen ..........................18 3.
Seite 8 5.3 Anschlussbelegung..........................35 5.4 Schaltbilder............................37 5.4.1 Beispiel 1: Externer Not-Aus-Schalter, typische Anwendung ............37 5.4.2 Beispiel 2: Externes Sicherheits-Relais, typische Anwendung ...........38 6. STANDARD E/A Anschluss...................39 6.1 Eingangsstromkreis..........................40 6.2 Ausgangsstromkreis..........................42 6.3 Anschlussbelegung..........................44 6.3.1 STANDARD E/A-Anschluss - Anschlussbelegung ..............44 7. Erweiterungs E/A-Board - Optional ................45 7.1 Erweiterungs E/A-Board ........................45 7.2 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board ....................46 7.2.1 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board : Jumper-Einstellungen...........46...
Seite 9 9. RS-232C-Einstellungen ....................71 9.1 RS-232C Kabel ...........................71 9.1.1 Anschlussbelegungen........................71 9.1.2 Anschlussbeispiel ........................72 9.2 Vorbereitung auf die Kommunikation....................73 10. USV (Unterbrechungsfreie Stromversorgung)............74 10.1 USV..............................74 10.2 Konfiguration der Stromversorgung....................74 10.3 Normales Herunterfahren des Robotersystems ..................74 10.4 Automatisches Ausschalten durch USV-Service im Robotersystem ...........74 10.4.1 Während Windows 2000 gestartet wird ...................75 10.4.2 Nachdem Windows 2000 gestartet ist ..................76 10.5 USV-Batterie .............................77...
Seite 10 7. DMB (Drive Main Board) .................... 100 7.1 Aufbau und Funktionen........................100 7.2 DMB austauschen..........................102 8. Regenerations-Modul ....................105 8.1 Aufbau und Funktionen........................105 8.2 Austauschen eines Regenerations-Modules ..................105 9. Austauschen von Ersatzteilen..................107 9.1 Optionale Boards ..........................107 9.2 CPU-Board ............................109 9.3 HDD ..............................111 9.4 Ventilator-Filter..........................112 10.
Seite 11: Einrichten Und Betrieb
Einrichten und Betrieb Dieses Handbuch enthält Informationen für die Einrichtung und den Betrieb der RC420 Roboter-Steuerung.
Seite 12 Einrichten & Betrieb...
Seite 13: Sicherheit
Bitte lesen Sie dieses Handbuch und die anderen Handbücher sorgfältig, bevor Sie dieses Robotersystem installieren (besonders, bevor Sie Kabel anschließen). Halten Sie dieses Handbuch zu jedem Zeitpunkt griffbereit. Lesen Sie das Kapitel Sicherheit im EPSON RC+ Benutzerhandbuch und bestätigen Sie „Sicherheitsbezogene Anforderungen“. 1.1 Konventionen Wichtige Sicherheitsaspekte werden durch die folgenden Zeichen gekennzeichnet.
Seite 14: Sicherheitsvorkehrungen
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise 1.2 Sicherheitsvorkehrungen Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt entwirft und/oder konstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im Benutzerhandbuch lesen, um die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem entwirft oder konstruiert. Der Entwurf und/oder Konstruktion des Robotersystems ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich.
Seite 15 Wenn andere Software installiert wird, kann das Robotersystem nicht nur unzulänglich funktionieren, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen. (Für EPSON RC+-Anwender kann jedoch nur die Hardware und Software im Robotersystem installiert werden, deren Betrieb von EPSON genehmigt ist.) ( Die Seriennummer des Manipulatorarmes, der angeschlossen werden soll, ist auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben.
Seite 16: Sicherheitseigenschaften
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise 1.3 Sicherheitseigenschaften RC420 Roboter-Steuerungs-System unterstützt unten beschriebenen Sicherheitseigenschaften. Jedoch wird dem Anwender empfohlen, dem richtigen Gebrauch des Robotersystems strikt zu folgen, indem die angefügten Handbücher gründlich gelesen werden, bevor das System verwendet wird. Nicht-Lesen und Nicht-Verstehen der richtigen Verwendung der Sicherheitsfunktionen ist sehr gefährlich.
Seite 17 Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise Verriegelung: Schalten Sie die Stromversorgung ab und wenden Sie Verriegelungs-Maßnahmen an, um Personen davon abzuhalten, die Stromversorgung versehentlich einzuschalten, während jemand Anderes sich für Wartungsarbeiten oder Reparaturen im geschützten Bereich aufhält. Die Lockout-Prozedur ist im Kapitel Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung beschrieben.
Seite 18: Motor-Geschwindigkeits-Fehlererkennung
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise Motor-Geschwindigkeits-Fehlererkennung: Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt, dass der Motor mit falscher Geschwindigkeit läuft. Positionierungs-Überschreitung - Servo Fehler - Erkennung: Der Schaltkreis der generatorischen Bremse wird aktiviert, wenn das System erkennt, dass die Differenz zwischen der gegenwärtigen Position des Manipulatorarmes und der befohlenen Position die Grenze des erlaubten Fehlers überschreitet Geschwindigkeits-Überschreitung - Servo Fehler - Erkennung:...
Seite 19: Bauteil-Namen Und -Funktionen
Einrichten & Betrieb 2.1 System-Konfiguration (Bauteil-Namen und -Funktionen) 2. Bauteil-Namen und -Funktionen 2.1 System-Konfiguration Die RC420 kann bis zu vier AC-Servo-Motoren gleichzeitig steuern. Beispiel : Eine Steuerung und ein Manipulatorarm .
Seite 20: Standard-Spezifikationen
Einrichten & Betrieb 2.2 Standard-Spezifikationen (Bauteil-Namen und -Funktionen) 2.2 Standard-Spezifikationen Element Spezifikation Modell RC420 PC kompatibler Computer, für RC420 optimiert: : Celeron 850MHz oder schneller : 20GB oder mehr : 128MB oder mehr Betriebssystem : Windows 2000 Steuerbare Achsen Bis zu vier (4) anschließbare AC-Servo-Motoren...
Seite 21 Einrichten & Betrieb 2.2 Standard-Spezifikationen (Bauteil-Namen und -Funktionen) Element Spezifikation - Not-Aus-Schalter - Sicherheitstür-Eingang - Low-Power-Modus - Generatorische Bremse - Encoder-Kabel-Unterbrechung-Fehlererkennung - Motor-Überlastungs-Erkennung - Irreguläres-Motordrehmoment (außer-Kontrolle- Manipulatorarm)-Erkennung: - Motor-Geschwindigkeits-Fehlererkennung - Positionierungs-Überschreitung - Servo Fehler - Sicherheitseigenschaften Erkennung - Geschwindigkeits-Überschreitung - Servo Fehler - Erkennung - CPU Fehler-Erkennung - Speicher-Prüfsummenfehler-Erkennung...
Seite 22: Steuerung
Auslieferungszeitpunkt installiert war. Wenn andere Software installiert wird, kann das Robotersystem nicht nur unzulänglich funktionieren, sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen. (Für EPSON RC+-Anwender kann jedoch nur die Hardware und Software im Robotersystem installiert werden, deren Betrieb von EPSON genehmigt ist.) 2.3.1 Frontblende...
Seite 23: Kapitel Spel
Einrichten & Betrieb 2.3 Steuerung (Bauteil-Namen und -Funktionen) Frontblende, geöffnet Die Frontblenden-Komponenten werden wie folgt beschrieben: (5) (6) (7) (12) (11) (10) (1) Signatur-Aufkleber: (Dieser Aufkleber ist auf der linken Seite des Steuergerätes angebracht, wenn Sie vor der Steuerung stehen.) Die Seriennummer der Steuerung ist auf dem Signatur-Aufkleber eingetragen.
Seite 24 Einrichten & Betrieb 2.3 Steuerung (Bauteil-Namen und -Funktionen) Achsen-Nummer Zweistellige Nummern werden angezeigt, die anzeigen, welche Achse des Manipulatorarmes einen Fehler hat. Die Nummer startet bei 01. Wenn ein Fehler auftritt, der keinen Bezug zum Manipulatorarm oder zu einer Achse hat, erscheint die Fehlernummer, aber die Manipulatorarm-Nummer und die Achsen- Nummer werden als 00 angezeigt.
Seite 25 Einrichten & Betrieb 2.3 Steuerung (Bauteil-Namen und -Funktionen) (5) Windows COA-Aufkleber: Der Produktschlüssel, der benötigt wird, wenn Sie das Steuerungs-Betriebssystem installieren, ist auf diesem Aufkleber vermerkt. (6) HDD (für das transportable HD-Einheit-Modell): Das Diskettenlaufwerk ist in einem transportablen Gehäuse eingebaut. Lesen Sie das Kapitel Wartung 9.3 HDD, um zu erfahren, auf welche Weise die HDD ausgewechselt wird.
Seite 26: Rückseite
Zum Anschluss USB-aktiver Hardware (CD-ROM-Laufwerk usw.). Es gibt einen weiteren Port auf der Vorderseite der Steuerung. (3) IEEE-1284 (Parallel) Anschluss: Dieser Anschluss ist für den EPSON RC+ Software-Dongle. (4) EMERGENCY-Anschluss: Dieser Anschluss wird für Eingänge/Ausgänge von/zu Not-Aus- und Sicherheitstür- Schalter verwendet. Lesen Sie das Kapitel Einrichten & Betrieb 5. EMERGENCY Anschluss für Details.
Seite 27 Bis zu 4 Slots stehen für optionale Boards wie zum Beispiel das Erweiterungs E/A- Board oder das Pulse-Generating-Board zur Verfügung. Installieren Sie keine anderen Boards außer den optionalen Boards für die RC420. (11) CPU Board: Für Details lesen Sie das Kapitel Einrichten & Betrieb 2.2. Standard-Spezifikationen.
Seite 28: Abmessungen
Einrichten & Betrieb 2.3 Steuerung (Bauteil-Namen und -Funktionen) 2.3.3 Abmessungen [mm]...
Seite 29: Installation
Einrichten & Betrieb 3.1 Umgebungsbedingungen (Installation) 3. Installation 3.1 Umgebungsbedingungen ■ Der Manipulatorarm und die Steuerung müssen mit den Umgebungsbedingungen betrieben werden, die in deren Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt ist ausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraum-Umgebung entworfen und WARNUNG produziert worden.
Seite 30 Steuerung herausgezogen werden kann. Auch hinter def Steuerung muss Platz sein, damit man Kabel oder Boards anbringen und entfernen kann. Blockieren Sie nicht den Luftstrom zum oder vom Lüfter weg. HINWEIS Die RC420 Steuerung muss in der Regel horizontal aufgestellt werden.
Seite 31: Stromversorgung
Einrichten & Betrieb 3.2 Stromversorgung (Installation) 3.2 Stromversorgung 3.2.1 Spezifikationen Stellen Sie sicher, dass der verfügbare Versorgungsanschluss die folgenden Spezifikationen erfüllt. Element Spezifikation Spannung AC 200V bis AC 240V Phase einphasig Frequenz 50/60Hz Kurzzeitige 10msec. oder weniger Stromunterbrechung Stromverbrauch Max. 2000W Die Steuerung selbst verbraucht maximal etwa 200W, aber der gegenwärtige Verbrauch hängt von der Nennkapazität Motors...
Seite 32: Netzstecker
Einrichten & Betrieb 3.2 Stromversorgung (Installation) 3.2.2 Netzstecker Das Netzanschlusskabel der Steuerung ist mit einem Netzstecker ausgerüstet. Vergewissern Sie sich, dass der Stecker kompatibel mit dem Netzanschluss in Ihrem Gebiet ist. Wenn nicht, ersetzen Sie den angebrachten Stecker durch einen für Ihr Gebiet geeigneten Stecker.
Seite 33: Kabelanschluss
Einrichten & Betrieb 3.3 Kabelanschluss (Installation) 3.3 Kabelanschluss ■ Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet und verriegelt ist, bevor Sie irgendwelche Kabel verbinden oder trennen. Das Verbinden oder Trennen irgendwelcher Kabel, während eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr WARNUNG gefährlich und kann zu elektrischem Schlag oder Fehlfunktion der Steuerung führen.
Seite 34: Typischer Kabelanschluss
Einrichten & Betrieb 3.3 Kabelanschluss (Installation) 3.3.1 Typischer Kabelanschluss Der Manipulatorarm muss wie folgt angeschlossen werden, damit er richtig funktioniert. Das Diagramm zeigt einen Standard-Kabelanschluss für eine Einzel-Manipulatorarm- Konfiguration. Steuergerät (1) M/C Stromkabel M/C POWER Manipulator (2) M/C Signalkabel M/C SIGNAL (3) STANDARD E/A STANDARD I/O Eingabe/Ausgabe-Einheit...
Seite 35 Einrichten & Betrieb 3.3 Kabelanschluss (Installation) (1) M/C Stromkabel: Dieses Kabel hat runde Stecker mit 17 Pins an beiden Enden. Schließen Sie die Buchse (female) an den POWER-Anschluss des Manipulatorarms an und den Stecker (male) an den M/C POWER-Anschluss der Steuerung. Stecken Sie die Stecker ein und drehen Sie sie im Uhrzeigersinn, bis Sie ein "Klick"...
Seite 36: Den Manipulatorarm An Die Steuerung Anschließen
Einrichten & Betrieb 3.3 Kabelanschluss (Installation) 3.3.2 Den Manipulatorarm an die Steuerung anschließen Schließen Sie den Manipulatorarm an die Steuerung an, indem Sie das Stromkabel und das Signalkabel verwenden. ■ Stellen Sie sicher, dass die Stromversorgung de Steuerung AUSgeschaltet und verriegelt ist, bevor Sie irgendwelche Kabel verbinden oder trennen Das Verbinden oder Trennen irgendwelcher Kabel, während eingeschalteter Stromzufuhr ist sehr WARNUNG...
Seite 37: Störungsreduzierung
Einrichten & Betrieb 3.4 Störungsreduzierung (Installation) 3.4 Störungsreduzierung Um elektrische Störungen zu minimieren, müssen die folgenden Punkte bei der Verkabelung des Systems beachtet werden: ・ Das Erdungs-Kabel der Stromversorgung sollte geerdet sein. (Erdwiderstand: 100Ω oder weniger) Es ist wichtig, den Rahmen der Steuerung zu erden, nicht nur um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, sondern auch, um die Auswirkungen der elektrischen Störungen um die Steuerung herum zu reduzieren.
Seite 38 Einrichten & Betrieb 3.4 Störungsreduzierung (Installation) ・ Stellen Sie sicher, dass die Induktionselemente, die verwendet werden, um die E/A der Steuerung anzuschließen (wie zum Beispiel Relais und Magnetventile) Löschglieder haben. Wenn ein Induktionselement ohne Löschglied verwendet wurde, schließen Sie eine Gleichrichter-Diode rechts vor dem Induktionselement an. Bei der Wahl einer Gleichrichter-Diode, stellen Sie sicher, dass diese die Spannung und den anfallenden Strom durch die Induktionsbelastung verarbeiten kann.
Seite 39: Optional Device Anschluss
Einrichten & Betrieb 4. OPTIONAL DEVICE Anschluss 4. OPTIONAL DEVICE Anschluss Die Details über die Sicherheitsanforderungen für diesen Abschnitt sind im Kapitel Sicherheit im Benutzerhandbuch beschrieben. Bitte lesen Sie die Sicherheitsanforderungen, um das Robotersystem sicher zu halten. 4.1 OPTIONAL DEVICE Anschluss Der Optional Device-Anschluss wird für ein ATTEND-Steuergerät oder einen OPTIONAL DEVICE-Blindstecker verwendet.
Seite 40: Optional Device Blindstecker
Eingang unwirksam zu machen. In diesem Fall können Sie den Manipulatorarm jedoch nicht betreiben, wenn die Sicherheitstür geöffnet ist. Wenn Sie Robotersysteme entwerfen und herstellen, folgen Sie den Beschreibungen im Kapitel Sicherheit des EPSON RC+ Benutzerhandbuches. OPTIONAL DEVICE OPTIONAL DEVICE Anschluss...
Seite 41: Anschlussbelegung
Einrichten & Betrieb 4. OPTIONAL DEVICE Anschluss 4.4 Anschlussbelegung Für den Fall, dass Sie Ihren eigenen Moduswahl-Schalter an den OPTIONAL DEVICE- Anschluss anschließen wollen, beziehen Sie sich auf die folgenden Anschlussbelegungen. Anschluss- Signal-Name Anschluss- Signal-Name Nummer Nummer ENABLE Wird nicht verwendet Wird nicht verwendet Wird nicht verwendet Wird nicht verwendet...
Seite 42: Emergency-Anschluss
Einrichten & Betrieb 5.1 Sicherheitstür-Schalter und Verriegelungs-Freigabeschalter (EMERGENCY-Anschluss) 5. EMERGENCY-Anschluss Die Details über die Sicherheitsanforderungen für diesen Abschnitt sind im Kapitel HINWEIS Sicherheit im Benutzerhandbuch beschrieben. Bitte lesen Sie die Sicherheitsanforderungen, um das Robotersystem sicher zu halten. 5.1 Sicherheitstür-Schalter und Verriegelungs-Freigabeschalter Der EMERGENCY-Anschluss hat Eingangsanschlüsse, um den Sicherheitstür-Schalter und den Not-Aus-Schalter anzuschließen.
Seite 43: Verriegelungs-Freigabeschalter
Einrichten & Betrieb 5.1 Sicherheitstür-Schalter und Verriegelungs-Freigabeschalter (EMERGENCY-Anschluss) 5.1.2 Verriegelungs-Freigabeschalter Die Steuerungs-Software speichert folgende Zustände: - Die Sicherheitstür ist offen. - Die Betriebsart ist “ATTEND”. Der EMERGENCY-Anschluss hat einen Eingangsanschluss für einen Verriegelungs- Freigabeschalter, der die gespeicherten Zustände löscht. Offen : Der Verriegelungs-Freigabeschalter speichert die Zustände, dass die Sicherheitstür offen ist oder dass die Betriebsart ATTEND ist.
Seite 44: Not-Aus-Schalter
Einrichten & Betrieb 5.2 Not-Aus-Schalter (EMERGENCY-Anschluss) 5.2 Not-Aus-Schalter ■ Schließen Sie die Eingangs-Signal-Leitungen für Not-Aus und die Sicherheitstür an den EMERGENCY-Anschluss an, so dass der Not-Aus-Schalter im Bediengerät oder das ATTEND-Steuergerät, das mit dem OPTIONAL DEVICE-Anschluss verbunden WARNUNG ist, immer funktionieren. (Sehen Sie hierzu das typische-Anwendungen-Diagramm im Kapitel Installation &...
Seite 45: Anschlussbelegung
Einrichten & Betrieb 5.3 Anschlussbelegungen (EMERGENCY-Anschluss) 5.3 Anschlussbelegung Die EMERGENCY-Anschluss-Anschlussbelegungen lauten wie folgt: Anschluss- Signal Funktion E_SW11 Not-Aus-Schalter-Ausgang (1) E_SW12 E.STOP1+ Not-Aus-Eingang 1 (+) E.STOP1- Not-Aus-Eingang 1 (-) E.STOP OUT Not-Aus-Zustand-Ausgang (Relais-Kontakt) E.STOP OUT GUARD11 Schutztür-Eingang (1) GUARD12 +24V +24V Ausgang +24VGND +24V GND Ausgang E_SW21...
Seite 46 Einrichten & Betrieb 5.3 Anschlussbelegungen (EMERGENCY-Anschluss) DC30V 1A oder Not-Aus-Schalter-Ausgangs Nennlast 1-2, 11-12 Pin darunter Not-Aus Nenn-Eingangs-Spannungs DC24V ±10% Bereich 3-4, 13-14 Pin 10mA/24V Eingang Not-Aus Nenn-Eingangs-Strom Sicherheitstür Nenn- Eingangs-Spannungs- DC12 bis 24V ±10% Bereich 7-8, 17-18 Pin 10mA/24V Eingang Sicherheitstür Nenn- Eingangs-Strom Verriegelungs-Freigabe Nenn- Eingangs- DC12 bis 24V ±10%...
Seite 47: Schaltbilder
Einrichten & Betrieb 5.4 Schaltbilder (EMERGENCY-Anschluss) 5.4 Schaltbilder 5.4.1 Beispiel 1: Externer Not-Aus-Schalter, typische Anwendung Externe/r Not-Aus- Steuerung Schalter Not-Aus-Schalter +24V eines Bediengerätes Generatorische-Bremse- Relais des Motor-Treibers Not-Aus- Erkennung Steuerung generatorische Bremse Not-Aus- Erkennung Not-Aus- Erkennung Steuer- Extern +24V genera- torische Bremse Schutztür-Eingang 1...
Seite 48: Beispiel 2: Externes Sicherheits-Relais, Typische Anwendung
Einrichten & Betrieb 5.4 Schaltbilder (EMERGENCY-Anschluss) 5.4.2 Beispiel 2: Externes Sicherheits-Relais, typische Anwendung Steuerung Extern +24V Sicherung *1 Not-Aus-Schalter eines Bediengerätes Extern +24V Extern Generatorische-Bremse- +24V Relais des Motor-Treibers Not-Aus- Externes Erkennung Sicherheits-Relais (das Schaltbild oben ist zur Darstellung vereinfacht) * Zum Schutz der Not-Aus-Schaltung sollte die Kapazität der...
Seite 49: Standard E/A Anschluss
Einrichten & Betrieb 6. STANDARD E/A-Anschluss 6. STANDARD E/A Anschluss Der STANDARD E/A-Anschluss dient dem Anschluss Ihrer Eingangs-/Ausgangs-Geräte am System. Er hat 16 Anschlüsse für 16 Eingänge und 16 Ausgänge. Der STANDARD E/A entspricht den Eingangs-/Ausgangsnummern 0-15. Lesen Sie das Kapitel Einrichten & Betrieb 7. Erweiterungs-E/A-Board für das angegebene Modell eines Erweiterungs-E/A-Boardes.
Seite 50: Eingangsstromkreis
Einrichten & Betrieb 6.1 Eingangsstromkreis (STANDARD E/A-Anschluss) 6.1 Eingangsstromkreis Eingangs-Spannungs-Bereich : DC12 bis 24V ±10% EIN Spannung : DC10.8V (min.) AUS Spannung : DC5V (max.) Eingangs-Strom : 10mA (TYP) am DC24V Eingang ■ Verwenden Sie das PNP-Typ Verkabelungs-Diagramm für CE-Konformität. Verkabeln Sie richtig.
Seite 51 Einrichten & Betrieb 6.1 Eingangsstromkreis (STANDARD E/A-Anschluss) Typische Eingangsstromkreis-Anwendung 2: PNP E/A-1 GND +DC 1 Eingang Nr.0 bis 7 GND 2 Eingang Nr.0 3 Eingang Nr.1 (gleich) 4 Eingang Nr.2 (gleich) 5 Eingang Nr.3 (gleich) 6 Eingang Nr.4 (gleich) 7 Eingang Nr.5 (gleich) 8 Eingang Nr.6 (gleich)
Seite 52: Ausgangsstromkreis
Einrichten & Betrieb 6.2 Ausgangsstromkreis (STANDARD E/A-Anschluss) 6.2 Ausgangsstromkreis : DC12 bis 24V ±10% Nenn-Ausgangs-Spannung Maximaler Ausgangs-Strom : TYP 120mA/1 Ausgang Ausgangs-Treiber : Photo MOS Relais Ein-Zustand-Widerstand (Durchschnitt) : 23. 5Ω oder weniger ■ Verwenden Sie das PNP-Typ Verkabelungs-Diagramm für CE-Konformität. Verkabeln Sie richtig.
Seite 53 Einrichten & Betrieb 6.2 Ausgangsstromkreis (STANDARD E/A-Anschluss) Typische Ausgangs-Beschaltung 2: PNP E/A-1 GND +DC 19 Ausgang Nr.0 20 Ausgang Nr.1 (gleich) 21 Ausgang Nr.2 (gleich) 22 Ausgang Nr.3 (gleich) 23 Ausgang Nr.4 (gleich) 24 Ausgang Nr.5 (gleich) 25 Ausgang Nr.6 (gleich) 26 Ausgang Nr.7 (gleich)
Seite 54: Anschlussbelegung
Einrichten & Betrieb 6.3 Anschlussbelegung (STANDARD E/A-Anschluss) 6.3 Anschlussbelegung 6.3.1 STANDARD E/A-Anschluss - Anschlussbelegung Anschluss- Signal-Name Anschluss- Signal-Name Eingang Nr.0 bis 7 GND Ausgang Nr. 7 Eingang Nr . 0 Eingang Nr . 1 Ausgang Nr. 8 Eingang Nr . 2 Ausgang Nr.
Seite 55: Erweiterungs E/A-Board - Optional
Einrichten & Betrieb 7.1 Erweiterungs E/A-Board (Erweiterungs E/A-Board - Optional) 7. Erweiterungs E/A-Board - Optional 7.1 Erweiterungs E/A-Board Installieren Sie ein Erweiterungs E/A-Board in einem ISA-Slot der Steuerung, wenn zusätzliche Eingänge oder Ausgänge gewünscht sind. Jedes zusätzliche Erweiterungs E/A-Board bietet 32 Eingänge und 32 Ausgänge. Die Anzahl der E/As, auf die erweitert werden kann, ist abhängig von der Anzahl der ISA- Slots, die der Typ der verwendeten Steuerung bietet.
Seite 56: Geschütztes Erweiterungs E/A-Board
JP4, 5, 6 Normalerweise offen. Wenn das Erweiterungs E/A-Board verwendet wird, müssen die entsprechenden Software- Einstellungen zusätzlich zu den Jumper-Einstellungen durchgeführt werden. Für Details über die Software-Einstellungen, lesen Sie den Abschnitt Fernsteuerungs-Software- Konfiguration im Kapitel Fernsteuerung im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.
Seite 57: Geschütztes Erweiterungs E/A-Board : Eingangsbeschaltung
Einrichten & Betrieb 7.2 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board (Erweiterungs E/A-Board - Optional) 7.2.2 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board : Eingangsbeschaltung Die folgenden Diagramme stellen Fälle dar, in denen die Nummern 48 bis einschließlich 79 (für das erste Erweiterungs E/A-Board) den Eingängen und Ausgängen des geschützten Erweiterungs E/A-Boardes (oder Erweiterungs E/A-Boardes) zugewiesen werden.
Seite 58 Einrichten & Betrieb 7.2 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board (Erweiterungs E/A-Board - Optional) Geschütztes Erweiterungs E/A-Board Typische Eingangsbeschaltung 2: PNP GND +DC 1 Eingang Nr.48 bis 51 GND 470 Ω 2.2 kΩ 3 Eingang Nr.48 4 Eingang Nr.49 (gleich) 5 Eingang Nr.50 (gleich) 6 Eingang Nr.51 (gleich)
Seite 59: Geschütztes Erweiterungs E/A-Board Ausgangsbeschaltung
Einrichten & Betrieb 7.2 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board (Erweiterungs E/A-Board - Optional) 7.2.3 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board Ausgangsbeschaltung Die folgenden Diagramme stellen Fälle dar, in denen die Nummern 48 bis einschließlich 79 (für das erste Erweiterungs E/A-Board) den Eingängen und Ausgängen des geschützten Erweiterungs E/A-Boardes zugewiesen werden.
Seite 60 Einrichten & Betrieb 7.2 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board (Erweiterungs E/A-Board - Optional) Geschütztes Erweiterungs E/A-Board Typische Ausgangsbeschaltung 2: PNP GND +DC 27 Ausgang Nr 28 Ausgang Nr.49 (gleich) Ausgang Nr (gleich) Ausgang Nr (gleich) .48 bis 51 Ausgang Nr 48 bis 51 Ausgang Nr .
Seite 61: Erweiterungs E/A-Board
JP4, 5, 6 Normalerweise offen. Wenn ein Erweiterungs E/A-Board verwendet wird, müssen die entsprechenden Software- Einstellungen zusätzlich zu den Jumper-Einstellungen durchgeführt werden. Für Details über die Software-Einstellungen, lesen Sie den Abschnitt Fernsteuerungs-Software- Konfiguration im Kapitel Fernsteuerung im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.
Seite 62: Erweiterungs E/A-Board: Eingangsbeschaltung
Einrichten & Betrieb 7.3 Erweiterungs E/A-Board (Erweiterungs E/A-Board - Optional) 7.3.2 Erweiterungs E/A-Board: Eingangsbeschaltung Die Eingangsbeschaltung ist dieselbe wie beim NPN-Typ des geschützten E/A-Boards. Lesen Sie das Kapitel Einrichten & Betrieb 7.2.2 Geschütztes Eingangs E/A-Board: Eingangbeschaltung für Details. 7.3.3 Erweiterungs E/A-Board: Ausgangsbeschaltung Die folgenden Diagramme stellen Fälle dar, in denen die Nummern 48 bis einschließlich 79 (für das erste Erweiterungs E/A-Board) den Eingängen und Ausgängen des Erweiterungs E/A-Boardes zugewiesen werden.
Seite 63 Einrichten & Betrieb 7.3 Erweiterungs E/A-Board (Erweiterungs E/A-Board - Optional) Erweiterung E/A-Board Ausgangsbeschaltung 2: Ausgang Nr. 56 bis Nr. 79 (die letzten 24 von 32 Ausgängen) ■ Verkabeln Sie den Ausgangs-Schaltkreis richtig, weil er keinen Schutz-Schaltkreis für Kurzschluss und Verpolung besitzt. Eine unsachgemäße Verkabelung kann Fehlfunktionen der Teile auf dem Board verursachen, und damit eine unzulängliche VORSICHT Funktion des Robotersystems.
Seite 64: Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen
Einrichten & Betrieb 7.4 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen (Erweiterunge E/A-Board – Optional) 7.4 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen 7.4.1 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen (NPN-Typ) NPN : Anschluss Nr. 1-50 Anschluss- Signal-Name Anschluss- Signal-Name Eingang Nr.48 bis Nr.51 +DC Ausgang Nr.48 bis Nr.51 GND Ausgang Nr.48 Eingang Nr.48 Ausgang Nr.49 Eingang Nr.49...
Seite 65 Einrichten & Betrieb 7.4 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen (Erweiterunge E/A-Board – Optional) NPN : Anschluss Nr. 51-100 Anschluss- Signal-Name Anschluss- Signal-Name Eingang Nr.52 bis 55 +DC Ausgang Nr.52 bis 55 GND Ausgang Nr.52 Eingang Nr.52 Ausgang Nr.53 Eingang Nr.53 Ausgang Nr.54 Eingang Nr.54 Ausgang Nr.55 Eingang Nr.55...
Seite 66: Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegung (Pnp-Typ)
Einrichten & Betrieb 7.4 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen (Erweiterunge E/A-Board – Optional) 7.4.2 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegung (PNP-Typ) PNP: Anschluss Nr. 1-50 Anschluss- Signal-Name Anschluss- Signal-Name Eingang Nr.48 bis Nr.51 +DC Ausgang Nr.48 bis 51 +DC Ausgang Nr.48 Eingang Nr.48 Ausgang Nr.49 Eingang Nr.49 Ausgang Nr.50 Eingang Nr.50...
Seite 67 Einrichten & Betrieb 7.4 Erweiterungs E/A-Board: Anschlussbelegungen (Erweiterunge E/A-Board – Optional) PNP Anschluss Nr. 51-100 Anschluss- Signal-Name Anschluss- Signal-Name Eingang Nr.52 bis 55 +DC Ausgang Nr.52 bis Nr.55 +DC Ausgang Nr.52 Eingang Nr.52 Ausgang Nr.53 Eingang Nr.53 Ausgang Nr.54 Eingang Nr.54 Ausgang Nr.55 Eingang Nr.55 Ausgang Nr.60 bis Nr.63 +GND...
Seite 68: Erweiterungs E/A-Anschluss
Einrichten & Betrieb 7.5 Erweiterungs E/A-Anschluss (Erweiterungs E/A-Board - Optional) 7.5 Erweiterungs E/A-Anschluss 7.5.1 Pin-Anordnung des Erweiterungs-E/A-Anschlusses Der Erweiterungs E/A-Anschluss wird nicht mit interner Spannung versorgt. Daher muss eine externe Stromquelle zur Verfügung gestellt werden. 7.5 Erweiterungs E/A-Anschlusskabel Das Erweiterungs E/A-Anschlusskabel ist ein optionales Teil. Es hat einen 100-Pin- Stecker am einen Ende und zwei 50-Pin-Stecker am anderen Ende.
Seite 69: Erweiterungs E/A-Anschlusskabel - Anschlussbelegung
Einrichten & Betrieb 7.5 Erweiterungs E/A-Anschluss (Erweiterungs E/A-Board - Optional) 7.5.3 Erweiterungs E/A-Anschlusskabel – Anschlussbelegung: Erweiterungs E/A-Anschlusskabel – Anschlussbelegungen: NPN Anschluss- Anschluss- Signal-Name Signal-Name Eingang Nr.48 bis Nr.51 +DC Ausgang Nr.48 bis Nr.51 +DC Ausgang Nr.48 bis Nr.51 GND Eingang Nr.48 Ausgang Nr.48 Eingang Nr.49 Ausgang Nr.49...
Seite 70 Einrichten & Betrieb 7.5 Erweiterungs E/A-Anschluss (Erweiterungs E/A-Board - Optional) Erweiterungs E/A-Anschlusskabel – Anschlussbelegungen: NPN Anschluss- Anschluss- Signal-Name Signal-Name Eingang Nr.64 bis Nr.67 +DC Ausgang Nr.64 bis Nr.67 +DC Ausgang Nr.64 bis Nr.67 GND Eingang Nr.64 Ausgang Nr.64 Eingang Nr.65 Ausgang Nr.65 Eingang Nr.66 Ausgang Nr.66...
Seite 71 Einrichten & Betrieb 7.5 Erweiterungs E/A-Anschluss (Erweiterungs E/A-Board - Optional) Erweiterungs E/A-Anschlusskabel – Anschlussbelegungen: PNP Anschluss- Anschluss- Signal-Name Signal-Name Eingang Nr.48 bis Nr.51 GND Ausgang Nr.48 bis Nr.51 GND Ausgang Nr.48 bis Nr.51 +DC Eingang Nr.48 Ausgang Nr.48 Eingang Nr.49 Ausgang Nr.49 Eingang Nr.50 Ausgang Nr.50...
Seite 72 Einrichten & Betrieb 7.5 Erweiterungs E/A-Anschluss (Erweiterungs E/A-Board - Optional) Erweiterungs E/A-Anschlusskabel – Anschlussbelegungen: PNP Anschluss- Anschluss- Signal-Name Signal-Name Eingang Nr.64 bis Nr.67 GND Ausgang Nr.64 bis Nr.67 GND Ausgang Nr.64 bis Nr.67 +DC Eingang Nr.64 Ausgang Nr.64 Eingang Nr.65 Ausgang Nr.65 Eingang Nr.66 Ausgang Nr.66...
Seite 73: E/A Fernsteuerung-Einstellungen
Der Anwender legt über die Software-Konfiguration eine E/A-Nummer fest, welcher eine Fernsteuerungs-Funktion zugewiesen werden soll. Für weitere Details, lesen Sie den Abschnitt Fernsteuerungs-Software-Konfiguration im Kapitel Fernsteuerung im EPSON RC+ Benutzerhandbuch. Für Details über den E/A-Kabelanschluss, lesen Sie die Abschnitte Einrichten & Betrieb 6.
Seite 74: E/A-Signal Beschreibung
Fernsteuerungs-Eingangs-Befehle ausgeführt werden können. Daher wird empfohlen, dass die Fernsteuerungs-Geräte der Fehler-Ausgang und Reset-Eingang verwendet werden, um die Fehlerzustände zu überwachen und zu löschen. Die Fernsteuerungs-Eingangs-Signale für EPSON RC+ lauten wie folgt . Name Beschreibung Schaltet die Motoren für den aktuellen Roboter ein. Der MotorOff- MotorOn Eingang muss ausgeschaltet sein.
Seite 75 Einrichten & Betrieb 8.1 E/A-Signal-Beschreibung (E/A Fernsteuerung-Einstellungen) SelRobot0 Roboter-Bit 0, Gewichtung 1 (*3). SelRobot1 Roboter-Bit 1, Gewichtung 2 (*3). SelRobot2 Roboter-Bit 2, Gewichtung 4 (*3). SelRobot3 Roboter-Bit 3, Gewichtung 8 (*3). Wählt die aktuelle Programmgruppe, die mit dem Start-Eingang SelGroup entsprechend der 4 Eingänge SelGroup0 bis SelGroup3 gestartet werden soll.
Seite 76 Einrichten & Betrieb 8.1 E/A-Signal-Beschreibung (E/A Fernsteuerung-Einstellungen) (*4) Geben Sie die Gruppennummer mit den Bits SelGroup0-3/4 an, anhand der Tabelle unten. Angegebene SelGroup0 SelGroup1 SelGroup2 SelGroup3 Gruppen-Nr. 0 : AUS, 1 : EIN...
Seite 77: Fernsteuerungs-Ausgangs-Signale
Einrichten & Betrieb 8.1 E/A-Signal-Beschreibung (E/A Fernsteuerung-Einstellungen) 8.1.2 Fernsteuerungs-Ausgangs-Signale Fernsteuerungs-Ausgänge stellen den Status für den aktuellen Manipulatorarm und die Steuerung zur Verfügung. Die Fernsteuerungs-Ausgangs-Signale für EPSON RC+ lauten wie folgt. Funktion Beschreibung Zeigt an, dass die Motoren für den aktuellen Roboter eingeschaltet MotorOn sind.
Seite 78: Zeitablauf-Spezifikationen
Einrichten & Betrieb 8.2 Zeitablauf-Spezifikationen (E/A Fernsteuerung-Einstellungen) 8.2 Zeitablauf-Spezifikationen 8.2.1 Entwurfs-Hinweise für Remote-Eingangs-Signale Die folgenden Diagramme stellen Zeitablauf-Sequenzen für die primären Arbeitsabläufe der Steuerung dar. Die dargestellten Zeitverläufe (Zeitdauer) sollten nur als Bezugswerte angesehen werden, da die gegenwärtigen Zeitablauf-Werte abhängig von der Anzahl der Manipulatorarme und der Anzahl der laufenden Tasks schwanken, genauso wie von der CPU-Geschwindigkeit der Steuerung.
Seite 79: Zeitablauf-Diagramm Für Eine Programm-Ausführungs-Sequenz
Einrichten & Betrieb 8.2 Zeitablauf-Spezifikationen (E/A Fernsteuerung-Einstellungen) Zeitablauf-Diagramm für eine Programm-Ausführungs-Sequenz CmdRunning Ausgang CurrGroup Ausgang TasksRunning Ausgang Paused Ausgang (*1) SelGroup Eingang Start Eingang Pause Eingang Cont Eingang AbortAll Eingang msek *1: Die Dauer schwankt abhängig von der Quick Pause (QP)-Einstellung und dem Betriebsstatus des Programmes zum Zeitpunkt des Pause-Eingangs.
Seite 80: Zeitablauf-Diagramm Für Eine Sicherheitstür-Eingangs-Sequenz
Einrichten & Betrieb 8.2 Zeitablauf-Spezifikationen (E/A Fernsteuerung-Einstellungen) 8.2.4 Zeitablauf-Diagramm für eine Sicherheitstür-Eingangs-Sequenz Paused Ausgang SafeGuard Ausgang MotorOn Abhängig vom Programm Ausgang Safety Input Eingang Latch Input Eingang Cont Eingang msek 8.2.5 Zeitablauf-Diagramm für eine Not-Aus-Sequenz TasksRunning Ausgang MotorOn Ausgang EStopOn Ausgang Em ergency Eingang...
Seite 81: Rs-232C-Einstellungen
Einrichten & Betrieb 9.1 RS-232C Kabel (RS-232C-Einstellungen) 9. RS-232C-Einstellungen Die Standard RC420 Steuerung wird mit zwei RS-232C-Kanälen geliefert, welche die Steuerung der Datenkommunikation zwischen dem Host-Computer, dem Robotersystem und ihren Peripheriegeräten ermöglichen. 9.1 RS-232C Kabel RS-232C Kabel sind nicht im Lieferumfang der Standard RC420 Steuerung enthalten.
Seite 82: Anschlussbeispiel
Einrichten & Betrieb 9.1 RS-232C Kabel (RS-232C-Einstellungen) 9.1.2 Anschlussbeispiel Beispiel 1: Standard [Steuerung] [Peripherie-Gerät] Signal-Name Anschluss- Anschluss- Signal-Name Beispiel 2: H/W Flusssteuerung [Steuerung] [Peripherie-Gerät] Signal-Name Anschluss- Anschluss- Signal-Name Gehäuse...
Seite 83: Vorbereitung Auf Die Kommunikation
Damit die Kommunikation über RS-232C zwischen der Steuerung und einem Peripheriegerät funktioniert, muss die Port-Konfiguration beider Einheiten dieselbe sein. Für Details über das Einrichten und die Kommunikations-Befehle, lesen Sie den Abschnitt RS-232 Software-Konfiguration im Kapitel RS232-Kommunikationen im EPSON RC+ Benutzerhandbuch.
Seite 84: Usv (Unterbrechungsfreie Stromversorgung)
10.1 USV Die Steuerung RC420 kann optional mit einer eingebauten USV (Unterbrechungsfreie Stromversorgung) geliefert werden. Die Anbringung der USV in der RC420 bewahrt die Daten (einschließlich Windows 2000 und Anwendungen) vor Schäden, die durch einen Stromausfall oder unachtsames Ausschalten verursacht werden.
Seite 85: Während Windows 2000 Gestartet Wird
Einrichten & Betrieb 10. USV (Unterbrechungsfreie Stromversorgung) 10.4.1 Während Windows 2000 gestartet wird - Der Strom oder die Spannung fällt ab. Die Spannung kehrt nicht zurück. - Der Netzschalter wird versehentlich AUSgeschaltet. Der Schalter bleibt AUS. Windows 2000 wird gestartet und dann automatisch wieder heruntergefahren. ■...
Seite 86: Nachdem Windows 2000 Gestartet Ist
Einrichten & Betrieb 10. USV (Unterbrechungsfreie Stromversorgung) 10.4.2 Nachdem Windows 2000 gestartet ist - Der Strom oder die Spannung fällt ab. Der Strom kehrt während des automatischen Herunterfahrens zurück. - Der Netzschalter wird versehentlich AUSgeschaltet. Der Netzschalter wird während des automatischen Herunterfahrens EINgeschaltet.
Seite 87: Usv-Batterie
- Werfen Sie die Batterie nicht ins Feuer oder erhitzen Sie die Batterie nicht auf hohe Temperaturen. - Schließen Sie nicht die Batterie-Anschlüsse kurz. - Verwenden Sie die Batterie ausschließlich für RC420-Steuerungen. - Fügen Sie der Batterie keine harten Schläge zu. - Verwenden Sie die Batterie nicht mehr, wenn Sie feststellen, dass Batterieflüssigkeit ausläuft, dass die Farbe der Batterie sich verändert hat oder dass die Batterie...
Seite 88: Lebensdauer Einer Batterie
Einrichten & Betrieb 10. USV (Unterbrechungsfreie Stromversorgung) 10.5.3 Lebensdauer einer Batterie ■ Die Lebensdauer einer Batterie hängt von der Umgebungstemperatur, der Anzahl der Pufferungen, der Gesamt-Strombelastung während der Pufferung und der Pufferungszeit ab. VORSICHT Um die Lebensdauer der Batterie zu verlängern, befolgen Sie diese Punkte: - Die Umgebungstemperatur der Steuerung sollte 5°C bis 30°C betragen.
Seite 89 Einrichten & Betrieb 10. USV (Unterbrechungsfreie Stromversorgung) Der Austausch-Zeitpunkt hängt von der Anzahl der Pufferungen und der Verwendungsjahre ab. Tauschen Sie die Batterie entsprechend der folgenden Anzahl von Sicherungen und Jahren aus, wenn das Robotersystem unter den Standardbedingungen (keine Option wird verwendet) und bei durchschnittlicher Temperatur betrieben wird.
Seite 90: Batterie Ersetzen
Einrichten & Betrieb 10. USV (Unterbrechungsfreie Stromversorgung) 10.5.4 Batterie ersetzen Fahren Sie Windows 2000 herunter und schalten Sie die Steuerung AUS. Schalten Sie den USV EIN/AUS-Schalter auf AUS. Entfernen Sie die Vorderseiten-Abdeckung der Steuerung. Entfernen Sie den Batterie-Stecker. Entfernen Sie die sechs Befestigungs-Schrauben der Batterie. Entfernen Sie die Metallplatte vor der Batterie und ziehen Sie die Batterie heraus.
Seite 91: Wartung
Wartung Dieses Handbuch beinhaltet Wartungsprozeduren für die RC420-Roboter-Steuerung.
Seite 92 Wartung...
Seite 93: Sicherheitsvorkehrungen Für Die Wartung
Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung ■ Nur autorisiertem Personal, welches an der Sicherheitsschulung teilgenommen hat, sollte erlaubt werden, das Robotersystem zu warten. Die Sicherheitsschulung ist das Programm für Industrie-Roboter-Bediener, welches WARNUNG Gesetzen Regelungen jeden Landes entspricht.
Seite 94: Verriegelung
Wartung 1. Sicherheitsvorkehrungen für die Wartung ■ Die Seriennummer des Manipulatorarmes, der angeschlossen werden soll, ist auf dem Kontrollaufkleber auf der Steuerung angegeben. Verbinden Sie die Steuerung und den Manipulatorarm richtig. Eine unsachgemäße Verbindung zwischen der Steuerung und dem Manipulatorarm kann nicht nur eine unzulängliche Funktion des Robotersystems verursachen, sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemen führen.
Seite 95: Interner Aufbau Der Steuerung
Wartung 2. Interner Aufbau der Steuerung 2. Interner Aufbau der Steuerung Der interne Aufbau der Steuerung wird in den folgenden drei Abbildungen dargestellt. Sie können den Aufbau, wie in der Abbildung unten dargestellt, ansehen, indem Sie die obere Abdeckung entfernen. Motor-Treiber- Module Regenerations-...
Seite 96 Wartung 2.Interner Aufbau der Steuerung Nach dem Entfernen der Motor-Treiber-Module können Sie das DMB und das DPB sehen. CPU-Board Slot für Optionales Board Vorderseite...
Seite 97 Wartung 2. Interner Aufbau der Steuerung Sie können den Aufbau, wie in der Abbildung unten dargestellt, ansehen, indem Sie die untere Abdeckung entfernen. Schaltnetzteil Schaltnetzteil Modul 1 Modul 2 Vorderseite...
Seite 98: Anschlussbelegungen Für Die Systemanschlüsse
Wartung 3 Anschlussbelegungen für die Systemanschlüsse 3. Anschlussbelegungen für die Systemanschlüsse 3.1 M/C Stromkabel Die folgenden Tabellen zeigen die Anschlussbelegungen für den M/C-Stromanschluss und den M/C-Signalanschluss. Für die Anschlussbelegungen der Anschlüsse, die nicht in diesem Abschnitt enthalten sind, lesen Sie das Kapitel Einrichten & Betrieb. Anschluss-Nr.
Seite 99: M/C Signalkabel
Wartung 3 Anschlussbelegungen für die Systemanschlüsse 3.2 M/C Signalkabel Anschluss- Anschluss- Anschluss- Signal Signal Signal 1HOME ENC+5V ENC+5V 4HOME ENC+5V EMB1 +24V HCOM ENC+5V 3HOME ENC+5V ENC+5V EMB2 +24V 2HOME ENC+5V ENC+5V HINWEIS Die Anordnung der Anschlussnummerierung von Steuerung und Manipulatorarm unterscheidet sich: eine ist horizontal ausgelegt, die andere ist vertikal ausgelegt.
Seite 100: Schaltnetzteil-Modul
Wartung 4. Schaltnetzteil-Modul 4. Schaltnetzteil-Modul 4.1 Aufbau und Funktionen Schaltnetzteil-Modul 1: AES100W-24 Schaltnetzteil-Modul 1 richtet AC200V (oder örtlich Entsprechendes) gleich und gibt DC24V aus. Die DC24V werden durch das DPB in Versorgungsenergie für die Steuerungs-Spannungsquellen umgewandelt: (+12V), Motor-Treiber (+5V) und Encoder (5V).
Seite 101: Überprüfung
Wartung 4. Schaltnetzteil-Modul 4.2 Überprüfung Überprüfen Sie die Schaltnetzteil-Module, indem Sie diesen Schritten folgen: (1) Schalten Sie die Steuerung EIN. (2) Überprüfen Sie, ob die POWER LED (grün) an der Frontblende der Steuerung EINgeschaltet ist. Wenn diese LED entweder AUS oder schwach ist, ist die +24V-Spannungsquelle HINWEIS vermutlich nicht in Ordnung.
Seite 102: Austausch
Wartung 4. Schaltnetzteil-Modul 4.3 Austausch 4.3.1 Schaltnetzteil-Modul 1 austauschen: ■ Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausführen, vergewissern Sie sich immer, dass die Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist, und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollständig entladen ist. WARNUNG Das Ausführen einer Wartungsprozedur, während die Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollständig entladen ist, ist sehr gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag führen und/oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
Seite 103: Schaltnetzteil-Modul 2 Austauschen
Wartung 4. Schaltnetzteil-Modul 4.3.2 Schaltnetzteil-Modul 2 austauschen: ■ Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausführen, vergewissern Sie sich immer, dass die Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist, und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollständig entladen ist. WARNUNG Das Ausführen einer Wartungsprozedur, während die Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollständig entladen ist, ist sehr gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag führen und/oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
Seite 104: Motor-Treiber-Modul
Wartung 5. Motor-Treiber-Modul 5. Motor-Treiber-Modul 5.1 Aufbau und Funktionen Aufbau Signatur-Aufkleber CT-Daten Sicherung Signatur-Aufkleber Der Signatur-Aufkleber auf dem Kühlkörper zeigt die Leistungskapazität für jedes Motor- Treiber-Modul an. Modell Kapazität (W) CACR-A5-SU3C CACR-01-SU3C 100W CACR-02-SU3C 200W CACR-04-SU3C 400W CACR-08-SU3C 750W Die Nennleistung (Wattleistung) des Motor-Treiber-Modules hängt von der Wattleistung des Motors ab.
Seite 105: Ein Motor-Treiber-Modul Austauschen
Wartung 5. Motor-Treiber-Modul 5.2 Ein Motor-Treiber-Modul austauschen Tauschen Sie ein Motor-Treiber-Modul aus, indem Sie den unten beschriebenen Schritten folgen. ■ Stellen Sie sicher, dass die Nennleistung (Wattleistung) eines neuen Motor-Treiber- Moduls richtig ist. Die Verwendung eines Motor-Treiber-Moduls mit einer falschen Nennleistung (Wattleistung) in der Drive Unit kann nicht nur eine unzulängliche VORSICHT Funktion des Robotersystems verursachen, sondern das System auch beschädigen.
Seite 106 Wartung 5. Motor-Treiber-Modul (5) Ziehen Sie das Motor-Treiber-Modul weit genug hoch, so dass das an der Rückseite angeschlossene Kabel getrennt werden kann. Drücken Sie die Rasthaken auf beiden Seiten des Steckers zusammen, um das Kabel zu trennen. 2) herausziehen 1) zusammendrücken (6) Schließen Sie das Kabel an ein neues Motor-Treiber-Modul an.
Seite 107: Dpb (Drive Power Board)
Wartung 6. DPB (Drive Power Board) 6. DPB (Drive Power Board) 6.1 Aufbau und Funktionen X312 X316 X317 X300 X313 X305 X301 X304 X302 X303 Anschluss Anschluss Nr. Funktion X300 AC200V Eingangsanschluss des Netzschalters. X301, X304 Motorstromanschlüsse zur Versorgung der Motor-Treiber-Module. X305 Motorstromanschluss zur Versorgung des Regenerations-Moduls.
Seite 108 Wartung 6. DPB (Drive Power Board) Diese Anschlüsse befinden sich auf der Rückseite des DPB, wie unten dargestellt. Entfernen Sie die untere Abdeckung der Steuerung, um diese Anschlüsse zu überprüfen. X307 X306 X308 X315 X309 X310 X311 Anschluss Anschluss Nr. Funktion X306, X307 Anschluss des AC200V-Eingangs des Schaltnetzteils.
Seite 109: Einstellen Der Encoder-Spannung
Wartung 6. DPB (Drive Power Board) 6.2 Einstellen der Encoder-Spannung Sie können die Encoder-Versorgungsspannung mit VR1 wie folgt einstellen:Schalten Sie die Steuerung EIN, um die Steuerungs-Software zu starten. Halten Sie dabei den Not-Aus- Schalter gedrückt. Stellen Sie sicher, dass die Encoder-Spannung zur Verfügung steht, indem Sie LED1 am Relais-Board des Manipulatorarms überprüfen.
Seite 110: Dmb (Drive Main Board)
Wartung 7. DMB (Drive Main Board) 7. DMB (Drive Main Board) 7.1 Aufbau und Funktionen Vorderseite TP20 TP21 LED1 LED2 TP19 TP18 TP16 TP15 X104 X102 TP14 TP17 Rückseite X103 X105B X105A...
Seite 111 Wartung 7. DMB (Drive Main Board) Die Testanschlüsse für die Spannungsprüfung Testanschlüsse für Beschreibung Spannungsprüfung TP14 +5V für DMB −5V TP15 -5V für die Motor-Treiber-Module TP16 +24V +24V Ausgangsspannung des Schaltnetzteil-Moduls TP17 GND für TP1 bis einschließlich TP5 TP18 +12V +12V für das system panel TP19 +5V für die Motor-Treiber-Module...
Seite 112: Dmb Austauschen
Wartung 7. DMB (Drive Main Board) 7.2 DMB austauschen ■ Bevor Sie irgendeine Wartungsprozedur ausführen, vergewissern Sie sich immer, dass der Hauptstromversorgung der Steuerung AUSgeschaltet ist, und dass der hochspannungsgeladene Bereich vollständig entladen ist. Das Ausführen einer WARNUNG Wartungsprozedur, während die Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist oder der hochspannungsgeladene Bereich nicht vollständig entladen ist, ist sehr gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag führen und/oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
Seite 113 Wartung 7. DMB (Drive Main Board) (10) Entfernen Sie, wie unten dargestellt, die Befestigungsschrauben der Motor-Treiber der vier Achsen in der Steuerung. Motor-Treiber-Modul Befestigungsschrauben (11) Wenn ein Regenerations-Modul installiert ist, entfernen Sie es, indem Sie den Schritten (5) und (6) im Abschnitt Wartung 8.2 Austauschen eines Regenerations- Modules folgen.
Seite 114 Wartung 7. DMB (Drive Main Board) (15) Entfernen Sie die sechs Befestigungsschrauben, die das DMB an der Steuerung befestigen. (16) Entfernen Sie das alte DMB. (17) Installieren Sie das neue DMB und befestigen Sie es mit sechs Befestigungsschrauben auf der Innenseite und zwei Schrauben auf der Rückseite, lose genug, dass es zur Positionierung noch ein wenig bewegt werden kann.
Seite 115: Regenerations-Modul
Wartung 8. Regenerations-Modul 8. Regenerations-Modul 8.1 Aufbau und Funktionen LED2 (rot) LED3 (grün) LED1 (orange) LED Nr. Lampenfarbe Beschreibung Diese LED leuchtet, wenn sich das System im LED1 Orange regenerativen Prozess befindet. (Dieser Prozess dient der Reduzierung der regenerierten Energie durch die Verwendung von Widerständen, wenn der Motor verzögert, so dass der Schaltkreis geschützt wird.) LED2...
Seite 116 Wartung 8. Regenerations-Modul (5) Ziehen Sie das Regenerations-Modul vorsichtig nach oben und trennen Sie den Stecker X102 vom DMB. X102 X305 (6) Schließen Sie den X102-Stecker eines neuen Regenerations-Modules an das DMB an. (7) Das neue Regenerations-Modul muss vorsichtig eingesteckt werden, während sichergestellt wird, dass...
Seite 117: Austauschen Von Ersatzteilen
Wartung 9. Austauschen von Ersatzteilen 9. Austauschen von Ersatzteilen 9.1 Optionale Boards Um ein optionale Board auszutauschen, folgen Sie diesen Schritten: (1) Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter. Schalten Sie die Steuerung AUS. (2) Trennen Sie das Kabel. (3) Entfernen Sie die obere Abdeckung der Steuerung. (4) Entfernen Sie die vier, in der Abbildung unten eingekreisten, Schrauben des Kartenniederhalters und entfernen Sie die Baugruppe aus der Steuerung.
Seite 118: Halterung
Wartung 9. Austauschen von Ersatzteilen (6) Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Optionalen Boards und ziehen Sie das Board aus seinem Slot. Board-Befestigungs- Schraube (7) Stecken Sie das neue Board in den Slot und montieren Sie die Befestigungsschrauben. (8) Schließen Sie die Kabel, die in Schritt (5) getrennt, wurden an das CPU-Board an. (9) Lösen Sie die Befestigungsschraube der Halterung.
Seite 119: Cpu-Board
Wartung 9. Austauschen von Ersatzteilen 9.2 CPU-Board Um das CPU-Board auszutauschen, folgen die den Schritten unten: (1) Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter. Schalten Sie die Steuerung AUS. (2) Trennen Sie die Kabel des CPU-Boards von der Rückseite der Steuerung. (3) Entfernen Sie die obere Abdeckung der Steuerung.
Seite 120 Wartung 9.Austauschen von Ersatzteilen <Sicherheitsvorkehrungen für Lithium Batterien> ■ Lithium Batterien enthalten brennbare Materialien wie Lithium, organische Lösungsmittel usw. Bei falscher Anwendung können die Batterien Hitze erzeugen, explodieren oder Feuer fangen. Beachten Sie die folgenden Vorkehrungen für den sicheren Gebrauch von VORSICHT Lithium Batterien.
Seite 121: Hdd
Wartung 9. Austauschen von Ersatzteilen 9.3 HDD ■ Stoßen Sie während der Wartung das HDD nicht, schütteln Sie es nicht und lassen Sie es nicht fallen. Wenn das HDD physikalisch gestoßen wird, kann es beschädigt werden und außerdem kann ein Datenverlust während des Ladens oder Sicherns der Daten VORSICHT verursacht werden.
Seite 122: Ventilator-Filter
Wartung 9.Austauschen von Ersatzteilen 9.4 Ventilator-Filter Wenn Sie den Ventilator-Filter reinigen und austauschen, folgen Sie dem Verfahren unten: Fahren Sie das Betriebssystem der Steuerung herunter. Schalten Sie dann den Strom an der Steuerung AUS. Öffnen Sie die Frontblenden-Tür. Ziehen Sie den Filter vorwärts aus dem Ventilator-Filter-Halter heraus Passen Sie auf, dass sich der Filter nicht am Haken verfängt.
Seite 123: Den Betrieb Des Robotersystems Prüfen
Wartung 10. Den Betrieb des Robotersystems prüfen 10. Den Betrieb des Robotersystems prüfen Wenn entweder der Manipulatorarm oder die Steuerung gewartet wurden, oder wenn Teile in diesen Einheiten ausgetauscht wurden, muss das Robotersystem entsprechend dem Verfahren in diesem Abschnitt geprüft werden Wenn nur die Steuerung verwendet wird, prüfen Sie den LED-Status am system panel im unten beschriebenen Schritt (2).
Seite 124 Wartung 10. Den Betrieb des Robotersystems prüfen Von Einschalten bis Hochfahren Während des Betriebs Wenn der Hauptstromversorgung EINgeschaltet ist, wird diese LED vorübergehend EINgeschaltet und erlischt wieder, außer wenn es einen Not- Aus gibt. E-STOP Wenn zu dieser Zeit ein Not-Aus eintritt, bleibt die LED EINgeschaltet. Die LED wird EINgeschaltet, wenn es einen Not-Aus am OPTIONAL- DEVICE-Anschluss der Steuerung oder am EMERGENCY-Anschluss gibt.
Seite 125: Ersatzteilliste
R12R520DRU008 Board Nr. SKP375 CPU-Board R13A040000200 Lüftungsventilator R13A060500700 Luftfilter R13A060500800 2.5”HDD R13A110401000 2.5”HDD mit EPSON RC+ (J) Installation R13A110401300 2.5”HDD mit EPSON RC+ (E) Installation R13A110401400 Geschütztes Erweiterungs E/A-Board für R12R520DIO001 Board Nr. SKP376 PNP-Typ Geschütztes Erweiterungs E/A-Board für R12R520DIO002 Board Nr.

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