Drehzahlregler - Siemens SINAMICS S150 Betriebsanleitung

Sollwertkanal und Regelung
7.4 Vektor-Drehzahl-/Drehmomentregelung ohne/mit Geber
7.4.4

Drehzahlregler

Beschreibung
Beide Regelungsverfahren mit und ohne Geber (VC, SLVC) besitzen die gleiche
Drehzahlreglerstruktur, die als Kern folgende Komponenten enthält:
● PI–Regler
● Drehzahlregler–Vorsteuerung
● Statik
Die Summe der Ausgangsgrößen bildet den Drehmomentsollwert, der mittels der
Drehmomentsollwertbegrenzung auf die zulässige Größe reduziert wird.
Der Drehzahlregler erhält seinen Sollwert (r0062) vom Sollwertkanal, den Istwert (r0063)
entweder direkt vom Drehzahlistwertgeber bei Drehzahlregelung mit Geber (VC) oder
indirekt durch das Motormodell bei Drehzahlregelung ohne Geber (SLVC). Die
Regeldifferenz wird durch den PI–Regler verstärkt und bildet zusammen mit der
Vorsteuerung den Drehmomentsollwert.
Bei zunehmendem Lastmoment wird bei aktiver Statik der Drehzahlsollwert proportional
zurückgenommen und damit der Einzelantrieb innerhalb eines Verbunds (zwei oder mehrere
Motoren mechanisch gekoppelt) bei zu großem Moment entlastet.
Bild 7-14
Die optimale Einstellung des Drehzahlreglers kann über die automatische
Drehzahlregleroptimierung (p1900 = 1, drehende Messung) ermittelt werden.
Wenn das Trägheitsmoment vorgegeben wurde, kann der Drehzahlregler (Kp, Tn) mittels
automatischer Parametrierung (p0340 = 4) berechnet werden. Die Reglerparameter werden
dabei nach dem symmetrischen Optimum wie folgt festgelegt:
Tn = 4 x Ts
Kp = 0,5 x r0345 / Ts = 2 x r0345 / Tn
Ts = Summe der kleinen Verzögerungszeiten (beinhaltet p1442 bzw. p1452).
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Drehzahlregler
Umrichter-Schrankgeräte
Betriebsanleitung, 03/2013, A5E03263521A