Quickstart; Drehmodul; Enable/Start-Up - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.5 Quickstart

11.5.1 Drehmodul

11.5.1.1 Enable/start-up

Das folgende Beispiel zeigt, wie ein Kaltstart durchgeführt und das Modul in den Zustand ENABLED versetzt werden kann.
► Ersetzen Sie die Platzhalter in den Prozessdaten je nach Modul durch RU für das Drehmodul und GR für das
Greifmodul.
CASE iStep OF
0:
PDO.xx.CONTROL := 0;
PDO.xx.COMMAND := 0;
iStep := 10;
10:
// Logic and power supply can be switched on.
iStep := 20;
20:
IF (PDI.xx.STATUS.control_active) THEN
IF (PDI.xx.STATUS.error) THEN
iStep := 1000; // Error handling
ELSE
iStep := 30;
END_IF
END_IF
30:
// The product can be switched on.
PDO.xx.CONTROL.enable := 1; // Command to switch on
IF (PDI.xx.STATUS.enabled) THEN
iStep := 40;
END_IF
40:
// The device is in the ENABLED state.
END_CASE;
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