Verwandte Anleitungen für Zimmer HRC-03 Series
Inhaltszusammenfassung für Zimmer HRC-03 Series
- Seite 1 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG Serie HRC-03 Greifer, elektrisch DDOC00268 THE KNOW-HOW FACTORY www.zimmer-group.com...
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Seite 2: Parameter-Erklärung (Glossar)
Korrekturwert Verfahrroutine Definierter Ablauf für das Bewegen der Greiferbacken Verfahrweg Weg, den die Greiferbacken zurücklegen Light-Emitting-Diode, Licht emittierende Diode, Leuchtdiode Mensch-Roboter-Kollaboration (Humen-Robotic-Collaboration) Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Parameter „TeachPosition“ ................................23 8.4.7 Parameter „StatusWord“ ................................23 8.4.8 Parameter „Diagnosis“ ..................................24 8.4.9 Parameter „ ActualPosition“ ................................25 „Kaltstart“ ........................................25 Mindestverfahrweg ......................................25 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... - Seite 4 13. Zubehör/Lieferumfang ..............................36 14. Transport/Lagerung/Konservierung ..........................36 15. Außerbetriebsetzung und Entsorgung ..........................36 16. RoHs-Erklärung .................................37 17. REACH-Erklärung ................................37 18. Einbauerklärung ................................38 19. Konformitätserklärung ..............................39 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com...
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Seite 5: Mitgeltende Dokumente
3. Der Greifer darf nur gemäß seiner Bestimmung und seiner technischen Daten verwendet werden. Für eventuel- le Schäden, bei nicht bestimmungsgemäßer Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. 4. Eine nicht bestimmungsgemäße Verwendung bedarf einer schriftlichen Genehmigung der Zimmer GmbH. 5. Stellen Sie sicher, dass die Energieleitungen entfernt sind, bevor Sie den Greifer montieren, umrüsten, warten oder reparieren. -
Seite 6: Bestimmungsgemäße Verwendung
3. Bestimmungsgemäße Verwendung HINWEIS: Der Greifer ist nur im Originalzustand, mit originalem Zubehör, ohne jegliche eigenmächtige Verände- rung und im Rahmen seiner definierten Einsatzparameter zu verwenden. Für eventuelle Schäden, bei einer nicht bestimmungsgemäßen Verwendung, haftet die Zimmer GmbH nicht. Ein Einsatz außerhalb der definierten Parameter ist nicht zulässig. Eigenmächtige elektrische oder mechanische Verän- derungen dürfen nicht vorgenommen werden. Der Greifer ist ausschließlich für den elektrischen Betrieb mit einer Versorgungsspannung von 24 VDC konzipiert. -
Seite 7: Typenschild
• Die Seriennummer sollte Sie, wenn möglich, Ihrem Projekt zuordnen. Ö Beispiel: Seriennummer 01-12345678 INFORMATION: Die Seriennummer sollte im Schadens- bzw. Reklamationsfall angegeben werden. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Kriterien für den Einsatz in kollaborierenden Applikationen Nachfolgend aufgeführte Kriterien begründen die Eignung des Automatisierungs-Zelle Koexistenz Greifers für den Einsatz in kollaborierenden Applikationen:... -
Seite 8: Funktion
Befestigung und Positionierung LED-Anzeige/Kunststoffring Greiferbacken Elektrische Spezifikationen INFORMATION: Informationen zu den elektrischen Spezifikationen sind unserer Internetseite zu entnehmen. Diese variieren innerhalb der Baureihe konstruktionsbedingt. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 9: Led-Anzeige
LED-Anzeige „Digital + integrierter analogen Abfrage“ Power/Kommunikation Error Abgesicherte Konfiguration INFORMATION: Informationen zur abgesicherten Konfiguration sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Schutzklassen HINWEIS: Der Greifer erreicht die Schutzklasse IP40 in allen montierten Einbaulagen. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 10: Technische Daten
INFORMATION: Informationen zu den Technischen Daten sind unserer Internetseite zu entnehmen. Diese variieren innerhalb der Baureihe konstruktionsbedingt. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Selbsthemmung INFORMATION: Die Greifer verfügen über eine mechanische Selbsthemmung, wodurch im Falle eines Energieausfalls (z. -
Seite 11: Montage „Io-Link
Ö dabei die Positionen des Zylinderstifts bzw. der Zentrierung und des LED-Rings beachten. ► Vier Gewindestifte wieder in die Bohrungen eindrehen und festziehen. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 12: Montage „Io-Link" Mit Adapterplatte
Ö Festigkeitsklasse der Montage- schrauben min. 8.8 Ö DIN EN ISO 4762. Ö Anzugmomente der Montageschrauben beachten. Ö Auf eine ausreichend steife und ebene Montagefläche ist zu achten. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 13: Montage „Digital + Integrierter Analogen Abfrage
Ö Auf eine ausreichend steife und ebene Montagefläche ist zu achten. ► Hülle sowie den Kunststoffring auf den Greifer schieben und am Adapterflanschs posi- tionieren. ► Hülle am Adapterflansch mit den zwei Befestigungsschrauben befestigen. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ●... -
Seite 14: Montage „Digital
Ö Für die Einstellung der Magnetfeldsensoren besitzt der Greifer bei dieser Variante in der Hülle einen Ausschnitt ➔ Dies gilt nur für Greifer mit digitalen Sensor. ➔ Greifer, bei denen analoge Sensoren eingesetzt werden können, benötigen diesen Aus- schnitt nicht. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 15: Montage Elektrik
► INFORMATION: Die von der Zimmer GmbH eingesetzten Kabel besitzen einen minimalen Biegeradius von 10 x Au- ßendurchmesser. Dieser Biegeradius darf nicht unterschritten werden! ► Alle IO-Link Kabel, die in den Greifern verbaut werden, besitzen einen Außendurchmesser von 5 mm und damit einen Biegeradius von 50 mm. -
Seite 16: Montage „Io-Link
Vor der Montage des Zubehörs ist zu prüfen, ob dieses für den Einsatz der gewählten Variante pas- send ist. Informationen zum kompletten Zubehör sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 ... -
Seite 17: Inbetriebnahme
Um eine Beschädigung des Greifers zu vermeiden, muss der Widerstand zwischen Analogausgang und GND mindestens 10kΩ betragen. INFORMATION: Ö Das Fahrprofil gilt sowohl für den digital Greifer wie auch für den digital Greifer mit analog Abfra- Die aktuelle Backenposition wird auf 0V bis 10V skaliert und wird über den Pin 5 (Analogausgang) ausgegeben. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 18: Inbetriebnahme Io-Link
UINT 8 Eingabe Steuerung Greifer Ausgabe Name Datentyp Status UINT 16 Diagnosis UINT 16 ActualPosition UINT 16 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ● ● ●... -
Seite 19: Iodd Import
Anschließend kann das „ControlWord“ = 0 gesendet werden, was die Datenübertragung beendet. Mit dem „ControlWord“ = 0x00 und der entsprechenden Antwort des Greifers durch das „Statusbit“ 12 = FALSE schließt man die Datenübertragung automatisch ab. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 20: Parameter
► Durch Setzen dieses Bits teilt man dem Greifer mit, dass in der gewählten „WorkpieceNo“ die aktuelle Position als „TeachPosition“ gespeichert werden soll. INFORMATION: Diese funktioniert nur, wenn keine „0“ in der Werkstücknummer übergeben wird! Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 21: Parameter „Devicemode
Mit einen Wert > 0 wird die entsprechende Werkstückrezeptur im Greifer geladen. Name „WorkpieceNo“ Datenformat UINT8 Berechtigung Schreiben Übertragung Zyklisch Wertebereich 0 ... 32 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ●... -
Seite 22: Parameter „Positiontolerance
Die Greifkraft kann in verschiedenen Stufen eingestellt werden. Der Anwender kann die benötigte Greifkraft in 4 Stufen einstellen. INFORMATION: Die Werte für die Greifkraft sind dem Technischen Datenblatt auf unserer Internetseite zu entnehmen. Diese variieren innerhalb der Baureihe konstruktionsbedingt. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Name „GripForce“ Datenformat UINT8... -
Seite 23: Parameter „Teachposition
► Dieses Bit ist ein Richtungsmerker und aktiv, wenn der letzte Fahrauftrag in Richtung „BasePositi- on“ erfolgte. Bit 14: „ControlWord 0x200“ ► Dieses Bit ist ein Richtungsmerker und aktiv, wenn der letzte Fahrauftrag in Richtung „WorkPositi- on“ erfolgte. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ... -
Seite 24: Parameter „Diagnosis
Ö Siehe dazu Kapitel „Fehlerdiagnose“ Name „Diagnosis“ Datenformat UINT16 Berechtigung Lesen Übertragung Zyklisch Wertebereich 0 ... 65535 Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ● ●... -
Seite 25: Parameter „ Actualposition
Dieser Mindestverfahrweg ist abhängig von: • Der gewünschten Greifkraft • Der Masse der Greifbacken Baugröße Mindestverfahrweg HRC-03-xxx 0,5 mm je Backe Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... -
Seite 26: Easy Startup
(*Handshake ist abgeschlossen, Greifer fährt nun auf WorkPosition (0x200 oder 512(dez) = MoveToWork)*) iStep := 100; END_IF 100: ; (*Mit Programm fortfahren*) END_CASE Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 27: Greiferbewegung Starten
=FALSE im ControlWord) *) ControlWord := 512; (*Erneutes Fahren Richtung WorkPosition*) iStep :=100; END_IF; 100: ; (*Mit Programm fortfahren*) END_CASE Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ●... -
Seite 28: Rezeptur Speichern
IF NOT StatusWord.12 THEN (*Abfrage auf Beenden der Datenübertragung, „DataTransferOK“= FALSE, dieser Vorgang kann mehrere Sekunden dauern*) iStep := 0; (*Abspeicherung ist abgeschlossen?*) END_IF; END_CASE Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 29: Rezepturbeispiele „Rezeptur Laden
FALSE*) iStep := 0; (*Handshake ist abgeschlossen, die Parameter aus der dritten Rezeptur sind nun in die aktuellen Prozessparameter übernommen*) END_IF; END_CASE Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 30: Bedienung
Bei Stromausfall bleiben die Position der Greiferbacken und die Greifkraft des Greifers erhalten. INFORMATION: Bei weiteren Fragen zur einstellbaren Greifkraft und der Notentriegelung steht Ihnen der Zimmer-Kun- denservice zur Verfügung. Der Greifer verfügt über eine Notentriegelung, die bei einem Stromausfall mechanisch geöffnet werden kann. Bevor die Notentriegelung geöffnet werden kann, muss die Hülle... -
Seite 31: Einstellbare Greifkraft „Analog" Und „Digital + Integrierter Analogen Abfrage
Die Greifkraft ist über einen Drehschalter in vier Stufen einstellbar. Der Drehschalter ist durch die in der Hülle eingearbei- zu erreichen. tete Öffnung Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 32: Io-Link
(siehe Detailansicht Abb. 2). Ö Die Notentriegelung kann bei einem Stromausfall mechanisch mittels Innensechskantschlüssel geöffnet werden. Abb. 1: Abdeckschraube entfernen Abb. 2: Notentriegelung betätigen Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com... -
Seite 33: Einstellbare Greifkraft „Io-Link
Das Einstellen der Greifkraft bei der IO-Link Variante erfolgt komfortabel über die Steuerung. 10. Greifkraftdiagramme INFORMATION: Informationen zu den Greifkraftdiagrammen sind unserer Internetseite zu entnehmen. Bei weiteren Fragen steht Ihnen der Zimmer-Kundenservice zur Verfügung. Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau ... -
Seite 34: Fehlerdiagnose
„PositionTolerance“ ► Zulässiger Bereich: 0 < „Positi- Bereichs. onTolerance“ ≤ 255 • Greifer hat keine Referenzpo- Das Gerät hat eine fehlerhafte ► Zimmer-Kunden-Service 0x305 ► sition Referenzposition. ► Einstellen des „DeviceMode“ • Universal = 100 • Falscher Wert im Parameter Der eingestellte „DeviceMode“... - Seite 35 0x400 Greifer blockiert • Fahrweg des Greifers ist beein- ► Rücksetzen durch „Control- trächtigt Word“ =0x8000 • Interner Systemfehler ► Zimmer-Kunden-Service 0x406 Systemfehler ► Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 ...
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Seite 36: Wartung
Trotz der genannten Wartungsfreiheit, ist der Greifer durch eine Sichtkontrolle regelmäßig auf eventuelle Korrosion, Beschädigungen und Verschmutzung zu prüfen. Es wird empfohlen, die Wartung und den Dichtungswechsel durch den Zimmer-Kunden-Service durchführen zu lassen. Bei einem eigenmächtigen Zerlegen und Zusammenbau des Greifers kann es zu Komplikationen führen, da teilweise spezielle Montagevorrichtungen benötigt werden. -
Seite 37: Rohs-Erklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, HRC-03 Serie 16. RoHs-Erklärung Im Sinne der EU-Richtlinie 2011/65/EU Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com Hiermit erklären wir, dass die nachstehende beschriebene unvollständige Maschine... -
Seite 38: Einbauerklärung
2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, HRC-03 Serie 18. Einbauerklärung Im Sinne der EG-Richtlinie 2006/42/EG über Maschinen (Anhang II 1 B) Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com Hiermit erklären wir, dass die nachstehend beschriebenen unvollständigen Maschinen... -
Seite 39: Konformitätserklärung
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, HRC-03 Serie 19. Konformitätserklärung Im Sinne der EG-Richtlinie 2014/30/EG über die elektromagnetische Verträglichkeit Name und Anschrift des Herstellers: Zimmer GmbH 77866 Rheinau, Im Salmenkopf 5 +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com Hiermit erklären wir, dass die nachstehend beschriebenen Produkte... - Seite 40 MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG: 2-Backen-Parallelgreifer, elektrisch, HRC-03 Serie Zimmer GmbH Im Salmenkopf 5 77866 Rheinau +49 7844 9138 0 +49 7844 9138 80 www.zimmer-group.com ● ● ● ● ●...