Pdo.ru.torque; Pdo.ru.velocity; Pdi.xx.status - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.3.2.5 PDO.RU.TORQUE

PDO.RU.TORQUE definiert das Drehmoment als Prozentsatz des maximalen Drehmoments.
Datentyp
UINT8
Wertebereich
15 bis 100
Standardwert: 15 (Für Werte außerhalb der zulässigen Grenzwerte)

11.3.2.6 PDO.RU.VELOCITY

PDO.RU.VELOCITY definiert die Rotationsgeschwindigkeit als Prozentsatz der maximal möglichen Rotations-
geschwindigkeit.
Datentyp
UINT8
Wertebereich
0 bis 100

11.3.2.7 PDI.xx.STATUS

PDI.xx.STATUS gibt Auskunft über den Zustand des Moduls und ermöglicht, die Ausführung von Bewegungsbefehlen zu
verfolgen.
Bit Name
0 control_active
1 enabled
2 error
3 warning
4 reserve_b04
5 busy
6 done
7 in_target
8 new_order
9 order_rejected
10 in_motion
11 reserve_b11
12 reserve_b12
13 reserve_b13
14 reserve_b14
15 reserve_b15
Zimmer Group GmbH • Am Glockenloch 2 •  77866 Rheinau, Germany •  +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
REP2000
Beschreibung
Wenn control_active = 1, ist die Initialisierungssequenz abgeschlossen.
Der Wechsel auf 1 entspricht dem Verlassen des Zustands START.
► Entnehmen Sie weitere Informationen dem Kapitel "11.2 Zustandsmaschine".
Wenn enabled = 1, befindet sich das Modul im Zustand ENABLED.
Wenn error = 1, befindet sich das Modul im Zustand FAULT oder LOCKED.
Wenn warning = 1, ist eine Warnung aktiv.
0
Wenn busy = 1, bestehen folgende Möglichkeiten:
• Ein Bewegungsbefehl wird verarbeitet, falls sich das Modul im Zustand ENABLED
befindet.
• Das Modul befindet sich im Zustand LOCKED, falls PDI.xx.STATUS.error = 1 ist.
► Beachten sie die Kapitel "11.5 Quickstart" und "11.6 Weitere Funktionen".
► Beachten sie die Kapitel "11.5 Quickstart" und "11.6 Weitere Funktionen".
Ändert den Zustand, wenn ein neuer Bewegungsbefehl empfangen und vom Modul
bestätigt wurde.
Wenn order_rejected = 1, wurde der letzte Fahrbefehl vom Modul abgelehnt:
Das bedeutet, ein ungültiger Befehl oder Parameter wurde eingegeben.
Wenn in_motion = 1, findet eine Bewegung statt.
0
0
0
0
0
23