Zimmer REP2000 Montage- Und Betriebsanleitung Seite 61

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
Übergang Beschreibung
[1] Ein neuer gültiger Befehl wurde gesetzt.
[2] Automatischer Übergang
[3] Die Bewegung wurde wie erwartet beendet.
[4] Automatischer Übergang
[5] Die Bewegung wurde nicht wie erwartet beendet.
[6] Automatischer Übergang
[7] Ein neuer gültiger Befehl wurde gesetzt.
[8] Automatischer Übergang
[9] Ein neuer ungültiger Befehl wurde gesetzt.
[10] Automatischer Übergang
[11]
PDO.xx.COMMAND wird auf 0x8000 gesetzt (STOP).
[12] Ein neuer ungültiger Befehl wurde gesetzt.
[13] Automatischer Übergang
[14] Die Bewegung wurde beendet.
[15] Automatischer Übergang
• Um eine Bewegungbefehl auszuführen, muss sich das Modul im Zustand ENABLED befinden und darf sich nicht
bewegen (PDI.xx.STATUS.in_motion = 0).
• Um eine Bewegung auszuführen, muss PDO.xx.COMMAND gesetzt oder ein Bewegungsparameter, bspw. die Zielpo-
sition, geändert werden.
• Wird ein Bewegungsbefehl vom Modul akzeptiert, wird der Wert in PDI.xx.STATUS.new_order auf 1 und
PDI.xx.STATUS.order_rejected auf 0 gesetzt.
• Wird ein neuer Bewegungsbefehl nicht akzeptiert, bspw. aufgrund eines falschen Befehls oder eines ungültigen
Parameters, wird der Wert in PDI.xx.STATUS.new_order auf 0 und PDI.xx.STATUS.order_rejected auf 1 gesetzt.
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