Grip At Position - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
Folgende Parameter definieren die Bewegung:
• TARGET_POSITION: Wird mit PDO.GR.POSITION definiert.
• POSITION_TOLERANCE: Definiert den Toleranzbereich, innerhalb dessen die Zielposition als erreicht gilt.
• Siehe RU_POSITION_TOLERANCE im Kapitel "12 ISDU-Tabelle".
• START_POSITION: Entspricht der aktuellen Position des Greifmoduls (PDI.GR.ACTUAL_POSITION).
• TARGET_VELOCITY: Wird mit PDO.GR.VELOCITY definiert. Wenn PDO.GR.VELOCITY= 0, dann wird ein Standardwert
verwendet und eine Warnung gesetzt.

11.6.2.2 Grip at position

Diese Befehle werden verwendet, um ein Werkstück an einer definierten Position zu greifen.
WORKPIECE_TOLERANCE kann verwendet werden, um einen gültigen Bereich um diese Position herum zu definieren.
CLOSE_STOP definiert die Position, an der die Bewegung stoppt, wenn kein Werkstück vorhanden ist. Wird diese Position
erreicht, war der Vorgang nicht erfolgeich.
Die Bewegungsrichtung wird durch START_POSITION und END_POSITION definiert.
Solange der Befehl aktiv ist, versucht das Modul, END_POSITION zu erreichen bzw. beizubehalten.
► Entnehmen Sie weitere Informationen dem Kapitel "12 ISDU-Tabelle".
START POSITION
• Wenn die Bewegung im Bereich
war der Vorgang erfolgreich.
• Wenn die Bewegung zunächst im
Bereich stoppt und damit erfolgreich
2
war, Bereich dann aber verlässt, wird
2
PDI.GR.STATUS.in_target = 0.
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REP2000
WORKPIECE_TOLERANCE
1 2
TARGET_POSITION
END POSITION
stoppt,
2
TARGET_POSITION +
WORKPIECE_TOLERANCE
TARGET_POSITION
TARGET_POSITION -
WORKPIECE_TOLERANCE
START POSITION
TARGET_VELOCITY
CLOSE_STOP
position
3 4
END_POSITION
STATUS
.busy = 1
.done = 0
.in_target = 0
2
t
STATUS
.busy = 0
.done = 1
.in_target = 1
50