Zimmer REP2000 Montage- Und Betriebsanleitung Seite 52

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
Folgende Parameter definieren die Bewegung:
• GRIP_FORCE: Wird mit PDO.GR.FORCE definiert.
• TARGET_POSITION: Wird mit PDO.GR.POSITION definiert.
• CLOSE_STOP: Wird benötigt, um END_POSITION zu definieren.
• Siehe GR_CLOSE_STOP im Kapitel "12 ISDU-Tabelle".
• Bewegung zur minimalen Position: END_POSITION = TARGET_POSITION - CLOSE_STOP
• Bewegung zur maximalen Position: END_POSITION = TARGET_POSITION + CLOSE_STOP
• WORKPIECE_TOLERANCE: Definiert einen bestimmten Bereich um das Werkstück herum, der auch als gültige Ziel-
position gewertet wird.
• Siehe GR_WORKPIECE_TOLERANCE im Kapitel "12 ISDU-Tabelle".
• START_POSITION: Entspricht der aktuellen Position des Greifmoduls (PDI.GR.ACTUAL_POSITION).
• TARGET_VELOCITY: Wird mit PDO.GR.VELOCITY definiert. Wenn PDO.GR.VELOCITY= 0, dann wird ein Standardwert
verwendet und eine Warnung gesetzt.
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