Velocity Mode - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.6.1.3.2 Close up to position: Relative Positioning
PDO.RU.COMMAND
Bits
Advanced
15 14 13 12 11
0 0 0 0 0
END_POSITION = PDI.RU.ACTUAL_POSITION + PDO.RU.POSITION
Die Bewegungsrichtung ist vom Vorzeichen der PDO.RU.POSITION abhängig.
• PDO.RU.POSITION > 0 = Clockwise
• PDO.RU.POSITION < 0 = Counterclockwise

11.6.1.4 Velocity mode

PDO.RU.COMMAND
Bits
Advanced
15 14 13 12 11
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
Diese Befehle werden verwendet, um das Drehmodul mit einer vorgegebenen Geschwingigkeit zu drehen.
Wenn die Bewegung gestoppt oder gebremst wurde, versucht das Drehmodul, TARGET_VELOCITY wieder zu erreichen.
► Entnehmen Sie weitere Informationen dem Kapitel "12 ISDU-Tabelle".
TARGET_VELOCITY +
VELOCITY_TOLERANCE
TARGET_VELOCITY
TARGET_VELOCITY -
VELOCITY_TOLERANCE
Zimmer Group GmbH • Am Glockenloch 2 •  77866 Rheinau, Germany •  +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
REP2000
10 9 8 7 6
1 1 1 0 0
10 9 8 7 6
1 0 1 0 0
1 0 1 1 0
STATUS STATUS
.busy = 1 .busy = 0
.done = 0 .done = 1
.in_target = 0 .in_target = 1
5 4 3 2 1
0 0 1 0 0
5 4 3 2 1
0 0 0 1 0
0 0 0 1 0
STATUS
.busy = 0
.done = 1
.in_target = 0
Command
Value
0
0 0x0708 Close Up to Position
(Relative Positioning)
Command
Value
0
0 0x0504 Velocity Mode
Clockwise
0 0x0584 Velocity Mode
Counterclockwise
STATUS
.busy = 0
.done = 1
.in_target = 1
t
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