Pdo.ru.position - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung
2-backen-paralleldrehgreifer
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MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.3.2.4 PDO.RU.POSITION
PDO.RU.POSITION definiert die Zielposition für Positionierbefehle.
Der Modus Multiturn ermöglicht die Positionsbestimmung über mehrere Umdrehungen.
Im Modus Singleturn wird die Position innerhalb einer einzigen Umdrehung angegeben. Deshalb sind für Bewegungs-
befehle im Modus Singleturn nur Zielpositionen im Bereich von einschließlich 0° bis < 360° zulässig.
Datentyp
Wertebereich
Umrechnung
Einheit
Beispiel:
Zielposition
360°
-720°
Nachfolgende Abbildung zeigt die entsprechenden Positionen bei einer Drehung im Uhrzeigersinn.
-90°
+270°
+90°
-270°
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REP2000
INT32
Modus Singleturn:
• 0 - 36000
Modus Multiturn:
• -1176480000 bis 1179647999
PDO.RU.POSITION = target_position_degree * 100
0,01°
PDO.RU.POSITION
360 * 100 = 36000 = 0x0000 8CA0
720 * 100 = 72000 = 0xFFFE E6C0
0°
22
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Fehlerbehebung
