Easy Jog - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.5.1.2 Easy Jog

Dieser Befehl versetzt das Drehmodul in den Tippbetrieb und bewegt es langsam im oder gegen den Uhrzeigersinn.
INFORMATION
Bei Easy Jog verwendet das Modul immer einen Standardwert von 10 % der Geschwindigkeit.
Der in PDO.RU.VELOCITY eingegebene Wert hat keinen Einfluss auf die Geschwindigkeit.
PDO.RU.COMMAND
Bits
Advanced
15 14 13 12 11
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
// In this example the two commands Easy Jog Minimum Position and Easy Jog Maximum Position are used to approach two different positions.
// The device is in the ENABLED state. The current rotary unit position is 0°.
CASE iStep OF
100:
order_flag := PDI.RU.STATUS.new_order;
PDO.RU.COMMAND := 16#0002; // jog counterclockwise
iStep := 110;
110:
IF (order_flag <> PDI.RU.STATUS.new_order) THEN // The device has accepted the order.
IF not (PDI.RU.STATUS.order_rejected) THEN
iStep := 120;
ELSE
iStep := 500;
END_IF
END_IF
120:
IF (PDO.RU.POSITION < -5000) THEN
PDO.RU.COMMAND := 16#0000;
iStep := 130;
ELSIF (PDI.RU.STATUS.Error) THEN
iStep := 500;
END_IF
130:
order_flag := PDI.RU.STATUS.new_order;
PDO.RU.COMMAND := 16#0001; // jog clockwise
iStep := 140;
140:
IF (order_flag <> PDI.RU.STATUS.new_order) THEN // The device has accepted the order.
IF not (PDI.RU.STATUS.order_rejected) THEN
iStep := 150;
ELSE
iStep := 500;
END_IF
END_IF
150:
IF (PDO.RU.POSITION > 40000) THEN
PDO.RU.COMMAND := 16#0000;
iStep := 400;
ELSIF (PDI.RU.STATUS.Error) THEN
iStep := 500;
END_IF
400: // Done (OK)
500: // Something wrong has happened
END_CASE;
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REP2000
10 9 8 7 6
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
5 4 3 2 1
0 0 0 0 0
0 0 0 0 1
Command
Value
0
1 0x0001 Easy Jog
Clockwise
0 0x0002 Easy Jog
Counterclockwise
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