Zustandsmaschine - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.2 Zustandsmaschine

Beide Module verfügen jeweils über eine eigene Zustandsmaschine.
Die nachfolgende Tabelle gilt für beide Module.
► Ersetzen Sie die Platzhalter in den Prozessdaten je nach Modul durch RU für das Drehmodul und GR für das
Greifmodul.
Zustand
START
READY
ENABLED
LOCKED
FAULT
Übergang
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
Zimmer Group GmbH • Am Glockenloch 2 •  77866 Rheinau, Germany •  +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
REP2000
START
[1]
READY
[2]
ENABLED
Beschreibung
Das Modul wird mit Strom versorgt und die IO-Link-Kommunikation ist möglich.
Die interne Initialisierungssequenz läuft.
Der Motor und die Leistungsstufe sind ausgeschaltet.
Es sind keine Fehler aktiv oder gespeichert.
Das Modul ist bereit zum Einschalten.
Der Motor und die Leistungsstufe sind eingeschaltet.
Das Modul kann Bewegungsbefehle ausführen.
Ein Fehler ist aktiv oder gespeichert.
Der Motor und die Leistungsstufe sind ausgeschaltet.
PDO.xx.CONTROL und PDO.xx.COMMAND müssen auf 0 gesetzt werden, bevor der Fehler
quittiert werden kann.
Ein Fehler ist aktiv oder gespeichert.
Der Motor und die Leistungsstufe sind ausgeschaltet.
In diesem Zustand kann eine Quittierungsanfrage gestellt werden.
Beschreibung
Automatischer Übergang, wenn die interne Initialisierungssequenz abgeschlossen ist.
Der Befehl ENABLE wird empfangen.
(PDO.xx.CONTROL.enable = 1)
Der Befehl ENABLE wird zurückgesetzt.
(PDO.xx.CONTROL.enable = 0)
Ein Fehler ist aufgetreten.
PDO.xx.CONTROL und PDO.xx.COMMAND werden auf 0 gesetzt.
Es sind keine Fehler aktiv oder gespeichert.
(PDI.xx.ERROR = 0)
[6]
FAULT
[3] [5]
LOCKED
[4]
16