Grundparameter Quickstart - Zimmer GEP2000IO-05 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

12.8 Grundparameter Quickstart

Nachfolgendes Beispiel zeigt die erstmalige Initialisierung des Produkts, die Aktivierung des Motors und die Übertragung
der Prozessparameter.
// Initialisierung des Produkts,
// Einschalten des Motors,
// Erster Fahrbefehl
// = EasyStartUp Example
IF bStart = TRUE THEN
iStep
END_IF
CASE iStep OF
10:
IF StatusBit.6 THEN
ControlWord
iStep
END_IF
20:
IF StatusBit.12 THEN
ControlWord
iStep
END_IF
30:
IF NOT StatusWord.12 THEN
DeviceMode
GripForce
ControlWord
iStep
END_IF
40:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord
iStep
END_IF
50:
IF NOT StatusWord.12 THEN
ControlWord
iStep
END_IF
100:
;
END_CASE
Zimmer GmbH • Im Salmenkopf 5 •  77866 Rheinau, Germany •  +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
GEP2000
:= 10;
// Abfrage auf Bit PLCActive im StatusWord
:= 1; // Senden des Bit DataTransfer im ControlWord zur Initialisierung
:= 20; // Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage auf Bit DataTransferOK im StatusWord
:= 0; // Zurücksetzen der Initialisierung
:= 30; // Sprung in nächsten Schritt
:= 100; // Befehl zur Auswahl des Universalmodus
:= 4; // Einstellung Greifkraft
:= 1; // Datenübertragung zum Produkt
:= 40; // Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage auf Bit DataTransferOK im StatusWord
:= 0; // ControlWord zurücksetzen
:= 50; // Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage auf Bit DataTransferOK im StatusWord
:= 512; // Handshake ist abgeschlossen
// Produkt fährt auf WorkPosition (0x0200 oder 512(dez) = MoveToWork)
:= 100;
// Mit Programm fortfahren
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