Zimmer REP2000 Montage- Und Betriebsanleitung Seite 46

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
• Wenn die Bewegung im Bereich
war der Vorgang nicht erfolgreich.
Folgende Parameter definieren die Bewegung:
• TARGET_TORQUE: Wird mit PDO.RU.TORQUE definiert.
• TARGET_POSITION: Wird mit PDO.RU.POSITION definiert.
• Siehe Kapitel "11.6.1.3.1 Close up to position: Absolute Positioning".
• Siehe Kapitel "11.6.1.3.2 Close up to position: Relative Positioning".
• START_POSITION: Entspricht der aktuellen Position des Drehmoduls (PDI.RU.ACTUAL_POSITION).
• TARGET_VELOCITY: Wird mit PDO.RU.VELOCITY definiert. Wenn PDO.RU.VELOCITY= 0, dann wird ein Standardwert
verwendet und eine Warnung gesetzt.
• ACCELERATION: Siehe RU_ACCELERATION im Kapitel "12 ISDU-Tabelle".
11.6.1.3.1 Close up to position: Absolute Positioning
PDO.RU.COMMAND
Bits
Advanced
15 14 13 12 11
0 0 0 0 0
END_POSITION = PDO.RU.POSITION
Die Bewegungsrichtung ist von der aktuellen Position abhängig:
• PDI.RU.ACTUAL_POSITION < PDO.RU.POSITION = Clockwise
• PDI.RU.ACTUAL_POSITION > PDO.RU.POSITION = Counterclockwise
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REP2000
stoppt,
2 END_POS
END_POS -
POSITION_TOLERANCE
START POSITION
TARGET_VELOCITY
10 9 8 7 6
0 0 1 0 0
5 4 3 2 1
0 0 1 0 0
STATUS STATUS
.busy = 0
.busy = 1
.done = 0 .done = 0
.in_target = 0 .in_target = 0
Command
Value
0
0 0x0108 Close Up to Position
(Absolute positioning)
2
t
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