Grundparameter Quickstart - Zimmer GEH6000IL-Serie Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.18

Grundparameter Quickstart

INFORMATION
Der folgende Beispielcode gilt für Produkte mit Artikelnummernbestandteil -03.
Für Produkte mit Artikelnummernbestandteil -31 muss für den Betrieb der Modus 82 statt 85 verwendet werden.
Nachfolgendes Beispiel zeigt die erstmalige Initialisierung des Produkts, die Aktivierung des Motors und die Übertragung
der Prozessparameter.
// Initialisierung des Produkts,
// Anschalten des Motors,
// Erster Fahrbefehl
// EasyStartUp Example
CASE iStep OF
0:
IF StatusBit.6 THEN
ControlWord
DeviceMode
WorkpieceNo
PositionTolerance
GripForce
DriveVelocity
BasePosition
ShiftPosition
TeachPosition
WorkPosition
iStep
END_IF;
10:
IF StatusBit.12 AND StatusBit.1 THEN
ControlWord
iStep
END_IF;
20:
IF NOT StatusWord.12 THEN
DeviceMode
ControlWord
iStep
END_IF;
30:
IF StatusWord.12 THEN
ControlWord
iStep
END_IF;
40:
IF NOT StatusWord.12 THEN
ControlWord
iStep
END_IF;
50:
IF NOT StatusWord.10 THEN
ControlWord
iStep
END_IF;
END_CASE;
Zimmer GmbH
GEH6000IL/GED6000IL
// Abfrage auf Bit GripperPLCActive im StatusWord
:= 1; // Datenübertragung zum Greifer
:= 3; // Befehl zum Anschalten des Motors
:= 0; // 0 heißt, es werden die aktuellen Prozessparameter verwendet
:= 50; // Musterparameter ...
:= 50;
:= 50;
:= 100;
:= 2000;
:= 3800;
:= 4000;
:= 10; // Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage auf Bit DataTransferOK und MotorON im StatusWord
:= 0; // Zurücksetzen der Initialisierung
:= 20; // Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage auf Beenden der Datenübertragung,
// DataTransferOK = FALSE
:= 85; // Laden eines DeviceMode
:= 1; // Beginnt mit dem Handshake
:= 30; // Sprung in den nächsten Schritt
// Abfrage des Bit DataTransferOK = TRUE aus StatusWord
:= 0; // Zurücksetzen des ControlWord
:= 40; // Sprung in nächsten Schritt
// Abfrage auf Beenden der Datenübertragung,
// DataTransferOK = FALSE
:= 512; // Setze Fahrkommando Richtung WorkPosition
:= 50;
// Abfrage on WorkPosition erreicht wurde
:= 256; // Setze Fahrkommando Richtung BasePosition
:= 60;
Am Glockenloch 2 77866 Rheinau, Germany
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