Pdo.gr.force; Pdo.gr.velocity; Pdo.gr.position; Pdi.xx.status - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.3.3.4 PDO.GR.FORCE

PDO.GR.FORCE definiert die Greifkraft. Es sind 4 effektive Kraftstufen implementiert.
Dieser Parameter wird bspw. für den Befehl Easy Grip Outside verwendet.
► Entnehmen Sie die Kraftstufen dem Datenblatt auf unserer Internetseite.
Datentyp
UINT8
Wertebereich
0 bis 255
• 0 bis 25, 101 bis 255: Grip force level 1 (minimal)
• 26 bis 50: Grip force level 2
• 51 bis 75: Grip force level 3
• 76 bis 100: Grip force level 4 (maximal)

11.3.3.5 PDO.GR.VELOCITY

PDO.GR.VELOCITY definiert die Verfahrgeschwindigkeit der Backen beim Positionieren. Es sind 4 effektive
Geschwindigkeits stufen implementiert.
Dieser Parameter wird bspw. für den Befehl Easy Positioning Maximum Position verwendet.
► Entnehmen Sie die Geschwindigkeitsstufen dem Datenblatt auf unserer Internetseite.
Datentyp
UINT8
Wertebereich
0 bis 255
• 0 bis 25, 101 bis 255: Velocity level 1 (minimal)
• 26 bis 50: Velocity level 2
• 51 bis 75: Velocity level 3
• 76 bis 100: Velocity level 4 (maximal)

11.3.3.6 PDO.GR.POSITION

PDO.GR.POSITION definiert die Zielposition für verschiedene Befehle, bspw. den Befehl Grip at Position.
Datentyp INT32
Wertebereich
0 bis 2000
Einheit
0,01 mm
Umrechnung Bsp.: PDO.GR.POSITION = 1000
Ö 1000 × 0,01 mm = 10 mm

11.3.3.7 PDI.xx.STATUS

PDI.xx.STATUS gibt Auskunft über den Zustand des Moduls und ermöglicht, die Ausführung von Bewegungsbefehlen zu
verfolgen.
► Entnehmen Sie weitere Informationen dem Kapitel "11.3.2.7 PDI.xx.STATUS".
► Ersetzen Sie die Platzhalter in den Prozessdaten je nach Modul durch RU für das Drehmodul und GR für das
Greifmodul.

11.3.3.8 PDI.GR.ACTUAL_POSITION

PDI.GR.ACTUAL_POSITION meldet die aktuelle Position zurück.
Datentyp
INT32
Einheit
0,01 mm
Umrechnung
Bsp.: PDI.GR.ACTUAL_POSITION = 1000
Ö 1000 × 0,01 mm = 10 mm
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