Easy Positioning: Minimum Position - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
• Wenn die Bewegung im Bereich
wurde kein Werkstück gegriffen. Der
Greifvorgang war nicht erfolgreich.

11.5.2.4 Easy Positioning: Minimum Position

PDO.GR.COMMAND
Bits
Advanced
15 14 13 12 11
0 0 0 0 0
Mit dem Befehl Easy Positioning Minimum Position werden die Backen Richtung Minimalposition bewegt. Der Befehl kann
bspw. verwendet werden, um ein Werkstück loszulassen, das zuvor mit dem Befehl Easy Grip Inside gegriffen wurde.
EASY_POS_MIN definiert die Position, an der die Backen stoppen. Sie entspricht standardmäßig der Minimalposition. Der
Wert kann über ISDU geändert werden.
► Entnehmen Sie weitere Informationen dem Kapitel "12 ISDU-Tabelle".
Wird der Befehl akzeptiert, wird PDI.GR.STATUS.busy = 1 gesetzt.
Sobald die Bewegung stoppt, wird PDI.GR.STATUS.busy = 0 gesetzt und das Modul setzt in_target und done entsprechend
dem Vorgangsergebnis.
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REP2000
stoppt, EASY_GRIP_IN_POS
2
EASY_GRIP_IN_POS +
EASY_GRIP_POS_TOLERANCE
START POSITION
10 9 8 7 6
0 0 0 1 0
POSITION_TOLERANCE
position
EASY_POS_MIN
5 4 3 2 1
0 0 0 1 0
2
STATUS
STATUS
.busy = 1 .busy = 0
.done = 0 .done = 0
.in_target = 0 .in_target = 0
Command
Value
0
0 0x0084 Easy Positioning
Minimum Position
1
START POSITION
2
t
34