Anhang; Bewegungszustandsmaschine - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

16 Anhang

16.1 Bewegungszustandsmaschine

Diese Zustandsmaschine verdeutlicht die Änderungen in PDI.xx.STATUS bei der Ausführung eines Befehls.
[4]
busy = 0
done = 1
in_target = x
[3]
[7]
new_order toggles
start new movement
Zustand Beschreibung
IDLE Das Modul ist bereit, einen neuen Bewegungs-
befehl zu erhalten.
MOVE Das Modul führt den Bewegungsbefehl aus.
STOP
Die Bewegung wurde über den Befehl STOP in
PDO.xx.COMMAND gestoppt.
Zimmer Group GmbH • Am Glockenloch 2 •  77866 Rheinau, Germany •  +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
REP2000
new_order toggles
order_rejected = 1
done = 0
in_target = 0
[9] [10]
IDLE
[1]
busy = 1
new_order toggles
order_rejected = 0
done = 0
in_target = 0
[2]
MOVE
[8] [6]
[15]
[11]
new_order toggles
order_rejected = 1
previous movement continues
[5]
new_order toggles
order_rejected = 1
previous movement continues
Möglichkeit, den Zustand zu verlassen
Ein neuer Befehl wurde erhalten, er kann
entweder gültig oder ungültig sein.
• Die Bewegung wurde erfolgreich oder nicht
wie erwartet beendet.
• Der Befehl STOP wurde gesendet.
• Ein neuer gültiger oder ungültiger Befehl
wurde während der Bewegung erhalten.
Das Modul hat seine Bewegung gestoppt und
ist im Stillstand.
busy = 0
done = 1
in_target = 0
[14]
STOP
[13] [12]
60