Greifmodul; Absolute Positioning - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.6.2 Greifmodul

11.6.2.1 Absolute Positioning

PDO.GR.COMMAND
Bits
Advanced
15 14 13 12 11
0 0 0 0 0
TARGET_POSITION definiert die Position, die die Backen am Ende der Bewegung erreichen müssen.
Wenn TARGET_POSITION unter Berücksichtigung von POSITION_TOLERANCE erreicht wird, war der Vorgang erfolgreich.
Die Bewegungsrichtung wird durch START_POSITION und TARGET_POSITION definiert.
Wird der Befehl akzeptiert, wird PDI.GR.STATUS.busy = 1 gesetzt.
Sobald die Bewegung stoppt, wird PDI.GR.STATUS.busy = 0 gesetzt und das Modul meldet den Status in_target oder done
zurück, je nachdem, ob der Vorgang erfolgreich war oder nicht.
• Wenn die Bewegung im Bereich
war der Vorgang erfolgreich.
• Wenn die Bewegung im Bereich
bspw. weil die Backen blockiert wurden, war
der Vorgang nicht erfolgreich.
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REP2000
10 9 8 7 6
0 0 1 0 0
TARGET_POSITION +
stoppt,
2
POSITION_TOLERANCE
TARGET_POSITION
TARGET_POSITION -
POSITION_TOLERANCE
START POSITION
TARGET_POSITION +
stoppt,
1
POSITION_TOLERANCE
TARGET_POSITION
TARGET_POSITION -
POSITION_TOLERANCE
START POSITION
5 4 3 2 1
0 0 0 1 0
Command
Value
0
0 0x0104 Absolute Positioning
STATUS STATUS
.busy = 1 .busy = 0
.done = 0 .done = 1
.in_target = 1
.in_target = 0
STATUS
.busy = 1
.done = 0
.in_target = 0
2
t
1
t
STATUS
.busy = 0
.done = 0
.in_target = 0
49