Greifmodul; Pdo.xx.control; Pdo.gr.command; Fahrbefehle - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.3.3 Greifmodul

11.3.3.1 PDO.xx.CONTROL

Mit PDO.xx.CONTROL werden die Zustandsmaschine und die Grundfunktionen des entsprechenden Moduls gesteuert.
► Entnehmen Sie weitere Informationen dem Kapitel "11.3.2.1 PDO.xx.CONTROL".
► Ersetzen Sie die Platzhalter in den Prozessdaten je nach Modul durch RU für das Drehmodul und GR für das
Greifmodul.

11.3.3.2 PDO.GR.COMMAND

Mit PDO.xx.COMMAND werden die Bewegungen des entsprechenden Moduls gesteuert.
► Entnehmen Sie weitere Informationen den Kapiteln "11.5 Quickstart" und "11.6 Weitere Funktionen".
INFORMATION
► Beachten Sie, dass Bewegungen nur initiiert werden können, wenn sich das Modul im Zustand ENABLED
befindet.

11.3.3.3 Fahrbefehle

PDO.GR.COMMAND
Bits
Advanced
15 14 13 12 11
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
Open
(Maximumpostion)
Open
Zimmer Group GmbH • Am Glockenloch 2 •  77866 Rheinau, Germany •  +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
REP2000
10 9 8 7 6
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 1 0
0 0 1 0 0
0 0 1 0 0
0 1 0 0 0
Closed
(Minimumposition)
Close
5 4 3 2 1
0 0 0 0 0
0 0 0 1 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 1 0 0
0 0 1 0 0
Grip Inside
Command
Value
0
0 0x0000 No Operation
0 0x0004 Easy Positioning
Maximum Position
0 0x0008 Easy Grip Outside
0 0x0084 Easy Positioning
Minimum Position
0 0x0088 Easy Grip Inside
0 0x0104 Absolute Positioning
0 0x0108 Grip Up to Position
0 0x0208 Grip at Position
Grip Outside
25