Pdo.ru.command; Fahrbefehle - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.3.2.2 PDO.RU.COMMAND

Mit PDO.xx.COMMAND werden die Bewegungen des entsprechenden Moduls gesteuert.
► Ersetzen Sie die Platzhalter in den Prozessdaten je nach Modul durch RU für das Drehmodul und GR für das
Greifmodul.
► Entnehmen Sie weitere Informationen den Kapiteln "11.5 Quickstart" und "11.6 Weitere Funktionen".
INFORMATION
► Beachten Sie, dass Bewegungen nur initiiert werden können, wenn sich das Modul im Zustand ENABLED
befindet.

11.3.2.3 Fahrbefehle

PDO.RU.COMMAND
Bits
Advanced
15 14 13 12 11
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 1
1 0 0 0 0
Zimmer Group GmbH • Am Glockenloch 2 •  77866 Rheinau, Germany •  +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
REP2000
10 9 8 7 6
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 1 0 0
0 1 0 0 0
0 1 0 0 0
0 1 1 0 0
0 1 1 1 0
1 0 1 0 0
1 0 1 1 0
1 1 0 0 0
1 1 1 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
5 4 3 2 1
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 1
0 0 0 1 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
0 0 0 1 0
0 0 0 1 0
0 0 0 1 0
0 0 0 1 0
0 0 1 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 0 0
Command
Value
0
0 0x0000 No Operation
1 0x0001 Easy Jog
Clockwise
0 0x0002 Easy Jog
Counterclockwise
0 0x0104 Absolute Positioning
Multiturn
0 0x0108 Close Up to Position
(Absolute positioning)
0 0x0204 Relative Positioning
Multiturn
0 0x0208 Close at Position
(Absolute Positioning)
0 0x0304 Absolute Positioning
Singleturn, Clockwise
0 0x0384 Absolute Positioning
Singleturn, Counter-
clockwise
0 0x0504 Velocity Mode
Clockwise
0 0x0584 Velocity Mode
Counterclockwise
0 0x0604 Absolute Positioning
Singleturn, Shortest
0 0x0708 Close Up to Position
(Relative Positioning)
0 0x0808 Close at Position
(Relative Positioning)
0 0x8000 Stop
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