Beispielablauf - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.6.3 Beispielablauf

Das Greifmodul greift den Deckel einer Flasche.
Das Drehmodul öffnet die Flasche mit drei Umdrehungen gegen den Uhrzeigersinn.
Das Drehmodul schließt die Flasche mit drei Umdrehungen im Uhrzeigersinn.
Der Greifer lässt den Deckel los.
// Both modules are in ENABLED state.
// The gripper is open
CASE iStep of
80:
// Initialize ISDUs
RU_WORKPIECE_TOLERANCE = 3000; // 30°
RU_CLOSE_STOP = 10000; // 100°
iStep := 90;
90:
// Position the product to fetch a cap
...
iStep := 100;
100:
PDO.GR.FORCE := 100;
PDO.GR.VELOCITY := 100;
order_flag := PDI.GR.STATUS.new_order;
PDO.GR.COMMAND := 16#0008; // Easy grip outside
iStep := 110;
110:
IF NOT(order_flag = PDI.GR.STATUS.new_order) THEN
IF NOT(PDI.GR.STATUS.order_rejected) THEN
// Gripper module has accepted the order
iStep := 120;
ELSE
iStep := 500;
END_IF
END_IF
120:
IF NOT (PDI.GR.STATUS.busy) THEN
// Movement done
IF (PDI.GR.STATUS.done AND PDI.GR.STATUS.in_target) THEN
// The cap was gripped
iStep := 130;
ELSE IF (NOT PDI.GR.STATUS.done)
// Something went wrong
iStep := 500;
END_IF
END_IF
130:
// Position the product to be able to screw the cap
...
iStep := 140;
140:
// Unscrew cap
PDO.RU.TORQUE := 50;
PDO.RU.VELOCITY := 50;
PDO.RU.POSITION := -108000; // -1080°
order_flag := PDI.RU.STATUS.new_order;
PDO.RU.COMMAND := 16#0204; // Relative positioning
iStep := 150;
150:
IF NOT(order_flag = PDI.RU.STATUS.new_order) THEN
IF NOT(PDI.RU.STATUS.order_rejected) THEN
// Rotary unit module has accepted the order
iStep := 160;
ELSE
iStep := 500;
END_IF
END_IF
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