Greifmodul; Enable/Start-Up; Easy Grip Outside - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.5.2 Greifmodul

11.5.2.1 Enable/start-up

► Entnehmen Sie weitere Informationen dem Kapitel "11.5.1.1 Enable/start-up".
► Ersetzen Sie die Platzhalter in den Prozessdaten je nach Modul durch RU für das Drehmodul und GR für das
Greifmodul.

11.5.2.2 Easy Grip Outside

PDO.GR.COMMAND
Bits
Advanced
15 14 13 12 11
0 0 0 0 0
Mit dem Befehl Easy Grip Outside werden die Backen Richtung Minimalposition bewegt, um ein Werkstück von außen zu
greifen.
Die Greifkraft wird mit PDO.GR.FORCE definiert.
EASY_GRIP_OUT_POS definiert die Position, an der die Backen stoppen, wenn kein Werkstück gegriffen wurde. Sie
entspricht standardmäßig der Minimalposition. Der Wert kann über ISDU geändert werden.
► Entnehmen Sie weitere Informationen dem Kapitel "12 ISDU-Tabelle".
Wird der Befehl akzeptiert, wird PDI.GR.STATUS.busy = 1 gesetzt.
Sobald die Bewegung stoppt, wird PDI.GR.STATUS.busy = 0 gesetzt und das Modul setzt in_target und done entsprechend
dem Vorgangsergebnis.
• Wenn die Bewegung im Bereich
stoppt, wurde ein Werkstück gegriffen. Der
Greifvorgang war erfolgreich.
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REP2000
10 9 8 7 6
0 0 0 0 0
EASY_GRIP_POS_TOLERANCE
position
2
EASY_GRIP_OUT_POS
START POSITION
1
EASY_GRIP_OUT_POS +
EASY_GRIP_POS_TOLERANCE
EASY_GRIP_OUT_POS
5 4 3 2 1
0 0 1 0 0
1
Command
Value
0
0 0x0008 Easy Grip Outside
START POSITION
STATUS STATUS
.busy = 1 .busy = 0
.done = 0 .done = 1
.in_target = 1
.in_target = 0
1
t
32