Zimmer REP2000 Montage- Und Betriebsanleitung Seite 40

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
11.6.1.1.2 Relative Positioning Multiturn
PDO.GR.COMMAND
Bits
Advanced
15 14 13 12 11
0 0 0 0 0
TARGET_POSITION = PDI.RU.ACTUAL_POSITION + PDO.RU.POSITION
Die Bewegungsrichtung ist vom Vorzeichen der PDO.RU.POSITION abhängig.
• PDO.RU.POSITION > 0 = Clockwise
• PDO.RU.POSITION < 0 = Counterclockwise
11.6.1.1.3 Absolute Positioning Singleturn
PDO.RU.COMMAND
Bits
Advanced
15 14 13 12 11
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
Im Modus Singleturn wird die Position innerhalb einer einzigen Umdrehung angegeben. Deshalb sind für Bewegungs-
befehle im Modus Singleturn nur Zielpositionen im Bereich von einschließlich 0° bis < 360° zulässig.
Andernfalls wird der Befehl abgelehnt und eine Warnung gesetzt.
TARGET_POSITION = PDO.RU.POSITION
• Clockwise
Die Drehmodul erreicht die Zielposition durch eine Bewegung im
Uhrzeigersinn.
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REP2000
10 9 8 7 6
0 1 0 0 0
10 9 8 7 6
0 1 1 0 0
0 1 1 1 0
1 1 0 0 0
5 4 3 2 1
0 0 0 1 0
5 4 3 2 1
0 0 0 1 0
0 0 0 1 0
0 0 0 1 0
Command
Value
0
0 0x0204 Relative Positioning
Multiturn
Command
Value
0
0 0x0304 Absolute Positioning
Singleturn, Clockwise
0 0x0384 Absolute Positioning
Singleturn, Counter-
clockwise
0 0x0604 Absolute Positioning
Singleturn, Shortest
START POSITION
TARGET_POSITION
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