Zimmer REP2000 Montage- Und Betriebsanleitung Seite 44
2-backen-paralleldrehgreifer
Inhaltsverzeichnis
MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:
Folgende Parameter definieren die Bewegung:
• TARGET_TORQUE: Wird mit PDO.RU.TORQUE definiert.
• TARGET_POSITION: Wird mit PDO.RU.POSITION definiert.
• Siehe Kapitel "11.6.1.2.1 Close at Position: Absolute Positioning".
• Siehe Kapitel "11.6.1.2.2 Close at Position: Relative Positioning".
• CLOSE_STOP: Wird benötigt, um END_POSITION zu definieren.
• Siehe RU_CLOSE_STOP im Kapitel "12 ISDU-Tabelle".
• Bewegung im Uhrzeigersinn: END_POSITION = TARGET_POSITION + CLOSE_STOP
• Bewegung gegen den Uhrzeigersinn: END_POSITION = TARGET_POSITION - CLOSE_STOP
• WORKPIECE_TOLERANCE: Wird mit TARGET_POSITION definiert und entspricht dem Bereich, in dem das Ende der
Bewegung erwartet wird.
• Siehe RU_WORKPIECE_TOLERANCE im Kapitel "12 ISDU-Tabelle".
• START_POSITION: Entspricht der aktuellen Position des Drehmoduls (PDI.RU.ACTUAL_POSITION).
• TARGET_VELOCITY: Wird mit PDO.RU.VELOCITY definiert. Wenn PDO.RU.VELOCITY= 0, dann wird ein Standardwert
verwendet und eine Warnung gesetzt.
• ACCELERATION: Siehe RU_ACCELERATION im Kapitel "12 ISDU-Tabelle".
11.6.1.2.1 Close at Position: Absolute Positioning
PDO.GR.COMMAND
Bits
Advanced
15
14
13
12
11
0
0
0
0
0
TARGET_POSITION = PDO.RU.POSITION
Die Bewegungsrichtung ist von der aktuellen Position abhängig:
• PDI.RU.ACTUAL_POSITION < PDO.RU.POSITION = Clockwise
• PDI.RU.ACTUAL_POSITION > PDO.RU.POSITION = Counterclockwise
11.6.1.2.2 Close at Position: Relative Positioning
PDO.GR.COMMAND
Bits
Advanced
15
14
13
12
11
0
0
0
0
1
TARGET_POSITION = PDI.RU.ACTUAL_POSITION + PDO.RU.POSITION
Die Bewegungsrichtung ist vom Vorzeichen der PDO.RU.POSITION abhängig.
• PDO.RU.POSITION > 0 = Clockwise
• PDO.RU.POSITION < 0 = Counterclockwise
Zimmer Group GmbH • Am Glockenloch 2 • 77866 Rheinau, Germany • +49 7844 9138 0 • www.zimmer-group.com
REP2000
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0
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0
Command
Value
0
0
0x0208
Close at Position
Absolute Positioning
Command
Value
0
0
0x0808
Close at Position
Relative Positioning
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Fehlerbehebung
