Disable; Fehlerbehebung Im Zustand Locked - Zimmer Rep2000 Montage- Und Betriebsanleitung

MONTAGE- UND BETRIEBSANLEITUNG:

11.5.1.3 Disable

Das folgende Beispiel zeigt, wie das Modul vom Zustand ENABLED in den Zustand READY versetzt werden kann.
INFORMATION
Ein Bewegungsbefehl im Zustand READY erzeugt einen Fehler.
► Setzen Sie PDO.xx.COMMAND immer auf 0, bevor Sie PDO.xx.CONTROL.enable auf 0 setzen.
// The device is in the ENABLED state.
CASE iStep OF
0:
PDO.xx.COMMAND := 0;
PDO.xx.CONTROL.enable := 0;
iStep := 10;
10:
IF (PDI.xx.STATUS.enabled = 0) THEN
iStep := 20;
END_IF
20: // The device is in the READY state.

11.5.1.4 Fehlerbehebung im Zustand LOCKED

Der Zustand LOCKED verhindert das Löschen von Fehlern und unbeabsichtigte Bewegungen.
Bevor Fehler quittiert werden können, muss dieser Zustand verlassen werden, indem PDO.xx.COMMAND und
PDO.xx.CONTROL auf 0 gesetzt werden.
Beispiel:
// The device is in the LOCKED state.
1000:
PDO.xx.CONTROL := 0;
PDO.xx.COMMAND := 0;
// PDO.xx.COMMAND and PDO.xx.CONTROL must be set to 0 to avoid an unexpected reset or restart.
IF PDI.xx.STATUS.busy = 0 THEN
iStep := 1100;
END_IF
1100: // The device is in the FAULT state. Errors can be acknowledged and the terminal element can be opened.
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