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Funktionen
5.1 CANopen
5.1.1.4
Service Data Objects (SDO)
Der PN/CAN LINK ermöglicht Schreib-/Lese-Zugriffe auf das OD anderer CANopen-Teilnehmer
per SDO vom S7-Anwenderprogramm aus.
Der PN/CAN LINK stellt PROFINET-seitig am PN/CAN LINK 16 Datensätze zur Verfügung, auf die
das S7-Anwenderprogramm mithilfe der azyklischen PROFINET IO-Dienste RDREC (Datensatz
lesen) und WRREC (Datensatz schreiben) zugreifen kann.
Hinweis
Diese Funktionalität steht nur im Betriebsmodus "CANopen Manager" zur Verfügung.
Detaillierte Informationen finden Sie im Kapitel Azyklischer Datenaustausch zwischen
Steuerung und PN/CAN LINK (Seite 47).
5.1.1.5
EMCY-Nachrichten
EMCY-Nachrichten
Der PN/CAN LINK versendet folgende EMCY-Nachrichten:
Error-Code
0x8Fxx
0x8130
0xFF90
0xFF91
Die EMCY-Nachrichten verwenden immer die dafür vorgesehene voreingestellte COB-ID.
34
Bedeutung
Heartbeat- oder Node-Guarding-Error für Knoten <xx>
Wird gesendet, wenn sich der PN/CAN LINK im Betriebsmodus "CANopen
Slave" befindet und der Heartbeat für einen überwachten Knoten ausfällt.
Allgemeiner Heartbeat- oder Node-Guarding-Error. Wird gesendet, wenn
sich der PN/CAN LINK im Betriebsmodus "CANopen Slave" befindet, Node-
Guarding aktiviert ist und die Überwachung durch den Master ausfällt.
Wird gesendet, wenn die Verbindung zur S7-Steuerung ausfällt, d. h. wenn
die Verbindung (Application Relation) abgebaut wird oder wenn die Daten
von der S7-Steuerung den IO-Provider-Status "Bad" haben.
Wenn der PN/CAN LINK als "CANopen Slave" betrieben wird, dann wird diese
EMCY-Nachricht erneut gesendet, wenn der NMT-Manager versucht, den
PN/CAN LINK in den "Operational"-Zustand zu versetzen.
Wird gesendet, wenn der PN/CAN LINK als "CANopen Slave" betrieben wird
und der in den zyklischen Daten von der S7-Steuerung übertragene Soll-
Zustand nach "AUS" wechselt.
Wird auch gesendet, wenn der NMT-Manager versucht, den PN/CAN LINK in
den "Operational"-Zustand zu versetzen, während der in den zyklischen
Daten von der S7-Steuerung übertragene Soll-Zustand noch "AUS" ist.
SIMATIC PN/CAN LINK
Betriebsanleitung, 03/2022, A5E39895370-AC
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