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5.1.1.3
Prozessdatenobjekte (PDO)
Prozessdatenobjekte
Prozessdaten werden CANopen-seitig mithilfe von PDOs übertragen.
Der PN/CAN LINK unterstützt 512 PDOs für Senden/Empfangen.
Für jedes Empfangs-PDO (RX-PDO) sowie für jedes Sende-PDO (TX-PDO) existiert im OD ein
Eintrag für die "Communication parameters" und ein Eintrag für die "Mapping parameters".
In der Projektierung legen Sie fest:
• Die COB-ID der CAN-Nachricht
• Das Format der COB-ID (11b oder 29b)
• Die Übertragungsart (synchron, ereignisgesteuert mit Timer, RTR)
• Ob das PDO aktiv ist oder nicht
• Auf welche OD-Einträge die Daten des verschickten bzw. empfangenen PDOs abgebildet
werden
Übertragungsarten
Der PN/CAN LINK stellt folgende PDO-Übertragungsarten zur Verfügung:
Übertragungsart
Synchron azyklisch
Synchron zyklisch
Nur RTR
Herstellerspezifische Ereignissteuerung
Applikationsspezifische Ereignissteuerung
SIMATIC PN/CAN LINK
Betriebsanleitung, 03/2022, A5E39895370-AC
Beschreibung
PDO wird beim nächsten "SYNC" nach einer
Wertänderung verschickt
PDO wird je nach Parametrierung bei jedem ersten bis
240sten "SYNC" verschickt, unabhängig von
Wertänderungen
Nur auf Anfrage (RTR-Nachricht synchron / asynchron)
PDO wird nur verschickt, nachdem eine RTR-Nachricht
mit der COB-ID des PDOs empfangen wurde. Die
Übertragungsart "Nur RTR" wird vom PN/CAN LINK nur
für Sende-PDOs unterstützt, nicht für Empfangs-PDOs.
Diese Übertragungsarten sind ereignisgesteuert
(asynchron).
PDO wird bei einem Ereignis, d. h. bei Wertänderung als
auch nach Ablauf eines parametrierbaren Timeouts
verschickt, unabhängig von "SYNC".
Ereignisgesteuerte Sende-PDOs mit Transmission Typ
254 (herstellerspezifisch) und Transmission Typ 255
(Applikationsprofil-spezifisch) werden zusätzlich auch
beim Übergang in den NMT-Zustand "Operational"
versendet.
Funktionen
5.1 CANopen
33
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