Inhaltsverzeichnis
Werbung
Funktionen
5.1 CANopen
5.1.1.2
Object Dictionary
Aufbau des Object Dictionary (OD)
Alle Kommunikationsobjekte und alle Anwenderobjekte sind im Object Dictionary (OD)
organisiert.
Die vom PN/CAN LINK genutzten Bereiche sind:
OD-Eintrag
0x1000 ... 0x1FFF
0x2000 ... 0x2FFF
Voreinstellungen und Initialisierung
Die im TIA Portal für Prozessdaten festgelegten Vorbelegungs-Werte dienen nur der
Initialisierung der Werte im OD. Die OD-Einträge werden während der Konfiguration des
PN/CAN LINK durch die S7-Steuerung angelegt und mit den parametrierten Werten vorbelegt.
Der PN/CAN LINK merkt sich im Modus "CANopen Manager" für alle OD-Einträge, deren
Inhalte als zyklische PROFINET-Daten an die S7-Steuerung geschickt werden, ob seit dem
letzten Zurücksetzen auf die Vorbelegungs-Werte schon ein PDO mit den Daten empfangen
wurde. Im Modus "CANopen Slave" wird überwacht, ob die Einträge per SDO mindestens
einmal geschrieben wurden oder ob ein passendes PDO empfangen wurde. Diese
Information wird, verdichtet auf ein Bit, als Sammelstatus aller Daten zyklisch in den
PROFINET-Daten an die S7-Steuerung gesendet.
Die Vorbelegungs-Werte werden gemäß CiA-Norm "CiA 301" immer im NMT-Zustand
"Initialization", Unterzustand "Reset Applikation" in das OD übernommen.
Dieser Zustand wird in folgenden Fällen durchlaufen:
• nach der Konfiguration / Neukonfiguration des PN/CAN LINK durch die S7-Steuerung
• nach Reset des PN/CAN LINK per "Reset-Bit" von der S7-Steuerung
• nach Empfang des NMT-Befehls "Reset Node" (nur im Modus "CANopen Slave")
• nach Reset des PN/CAN LINK und aller Knoten aufgrund eines Heartbeat-Fehlers
(nur im Modus "CANopen Manager" und nur wenn die Fehlerreaktion entsprechend
konfiguriert ist, siehe Überwachungsfunktionen (Seite 51))
Dabei werden folgende Aktionen durchgeführt:
• Der Vorbelegungswert wird ins OD geschrieben
• Die Information, ob der OD-Eintrag schon einmal von der CANopen-Seite geschrieben
wurde, wird zurückgesetzt.
32
Bedeutung
Kommunikationsprofil
Prozessdaten von/zu PROFINET
Betriebsanleitung, 03/2022, A5E39895370-AC
SIMATIC PN/CAN LINK
Werbung
Inhaltsverzeichnis
