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Anhang | EtherCAT
A 7.2.7
Prozessdatenobjekte (PDOs) werden für den Austausch von zeitkritischen Prozessdaten zwischen Master
und Slave verwendet. Tx PDOs werden für die Übertragung von Daten vom Slave zum Master verwendet
(Eingänge). Rx PDOs werden verwendet, um Daten vom Master zum Slave (Ausgänge) zu übertragen; dies
wird im optoNCDT2300 nicht verwendet. Die PDO Abbildung (Mapping) definiert, welche Anwendungsobjek-
te (Messdaten) in einem PDO übertragen werden. Das optoNCDT2300 besitzt ein Tx PDO für die Messdaten.
Als Prozessdaten stehen folgende Messwerte zur Verfügung:
Bezeichnung
Shutter time
Value counter
Timestamp
Intensity 1
Distance 1 (default)
Intensity 2
Distance 2 (default)
Errorstate
Difference 1-2
Statistic minimum value
Statistic maximum value
Statistic peak-peak value
Abb. 64 Messwerte im ILD2300
In EtherCAT werden PDOs in Objekten des Sync-Manager-Kanals transportiert. Der Sensor benutzt den
Sync-Manager-Kanal SM3 für Eingangsdaten (Tx-Daten). Die PDO-Zuweisungen des Sync Managers können
nur im Zustand „Pre-Operational" geändert werden. Das Mapping wird im optoNCDT2300 nicht direkt im
Objekt 0x1A00 vorgenommen, sondern durch Zu- und Abschalten einzelner Messwerte im Anwenderobjektes
0x21B0. Das Mapping-Ergebnis steht nach Neuladen des Objektverzeichnisses dem Master zur Verfügung.
Hinweis: Subindex 0h des Objektes 0x1A00 enthält die Anzahl gültiger Einträge innerhalb des Abbildungs-
optoNCDT 2300
Prozessdaten PDO-Mapping
Erklärung
Belichtungszeit (32 Bit)
Messwertzähler (32 Bit)
Zeitstempel (32 Bit)
Intensität 1
Abstand 1
Intensität 2
Abstand 2
Status
Differenz 1-2 (Dicke)
Statistikwert (Minimum)
Statistikwert (Maximum)
Statistikwert (Peak to Peak)
Seite 152
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