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Prozessdatenobjekte: PDO (TxPD01 - TxPD02)
6.1
Synchronisiertes Senden
Alle aktivierten TxPDOs können jederzeit (Zustand Operational vorausgesetzt), durch Senden einer SYNC-Nachricht an
das Gerät abgefragt werden. Es können mehrere Sensoren gleichzeitig befragt werden. Dafür muss der Subindex 02h im
Objekt 1800h einen Wert zwischen 01h und F0h enthalten. Dieser Wert gibt vor, nach welcher Anzahl der eingegangenen
SYNC-Nachrichten die damit konfigurierten PDOs gesendet werden.
6.2
Zyklisches Senden
Neben dem synchronisierten Senden können auch andere zyklische Übertragungsmodi gewählt werden. Zum einen exis
tiert im System die rein ereignisgesteuerte Übertragung bei Wertänderung. Dazu muss im Subindex 02h der Wert auf
FEh gesetzt werden. Des Weiteren existiert die TimerEvent-gesteuerte Übertragung (Subindex 05h, Einheit ms). Diese
wird zusätzlich durch applikationsgesteuerte Events beeinflusst. Hierbei wird mittels der Zeit im Subindex 05h, welche in
Millisekunden angegeben ist, zyklisch gesendet. Zusätzlich wird bei einer Wertänderung gesendet. Bei Verwendung die
ser Kommunikationsart muss der Subindex 02h den Wert FFh enthalten und Subindex 05h einen Wert größer 00h.
Über die Inhibit Time in Subindex 03h kann ein Zeitraum (Einheit 0,1ms), bestimmt werden, in welcher nach einer TPDO
Übertragung keine weitere TPDO Übertragung gesendet wird.
wireSENSOR CANopen
Prozessdatenobjekte: PDO (TxPD01 - TxPD02)
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