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Bitrate
9
Auto detection
Abb. 5.3: LSS Baudratentabelle mit den in CANopen verfügbaren Bitraten
5.5.2
Node-ID ändern
Die Bitrate kann direkt über das Objekt 0x3000 oder wie nachfolgend über LSS eingestellt werden.
CAN-Identifier
Byte 0
00h
02h
7E5h
40h
7E5h
41h
7E5h
42h
7E5h
43h
7E5h
11h
7E5h
17h
00h
81h
Abb. 5.4: LSS-NodeID ändern
5.6
Parametrisierung des Sensors
Standardmäßig gibt der Sensor einen Wertbereich von 0 (Seil eingezogen) bis zum maximalen Messbereich (Seil ausge
zogen) über das Objekt 0x6004 (Position Value) / 0x2103:1 (Sensor Position - Sensor 1) aus. Die Einheit ist Mikrometer.
Die maximale Unterteilung des Wertbereiches (Auflösung) beträgt 4096.
5.6.1
Preset
Durch Schreiben des Objektes 0x6003 (Preset Value) oder 0x2200:1 (Sensors preset value – Sensor 1) wird der aktuelle
Messwert auf den geschriebenen Wert gesetzt. Die Einheit ist Mikrometer.
Wird das Objekt 0x6003 (Preset Value) / 0x2200:1 (Sensors preset value – Sensor 1) anschließend gelesen, wird die Dif
ferenz zum Default Preset Wert ausgegeben. Der mögliche Wertebereich wurde durch Setzen des Preset um diese Diffe
renz verschoben.
Beispiele:
1.
Der Sensorwert steht bei 1'000'000µm, d.h. das Messseil ist 1m ausgezogen. Wird nun 0 als Preset gesetzt, wird an
dieser Position auch 0 angezeigt. Am Messbereichsanfang zeigt der Sensor -1'000'000µm bzw. den entsprechen
den Überlaufwert (4'293'967'296), am Messbereichsende 4'000'000µm. Liest man das Preset-Objekt, wird die Diffe
renz -1'000'000 angezeigt.
2.
Der Sensorwert steht bei 1'000'000µm, d.h. das Messseil ist 1m ausgezogen. Wird nun 2'000'000 als Preset ge
setzt, wird an dieser Position auch 2'000'000µm angezeigt. Am Messbereichsanfang zeigt der Sensor 1'000'000µm,
am Messbereichsende 6'000'000µm. Liest man das Preset-Objekt, wird die Differenz +1'000'000 angezeigt.
wireSENSOR CANopen
Byte 1
Byte 2
Byte 3
01h
-
-
36h
05h
00h
D1h
11h
28h
01h
00h
00h
87h
D6h
12h
02h
00h
00h
00h
00h
00h
01h
-
-
Byte 4
Byte 5
Byte 6
-
-
-
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
00h
-
-
-
Byte 7
Kommentar
-
Wechsel in NMT Zustand <<stopped>>,
Beispiel NodeID 1
00h
Herstellerkennung (aus Index 1018h/01)
00h
Produkt-Code (aus Index 1018h/01),
Beispiel 2626001
00h
Revisionsnummer (aus Index 1018h/02),
Beispiel 1
00h
Seriennummer (aus Index 1018h/04),
Beispiel 1234567
00h
neue NodeID (0Ch) zuweisen,
Beispiel NodeID 2
00h
Speichern
-
Reset Node,
Beispiel NodeID 1
Objektverzeichnis
Seite 13
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