Werbung
5
Objektverzeichnis
Hier sind alle existierenden Parameter enthalten, die durch andere Busteilnehmer zugänglich sein müssen, um den Sen
sor parametrieren zu können. Durch diese Einflussgrößen werden Statusmaschinen, Kommunikationsverhalten und die
Applikation selbst beeinflusst. Die Untergliederung CANopen untergliedert ein Objektverzeichnis. Dabei sind die Bereiche
1000h - 1FFFh, 2000h - 5FFFh und 6000h - 9FFFh am relevantesten, da über diese die Kommunikation und die Eingrup
pierung in ein bestimmtes Geräteprofil realisiert wird. Zusätzlich können herstellerspezifische Besonderheiten darin imple
mentiert werden, welche in keinem der beiden anderen Bereiche zulässig wären.
Index
Verwendung
0000
Nicht genutzt
0001-009F
Datentypen (Sonderfall)
00A0-0FFF
Reserviert
1000-1FFF
Kommunikationsprofil
2000-5FFF
Herstellerspezifischer Bereich
6000-9FFF
Bis zu 8 standardisierte Geräteprofile
A000-AFFF
Prozessabbilder von IEC61131-Geräten
B000-BFFF
Prozessabbilder von CANopen-Gateways nach CiA 302-7
C000-FFFF
Reserviert
Abb. 5.1: Untergliederung Objektverzeichnis
5.1
Zugriff auf Parameterdaten per Service-Daten-Objekt (SDO)
Ein CANopen-Gerät wird in der Regel per SDO parametriert. Die entsprechenden COB-IDs werden im nachfolgenden
Kapitel
beschrieben, siehe Kap.
Abb. 5.1: Datenfeld einer CAN-Nachricht
Über die Service-Daten-Objekte ist ein Zugriff auf die in Kapitel
möglich. Wie der Grafik entnommen werden kann, ist ein entsprechender Parameter über eine Kombination von 16-bit
Index und 8-bit Subindex addressierbar. Die Grafik stellt zusätzlich dar, dass insgesamt bis zu 8 Bytes im Datenteil der
CAN-Nachricht untergebracht sind, welche den Command Specifier, die Adressierung und die Parameterdaten enthalten.
wireSENSOR CANopen
5.4. Das Datenfeld dieser CAN-Nachricht ist wie in folgender Darstellung aufgebaut.
Objektverzeichnis, siehe Kap.
Objektverzeichnis
5.5, erwähnten Faktoren
Seite 8
Werbung
