Beckhoff ELM72-Serie Dokumentation Seite 93

Index 7010 DRV Outputs Ch.1
Index Name
(hex)
7010:0 DRV Outputs Ch.1
7010:01 Controlword
7010:03 Modes of operation
7010:05 Target position
7010:06 Target velocity
7010:09 Target torque
7010:0A Torque offset
7010:0B Torque limitation
7010:0E Commutation angle
7010:0F Velocity offset
7010:10 Positive torque limit value
7010:11 Negative torque limit value
7010:12 Low velocity limit value
7010:13 High velocity limit value
ELM72xx
Bedeutung
Bit 0: Switch on
Bit 1: Enable voltage
Bit 2: reserved
Bit 3: Enable operation
Bit 4 - 6: reserved
Bit 7: Fault reset
Bit 8 - 15: reserved
erlaubte Werte:
• 8: Cyclic synchronous position mode (CSP)
• 9: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
• 10: Cyclic synchronous torque mode (CST)
• 11: Cyclic synchronous torque mode with
commutation angle (CSTCA)
• 131: Drive Motion Control (DMC)
Konfigurierte Ziel-Position.
Einheit: der Wert muss mit dem entsprechenden
Skalierungsfaktor multipliziert werden.
Konfigurierte Ziel-Geschwindigkeit
Die Geschwindigkeitsskalierung kann dem Index
0x9010:14 [} 100] ("Velocity encoder resolution") ent-
nommen werden.
Konfiguriertes Ziel-Drehmoment.
Der Wert wird in 1000stel des Parameters 0x8011:12
[} 71] „rated current" angegeben.
Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x
torque constant (0x8011:16 [} 71])
Offset des Drehmoment-Wertes
Der Wert wird in 1000stel des Parameters 0x8011:12
[} 71] „rated current" angegeben
Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x
torque constant (0x8011:16 [} 71])
Grenzwert des Drehmomentes für die Drehmoment-
Überwachung (Bipolar Limit)
Der Wert wird in 1000stel des Parameters 0x8011:12
[} 71] „rated current" angegeben.
Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x
torque constant (0x8011:16 [} 71])
Kommutierungs-Winkel für den CSTCA Modus.
16
Einheit: 2 / 360°
externe Drehzahlvorsteuerung.
Drehmomentbegrenzung in positiver Drehrichtung.
Skalierung/Einheit: Siehe 7010:0B
Drehmomentbegrenzung in negativer Drehrichtung.
Skalierung/Einheit: Siehe 7010:0B
Untere Drehzahlbegrenzung, falls im CST-Modus der
Parameter 'Torque limitation option code' [8010:70]
auf einen Wert ungleich VeloLimitHasNoEffect (0)
eingestellt wurde.
Obere Drehzahlbegrenzung, falls im CST-Modus der
Parameter 'Torque limitation option code' [8010:70]
auf einen Wert ungleich VeloLimitHasNoEffect (0)
gestellt wurde.
Version: 1.0
Erweiterte Geräteinformationen
Datentyp Flags Default
UINT8 RO 0x13 (19
UINT16 RO 0x0000 (0
UINT8 RW 0x08 (8
UINT32 RO 0x00000000
(0 )
dez
INT32 RO 0x00000000
(0 )
dez
INT16 RO 0x0000 (0
INT16 RO 0x0000 (0
UINT16 RW 0x7FFF
(32767
UINT16 RO 0x0000 (0
INT32 RO 0x00000000
(0 )
dez
UINT16 RW 0x7FFF
(32767
UINT16 RW 0x7FFF
(32767
INT32 RW 0x00000000
(0 )
dez
INT32 RW 0x00000000
(0 )
dez
)
dez
)
dez
)
dez
)
dez
)
dez
)
dez
)
dez
)
dez
)
dez
93