Beckhoff ELM72-Serie Dokumentation Seite 86

Erweiterte Geräteinformationen
Index 6010 DRV Inputs Ch.1
Index Name
(hex)
6010:0 DRV Inputs Ch.1
6010:01 Statusword
6010:03 Modes of operation display
6010:06 Following error actual value
6010:07 Velocity actual value
6010:08 Torque actual value
6010:12 Info data 1
6010:13 Info data 2
6010:14 Info data 3
6010:15 Torque limitation status
86
Bedeutung
Bit 0: Ready to switch on
Bit 1: Switched on
Bit 2: Operation enabled
Bit 3: Fault
Bit 4: reserved
Bit 5: reserved
Bit 6: Switch on disabled
Bit 7: Warning
Bit 8 + 9: reserved
Bit 10: TxPDOToggle
(Einschalten über 0x8010:01 [} 69])
Bit 11: Internal limit active
Bit 12: Drive follows the command value
Bit 13: Input cycle counter
Bit 14 - 15: reserved
Anzeige des Betriebsmodus.
Mögliche Werte:
• 8: Cyclic synchronous position mode (CSP)
• 9: Cyclic synchronous velocity mode (CSV)
• 10: Cyclic synchronous torque mode (CST)
• 11: Cyclic synchronous torque mode with
commutation angle (CSTCA)
• 131: Drive Motion Control (DMC)
Schleppfehler.
Einheit: der angegebene Wert muss mit dem ent-
sprechenden Skalierungsfaktor multipliziert werden.
Anzeige des aktuellen Geschwindigkeitswertes.
Einheit: siehe 0x9010:14 [} 100].
Anzeige des aktuellen Drehmomentwertes
Der Wert wird in 1000stel vom „Rated current"
(0x8011:12 [} 71]) angegeben.
Berechnungsformel:
M = ((Torque actual value / 1000) x rated current)) x
torque constant (0x8011:16 [} 71])
Synchrone Informationen.
Auswahl über 0x8010:39 [} 69].
Synchrone Informationen.
Auswahl über 0x8010:3A [} 69].
Synchrone Informationen.
Auswahl über 0x8010:58 [} 69].
Bit 0: Torque demand value is equal to ramp input
Bit 1: High velocity limit active
Bit 2: Low velocity limit active
Bit 3 - 7: reserved
Version: 1.0
Datentyp Flags Default
UINT8 RO 0x15 (21
UINT16 RO 0x0000 (0
UINT8 RO 0x00 (0
INT32 RO 0x00000000
(0 )
dez
INT32 RO 0x00000000
(0 )
dez
INT16 RO 0x0000 (0
UINT16 RO 0x0000 (0
UINT16 RO 0x0000 (0
UINT16 RO 0x0000 (0
UINT8 RO 0x00 (0
ELM72xx
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