Verwandte Anleitungen für Beckhoff EL27 Serie
Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL27 Serie
- Seite 1 Dokumentation | DE EL27xx EtherCAT-Klemmen mit digitalen Schaltausgängen, Solid State 26.10.2020 | Version: 1.0...
-
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
1 Vorwort ............................... 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 5 Sicherheitshinweise ........................... 6 Ausgabestände der Dokumentation .................... 7 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 7 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC)................... 11 2 Produktübersicht ............................. 13 EL2784 ............................ 13 2.1.1 EL2784 - Einführung...................... 13 2.1.2 EL2784 - Technische Daten .................... 14 2.1.3... - Seite 4 Inhaltsverzeichnis 5.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber ................ 45 5.1.2 Hinweise ESI-Gerätebeschreibung.................. 51 5.1.3 OFFLINE Konfigurationserstellung .................. 55 5.1.4 ONLINE Konfigurationserstellung.................. 60 5.1.5 Allgemeine Slave PDO Konfiguration ................ 68 5.1.6 Konfiguration mit dem TwinCAT System Manager - Digitale Eingangs - und Ausgangs- klemmen ..........................
-
Seite 5: Vorwort
Patente: EP1590927, EP1789857, EP1456722, EP2137893, DE102015105702 mit den entsprechenden Anmeldungen und Eintragungen in verschiedenen anderen Ländern. ® EtherCAT ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland. Copyright © Beckhoff Automation GmbH & Co. KG, Deutschland. -
Seite 6: Sicherheitshinweise
Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist. -
Seite 7: Ausgabestände Der Dokumentation
Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“. -
Seite 8: Abb. 1: El5021 El-Klemme, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer Und Revisionskennzeichnung (Seit 2014/01)
Vorwort Produktionslos/Chargennummer/Batch-Nummer/Seriennummer/Date Code/D-Nummer Als Seriennummer bezeichnet Beckhoff im IO-Bereich im Allgemeinen die 8-stellige Nummer, die auf dem Gerät aufgedruckt oder auf einem Aufkleber angebracht ist. Diese Seriennummer gibt den Bauzustand im Auslieferungszustand an und kennzeichnet somit eine ganze Produktions-Charge, unterscheidet aber nicht die Module einer Charge. -
Seite 9: Abb. 2 Ek1100 Ethercat Koppler, Standard Ip20-Io-Gerät Mit Seriennummer/ Chargennummer
Vorwort Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 3: CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer Abb. 4: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 EL27xx Version: 1.0... -
Seite 10: Abb. 5 Ep1258-00001 Ip67 Ethercat Box Mit Chargennummer/ Datecode 22090101 Und Eindeuti- Ger Seriennummer 158102
Vorwort Abb. 5: EP1258-00001 IP67 EtherCAT Box mit Chargennummer/ DateCode 22090101 und eindeutiger Seriennummer 158102 Abb. 6: EP1908-0002 IP67 EtherCAT Safety Box mit Chargennummer/ DateCode 071201FF und eindeutiger Seriennummer 00346070 Abb. 7: EL2904 IP20 Safety Klemme mit Chargennummer/ DateCode 50110302 und eindeutiger Seriennummer 00331701 Abb. 8: ELM3604-0002 Klemme mit eindeutiger ID-Nummer (QR Code) 100001051 und Seriennummer/ Chargennummer 44160201 Version: 1.0... -
Seite 11: Beckhoff Identification Code (Bic)
Vorwort 1.4.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 9: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg. - Seite 12 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.
-
Seite 13: Produktübersicht
Produktübersicht Produktübersicht EL2784 2.1.1 EL2784 - Einführung Abb. 10: EL2784 EtherCAT-Klemme, 4-Kanal-Solid-State-Ausgang, 30 V AC, 48 V DC, 2 A Die digitale EtherCAT-Klemme EL2784 stellt vier Schalter zur Verfügung, die wie ein Relaiskontakt für AC/ DC-Spannungen eingesetzt werden können. Der elektronische Schalter wird durch leistungsfähige MOSFET-Transistoren mit einem geringen Einschaltwiderstand realisiert. -
Seite 14: El2784 - Technische Daten
Produktübersicht 2.1.2 EL2784 - Technische Daten Technische Daten EL2784 Anschlusstechnik 2‑Leiter digitale Ausgänge 4 x Schließer (MOSFET) Nennspannung 0..30 V AC/DC (nur ohmsche Last: 0..48 V DC) Distributed Clocks Ausgangsstrom max. 2 A je Kanal Kurzschlussstrom nicht kurzschlussfest, siehe Pulsstrom Verpolungsschutz Schaltzeiten : 1,8 ms typ., T : 30 ms typ. -
Seite 15: El2784 - Leds Und Anschlussbelegung
Produktübersicht 2.1.3 EL2784 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 11: EL2784 - LEDs und Anschlussbelegung LEDs Farbe Bedeutung Signal-LED grün Schalter offen 1 - 4 (Keine Signalspannung am jeweiligen Ausgang) Schalter geschlossen (Signalspannung am jeweiligen Ausgang) Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Output 1 Ausgang 1 Masse für Ausgang 1 (intern verbunden mit Klemmstelle 3, 6 und 7 und negativen Powerkontakt) Masse für Ausgang 3 (intern verbunden mit Klemmstelle 2, 6 und 7 und... -
Seite 16: El2788
Produktübersicht EL2788 2.2.1 EL2788 - Einführung Abb. 12: EL2788 EtherCAT-Klemme, 8-Kanal-Solid-State-Ausgang, 30 V AC, 48 V DC, 2 A Die digitale EtherCAT-Klemme EL2788 stellt acht Schalter zur Verfügung, die wie ein Relaiskontakt für AC/ DC-Spannungen eingesetzt werden können. Der elektronische Schalter wird durch leistungsfähige MOSFET-Transistoren mit einem geringen Einschaltwiderstand realisiert. -
Seite 17: El2788 - Technische Daten
Produktübersicht 2.2.2 EL2788 - Technische Daten Technische Daten EL2788 Anschlusstechnik 2‑Leiter digitale Ausgänge 8 x Schließer (MOSFET) Nennspannung 0..30 V AC/DC (nur ohmsche Last: 0..48 V DC) Distributed Clocks Ausgangsstrom max. 2 A je Kanal (∑ 10 A) Kurzschlussstrom nicht kurzschlussfest, siehe Pulsstrom Verpolungsschutz Schaltzeiten : 1,8 ms typ., T... -
Seite 18: El2788 - Leds Und Anschlussbelegung
Produktübersicht 2.2.3 EL2788 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 13: EL2788 - LEDs und Anschlussbelegung LEDs Farbe Bedeutung Signal-LED grün Schalter offen 1 - 8 (Keine Signalspannung am jeweiligen Ausgang) Schalter geschlossen (Signalspannung am jeweiligen Ausgang) Version: 1.0 EL27xx... - Seite 19 Produktübersicht Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Output 1 Ausgang 1 Output 2 Ausgang 2 Output 3 Ausgang 3 Output 4 Ausgang 4 Output 5 Ausgang 5 Output 6 Ausgang 6 Output 7 Ausgang 7 Output 8 Ausgang 8 Masse für Ausgang 1 (intern verbunden mit Klemmstelle 10, 11, 12, 13, 14,15,16 und negativen Powerkontakt) Masse für Ausgang 2 (intern verbunden mit Klemmstelle 9, 11, 12, 13, 14,15, 16 und negativen Powerkontakt)
-
Seite 20: El2794
Produktübersicht EL2794 2.3.1 EL2794 - Einführung Abb. 14: EL2794 EtherCAT-Klemme, 4-Kanal-Solid-State-Ausgang, 30 V AC, 48 V DC, 2 A, potenzialfrei Die digitale EtherCAT-Klemme EL2794 stellt vier Schalter zur Verfügung, die wie ein Relaiskontakt für AC/ DC-Spannungen eingesetzt werden können. Der elektronische Schalter wird durch leistungsfähige MOSFET-Transistoren mit einem geringen Einschaltwiderstand realisiert. -
Seite 21: El2794 - Technische Daten
Produktübersicht 2.3.2 EL2794 - Technische Daten Technische Daten EL2794 Anschlusstechnik 2‑Leiter digitale Ausgänge 4 x Schließer (MOSFET) Nennspannung 0..30 V AC/DC (nur ohmsche Last: 0..48 V DC) Distributed Clocks Ausgangsstrom max. 2 A je Kanal Kurzschlussstrom nicht kurzschlussfest, siehe Pulsstrom Verpolungsschutz Schaltzeiten : 1,8 ms typ., T : 30 ms typ. -
Seite 22: El2794 - Leds Und Anschlussbelegung
Produktübersicht 2.3.3 EL2794 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 15: EL2794 - LEDs und Anschlussbelegung LEDs Farbe Bedeutung Signal-LED grün Schalter offen 1 - 4 Schalter geschlossen Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Output 1 Ausgang 1, Schließer 1 Output 1‘ Ausgang 1‘, Schließer 1 Output 3‘ Ausgang 3‘, Schließer 3 Output 3 Ausgang 3, Schließer 3... -
Seite 23: El2798
Produktübersicht EL2798 2.4.1 EL2798 - Einführung Abb. 16: EL2798 EtherCAT-Klemme, 8-Kanal-Solid-State-Ausgang, 30 V AC, 48 V DC, 2 A, potenzialfrei Die digitale EtherCAT-Klemme EL2798 stellt acht Schalter zur Verfügung, die wie ein Relaiskontakt für AC/ DC-Spannungen eingesetzt werden können. Der elektronische Schalter wird durch leistungsfähige MOSFET-Transistoren mit einem geringen Einschaltwiderstand realisiert. -
Seite 24: El2798 - Technische Daten
Produktübersicht 2.4.2 EL2798 - Technische Daten Technische Daten EL2798 Anschlusstechnik 2 Leiter digitale Ausgänge 8 x Schließer (MOSFET) Nennlastspannung 0..30 V AC/DC (nur ohmsche Last: 0..48 V DC) Distributed Clocks Kurzschlussstrom nicht kurzschlussfest, siehe Pulsstrom Verpolungsschutz Ausgangsstrom 2 A je Kanal, max. Summenstrom abhängig von max. Umgebungstemperatur: 0..40°C: keine Einschränkung ≤... -
Seite 25: El2798 - Leds Und Anschlussbelegung
Produktübersicht 2.4.3 EL2798 - LEDs und Anschlussbelegung Abb. 17: EL2798 - LEDs und Anschlussbelegung LEDs Farbe Bedeutung Signal-LED grün Schalter offen 1 - 8 Schalter geschlossen Anschlussbelegung Klemmstelle Beschreibung Bezeichnung Output 1 Ausgang 1, Schließer 1 Output 2 Ausgang 2, Schließer 2 Output 3 Ausgang 3, Schließer 3 Output 4 Ausgang 4, Schließer 4... -
Seite 26: Start
Produktübersicht Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie die Klemme wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 33] beschrieben • konfigurieren Sie die Klemme in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 45] beschrieben. Version: 1.0 EL27xx... -
Seite 27: Grundlagen Der Kommunikation
Aufgrund der automatischen Kabelerkennung (Auto-Crossing) können Sie zwischen EtherCAT-Geräten von Beckhoff sowohl symmetrisch (1:1) belegte als auch Cross-Over-Kabel verwenden. Empfohlene Kabel Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen... -
Seite 28: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung
Grundlagen der Kommunikation Abb. 18: System Manager Stromberechnung HINWEIS Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Allgemeine Hinweise zur Watchdog-Einstellung Die ELxxxx Klemmen sind mit einer Sicherungseinrichtung (Watchdog) ausgestattet, die z. B. bei unterbrochenem Prozessdatenverkehr nach einer voreinstellbaren Zeit die Ausgänge in einen sicheren Zustand schaltet, in Abhängigkeit vom Gerät und Einstellung z. B. -
Seite 29: Abb. 19 Karteireiter Ethercat -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog
Grundlagen der Kommunikation Abb. 19: Karteireiter EtherCAT -> Erweiterte Einstellungen -> Verhalten --> Watchdog Anmerkungen: • der Multiplier ist für beide Watchdogs gültig. • jeder Watchdog hat dann noch eine eigene Timer-Einstellung, die zusammen mit dem Multiplier eine resultierende Zeit ergibt. •... -
Seite 30: Ethercat State Machine
Grundlagen der Kommunikation EtherCAT-Master oder sehr lange Zykluszeiten anzupassen. Der Standardwert des SM-Watchdog ist auf 100 ms eingestellt. Der Einstellbereich umfasst 0...65535. Zusammen mit einem Multiplier in einem Bereich von 1...65535 deckt dies einen Watchdog-Zeitraum von 0...~170 Sekunden ab. Berechnung Multiplier = 2498 → Watchdog-Basiszeit = 1 / 25 MHz * (2498 + 2) = 0,0001 Sekunden = 100 µs SM Watchdog = 10000 →... -
Seite 31: Abb. 20 Zustände Der Ethercat State Machine
Grundlagen der Kommunikation Abb. 20: Zustände der EtherCAT State Machine Init Nach dem Einschalten befindet sich der EtherCAT-Slave im Zustand Init. Dort ist weder Mailbox- noch Prozessdatenkommunikation möglich. Der EtherCAT-Master initialisiert die Sync-Manager-Kanäle 0 und 1 für die Mailbox-Kommunikation. Pre-Operational (Pre-Op) Beim Übergang von Init nach Pre-Op prüft der EtherCAT-Slave, ob die Mailbox korrekt initialisiert wurde. -
Seite 32: Coe-Interface: Hinweis
CoE-Interface: Hinweis Dieses Gerät hat kein CoE. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Distributed Clock Die Distributed Clock stellt eine lokale Uhr im EtherCAT Slave Controller (ESC) dar mit den Eigenschaften: • Einheit 1 ns •... -
Seite 33: Montage Und Verdrahtung
Montage und Verdrahtung Montage und Verdrahtung Tragschienenmontage WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag und Beschädigung des Gerätes möglich! Setzen Sie das Busklemmen-System in einen sicheren, spannungslosen Zustand, bevor Sie mit der Monta- ge, Demontage oder Verdrahtung der Busklemmen beginnen! Montage Abb. 21: Montage auf Tragschiene Die Buskoppler und Busklemmen werden durch leichten Druck auf handelsübliche 35 mm Tragschienen (Hutschienen nach EN 60715) aufgerastet: 1. -
Seite 34: Abb. 22 Demontage Von Tragschiene
Montage und Verdrahtung Demontage Abb. 22: Demontage von Tragschiene Jede Klemme wird durch eine Verriegelung auf der Tragschiene gesichert, die zur Demontage gelöst werden muss: 1. Ziehen Sie die Klemme an ihren orangefarbigen Laschen ca. 1 cm von der Tragschiene herunter. Da- bei wird die Tragschienenverriegelung dieser Klemme automatisch gelöst und Sie können die Klemme nun ohne großen Kraftaufwand aus dem Busklemmenblock herausziehen. -
Seite 35: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit
Montage und Verdrahtung Abb. 23: Linksseitiger Powerkontakt HINWEIS Beschädigung des Gerätes möglich Beachten Sie, dass aus EMV-Gründen die PE-Kontakte kapazitiv mit der Tragschiene verbunden sind. Das kann bei der Isolationsprüfung zu falschen Ergebnissen und auch zur Beschädigung der Klemme führen (z. B. Durchschlag zur PE-Leitung bei der Isolationsprüfung eines Verbrauchers mit 230 V Nennspannung). Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. -
Seite 36: Anschlusstechnik
Montage und Verdrahtung Zusätzliche Montagevorschriften Für die Klemmen mit erhöhter mechanischer Belastbarkeit gelten folgende zusätzliche Montagevorschriften: • Die erhöhte mechanische Belastbarkeit gilt für alle zulässigen Einbaulagen • Es ist eine Tragschiene nach EN 60715 TH35-15 zu verwenden • Der Klemmenstrang ist auf beiden Seiten der Tragschiene durch eine mechanische Befestigung, z.B. mittels einer Erdungsklemme oder verstärkten Endklammer zu fixieren •... -
Seite 37: Abb. 25 Steckbare Verdrahtung
Montage und Verdrahtung Steckbare Verdrahtung Abb. 25: Steckbare Verdrahtung Die Klemmen der Serien KSxxxx und ESxxxx enthalten eine steckbare Anschlussebene. Montage und Verdrahtung werden wie bei den Serien KLxxxx und ELxxxx durchgeführt. Im Servicefall erlaubt die steckbare Anschlussebene, die gesamte Verdrahtung als einen Stecker von der Gehäuseoberseite abzuziehen. -
Seite 38: Abb. 27 Befestigung Einer Leitung An Einem Klemmenanschluss
Montage und Verdrahtung Verdrahtung Klemmen für Standardverdrahtung ELxxxx/KLxxxx und für steckbare Verdrahtung ESxxxx/KSxxxx Abb. 27: Befestigung einer Leitung an einem Klemmenanschluss Bis zu acht Anschlüsse ermöglichen den Anschluss von massiven oder feindrähtigen Leitungen an die Busklemmen. Die Klemmen sind in Federkrafttechnik ausgeführt. Schließen Sie die Leitungen folgendermaßen an: 1. -
Seite 39: Einbaulagen
Montage und Verdrahtung Schirmung Schirmung Analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitungen ange- schlossen werden. Einbaulagen HINWEIS Einschränkung von Einbaulage und Betriebstemperaturbereich Entnehmen Sie den technischen Daten zu einer Klemme, ob sie Einschränkungen bei Einbaulage und/oder Betriebstemperaturbereich unterliegt. -
Seite 40: Positionierung Von Passiven Klemmen
Montage und Verdrahtung Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. Abb. 29: Weitere Einbaulagen Positionierung von passiven Klemmen Hinweis zur Positionierung von passiven Klemmen im Busklemmenblock EtherCAT-Klemmen (ELxxxx / ESxxxx), die nicht aktiv am Datenaustausch innerhalb des Busklem- menblocks teilnehmen, werden als passive Klemmen bezeichnet. -
Seite 41: Abb. 30 Korrekte Positionierung
Montage und Verdrahtung Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 30: Korrekte Positionierung Abb. 31: Inkorrekte Positionierung EL27xx Version: 1.0... -
Seite 42: Atex - Besondere Bedingungen (Erweiterter Temperaturbereich)
Gruppe IIIA oder IIIB und IP6X für Gruppe IIIC bietet, wobei die Umgebungsbedingungen, unter denen das Gerät verwendet wird, zu berücksichtigen sind. • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten mit erweitertem Temperaturbereich (ET) beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! •... -
Seite 43: Iecex - Besondere Bedingungen
70°C oder an den Aderverzweigungsstellen höher als 80°C ist, so müssen Kabel aus- gewählt werden, deren Temperaturdaten den tatsächlich gemessenen Temperaturwerten entsprechen! • Beachten Sie für Beckhoff-Feldbuskomponenten beim Einsatz in explosionsgefährdeten Bereichen den zulässigen Umgebungstemperaturbereich von -25 bis 60°C! •... -
Seite 44: Weiterführende Dokumentation Zum Explosionsschutz
The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits. -
Seite 45: Inbetriebnahme
In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.1.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist... -
Seite 46: Abb. 32 Aufruf Im System Manager (Twincat 2)
Inbetriebnahme Abb. 32: Aufruf im System Manager (TwinCAT 2) Unter TwinCAT 3 ist dies über das Menü unter „TwinCAT“ erreichbar: Abb. 33: Aufruf in VS Shell (TwinCAT 3) Der folgende Dialog erscheint: Abb. 34: Übersicht Netzwerkschnittstellen Hier können nun Schnittstellen, die unter „Kompatible Geräte“ aufgeführt sind, über den „Install“ Button mit dem Treiber belegt werden. -
Seite 47: Abb. 35 Eigenschaft Von Ethercat Gerät (Twincat 2): Klick Auf „Kompatible Geräte
Inbetriebnahme Abb. 35: Eigenschaft von EtherCAT Gerät (TwinCAT 2): Klick auf „Kompatible Geräte…“ von „Adapter“ TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start →... -
Seite 48: Abb. 37 Beispielhafte Korrekte Treiber-Einstellung Des Ethernet Ports
Inbetriebnahme Abb. 37: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 1.0 EL27xx... -
Seite 49: Abb. 38 Fehlerhafte Treiber-Einstellungen Des Ethernet Ports
Inbetriebnahme Abb. 38: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL27xx Version: 1.0... -
Seite 50: Abb. 39 Tcp/Ip-Einstellung Des Ethernet Ports
Inbetriebnahme IP-Adresse des verwendeten Ports IP Adresse/DHCP In den meisten Fällen wird ein Ethernet-Port, der als EtherCAT-Gerät konfiguriert wird, keine allge- meinen IP-Pakete transportieren. Deshalb und für den Fall, dass eine EL6601 oder entsprechende Geräte eingesetzt werden, ist es sinnvoll, über die Treiber-Einstellung „Internet Protocol TCP/IP“ ei- ne feste IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. -
Seite 51: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung
Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben. - Seite 52 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.
- Seite 53 Inbetriebnahme Der System Manager legt bei „online“ erfassten Gerätebeschreibungen in seinem ESI-Verzeichnis eine neue Datei „OnlineDescription0000...xml“ an, die alle online ausgelesenen ESI-Beschreibungen enthält. Abb. 43: Vom System Manager angelegt OnlineDescription.xml Soll daraufhin ein Slave manuell in die Konfiguration eingefügt werden, sind „online“ erstellte Slaves durch ein vorangestelltes „>“...
- Seite 54 Inbetriebnahme Abb. 45: Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 1.0 EL27xx...
-
Seite 55: Offline Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme 5.1.3 OFFLINE Konfigurationserstellung Anlegen des Geräts EtherCAT In einem leeren System Manager Fenster muss zuerst ein EtherCAT Gerät angelegt werden. Abb. 46: Anfügen eines EtherCAT Device: links TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3 Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“... - Seite 56 Inbetriebnahme Abb. 49: Eigenschaften EtherCAT Gerät (TwinCAT 2) TwinCAT 3: Die Eigenschaften des EtherCAT-Gerätes können mit Doppelklick auf „Gerät .. (EtherCAT)“ im Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Auswahl Ethernet Port Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist.
- Seite 57 Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte EL27xx...
- Seite 58 Abb. 54: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
- Seite 59 Inbetriebnahme Abb. 55: EtherCAT Klemme im TwinCAT-Baum (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) EL27xx Version: 1.0...
-
Seite 60: Online Konfigurationserstellung
Inbetriebnahme 5.1.4 ONLINE Konfigurationserstellung Erkennen/Scan des Geräts EtherCAT Befindet sich das TwinCAT-System im CONFIG-Modus, kann online nach Geräten gesucht werden. Erkennbar ist dies durch ein Symbol unten rechts in der Informationsleiste: • bei TwinCAT 2 durch eine blaue Anzeige „Config Mode“ im System Manager-Fenster: •... - Seite 61 Inbetriebnahme Abb. 58: Hinweis automatischer GeräteScan (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Ethernet Ports mit installierten TwinCAT Realtime-Treiber werden als „RT-Ethernet“ Geräte angezeigt. Testweise wird an diesen Ports ein EtherCAT-Frame verschickt. Erkennt der Scan-Agent an der Antwort, dass ein EtherCAT-Slave angeschlossen ist, wird der Port allerdings gleich als „EtherCAT Device“ angezeigt.
- Seite 62 Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
- Seite 63 Inbetriebnahme Dazu kommt, dass durch produktionsbegleitende Entwicklung in Firma A das neue Feature C der EL2521-0025-1019 (zum Beispiel ein verbesserter Analogfilter oder ein zusätzliches Prozessdatum zur Diagnose) gerne entdeckt und ohne betriebsinterne Rücksprache genutzt wird. Für die so entstandene neue Konfiguration „B2.tsm“...
- Seite 64 Inbetriebnahme Abb. 67: Anzeige des Wechsels zwischen „Free Run“ und „Config Mode“ unten rechts in der Statusleiste Abb. 68: TwinCAT kann auch durch einen Button in diesen Zustand versetzt werden (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Das EtherCAT System sollte sich danach in einem funktionsfähigen zyklischen Betrieb nach Abb. Beispielhafte Online-Anzeige befinden.
- Seite 65 Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
- Seite 66 Inbetriebnahme Abb. 72: Korrekturdialog Die Anzeige der „Extended Information“ wird empfohlen, weil dadurch Unterschiede in der Revision sichtbar werden. Farbe Erläuterung grün Dieser EtherCAT Slave findet seine Entsprechung auf der Gegenseite. Typ und Revision stimmen überein. blau Dieser EtherCAT Slave ist auf der Gegenseite vorhanden, aber in einer anderen Revision. Diese andere Revision kann andere Default-Einstellungen der Prozessdaten und andere/zusätzliche Funktionen haben.
- Seite 67 Abb. 73: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.
-
Seite 68: Allgemeine Slave Pdo Konfiguration
Die von einem EtherCAT Slave zyklisch übertragenen Prozessdaten (Process Data Objects, PDO) sind die Nutzdaten, die in der Applikation zyklusaktuell erwartet werden oder die an den Slave gesendet werden. Dazu parametriert der EtherCAT Master (Beckhoff TwinCAT) jeden EtherCAT Slave während der Hochlaufphase, um festzulegen, welche Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. -
Seite 69: Konfiguration Mit Dem Twincat System Manager - Digitale Eingangs - Und Ausgangsklemmen
Inbetriebnahme • A: Wählen Sie das zu konfigurierende Gerät • B: im Reiter "Process Data"in der Input- oder Output-Syncmanager zu wählen (C) • D: die PDOs können an- bzw. abgewählt werden • H: die neuen Prozessdaten sind als verlinkbare Variablen im Systemmanager sichtbar Nach einem Aktivieren der Konfiguration und TwinCAT-Neustart (bzw. - Seite 70 Inbetriebnahme Im rechten Fenster des TwinCAT System Managers stehen Ihnen nun verschiedene Karteireiter zur Konfiguration der Klemme zur Verfügung. Karteireiter Allgemein Abb. 78: Karteireiter Allgemein Name Name des EtherCAT-Geräts Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z.B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren.
- Seite 71 Inbetriebnahme Typ des EtherCAT-Geräts Product/Revision Produkt- und Revisions-Nummer des EtherCAT-Geräts Auto Inc Adr. Auto-Inkrement-Adresse des EtherCAT-Geräts. Die Auto-Inkrement-Adresse kann benutzt werden, um jedes EtherCAT-Gerät anhand seiner physikalischen Position im Kommunikationsring zu adressieren. Die Auto-Inkrement- Adressierung wird während der Start-Up-Phase benutzt, wenn der EtherCAT- master die Adressen an die EtherCAT-Geräte vergibt.
- Seite 72 Inbetriebnahme PDO-Zuordnung PDO-Zuordnung des ausgewählten Sync-Managers. Hier werden alle für diesen Sync-Manager-Type definierten PDOs aufgelistet. Die markierten Einträge sind die PDOs, die an der Prozessdatenübertragung teilnehmen. Diese PDOs werden in der Baumdarstellung des System-Managers als Variablen des EtherCAT-Geräts angezeigt. Der Name der Variable ist identisch mit dem Parameter Name des PDO, wie er in der PDO-Liste angezeigt wird.
- Seite 73 Inbetriebnahme Karteireiter Online Abb. 81: Karteireiter Online Status Maschine Init Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Init zu setzen. Pre-Op Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Pre-Operational zu setzen. Diese Schaltfläche versucht das EtherCAT-Gerät auf den Status Operational zu setzen.
-
Seite 74: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves
Inbetriebnahme Tab. 1: File Access over EtherCAT Download Inaktiv bei nichtintelligenten Klemmen. Upload Inaktiv bei nichtintelligenten Klemmen. Allgemeine Inbetriebnahmehinweise des EtherCAT Slaves In dieser Übersicht werden in Kurzform einige Aspekte des EtherCAT Slave Betriebs unter TwinCAT behandelt. Ausführliche Informationen dazu sind entsprechenden Fachkapiteln z.B. in der EtherCAT- Systemdokumentation zu entnehmen. - Seite 75 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.
- Seite 76 Inbetriebnahme Kennzeichen Funktion Ausprägung Anwendung/Auswertung Diagnoseinformationen des Ether- Zumindest der DevState ist in der CAT Master PLC zyklusaktuell auszuwerten. zyklisch aktualisiert (gelb) oder azy- Die Diagnoseinformationen des klisch bereitgestellt (grün). EtherCAT Master bieten noch weitaus mehr Möglichkeiten, die in der EtherCAT-Systemdokumentation behandelt werden.
- Seite 77 Inbetriebnahme Abb. 84: EL3102, CoE-Verzeichnis EtherCAT-Systemdokumentation Es ist die ausführliche Beschreibung in der EtherCAT-Systemdokumentation (EtherCAT Grundlagen --> CoE Interface) zu beachten! Einige Hinweise daraus in Kürze: • Es ist geräteabhängig, ob Veränderungen im Online-Verzeichnis slave-lokal gespeichert werden. EL- Klemmen (außer den EL66xx) verfügen über diese Speichermöglichkeit. •...
- Seite 78 Inbetriebnahme Abb. 85: Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 Diese Inbetriebnahme verwaltet zugleich • CoE-Parameterverzeichnis • DC/FreeRun-Modus • die verfügbaren Prozessdatensätze (PDO) Die dafür bisher nötigen Karteireiter „Process Data“, „DC“, „Startup“ und „CoE-Online“ werden zwar noch angezeigt, es wird aber empfohlen die automatisch generierten Einstellungen durch die Inbetriebnahmehilfe nicht zu verändern, wenn diese verwendet wird.
- Seite 79 Inbetriebnahme Der vom Anwender beabsichtigte, von TwinCAT beim Start automatisch herbeigeführte Ziel-State kann im System Manager eingestellt werden. Sobald TwinCAT in RUN versetzt wird, wird dann der TwinCAT EtherCAT Master die Zielzustände anfahren. Standardeinstellung Standardmäßig ist in den erweiterten Einstellungen des EtherCAT Masters gesetzt: •...
- Seite 80 Inbetriebnahme Abb. 87: Default Zielzustand im Slave Manuelle Führung Aus bestimmten Gründen kann es angebracht sein, aus der Anwendung/Task/PLc die States kontrolliert zu fahren, z. B. • aus Diagnosegründen • kontrolliertes Wiederanfahren von Achsen • ein zeitlich verändertes Startverhalten ist gewünscht Dann ist es in der PLC-Anwendung sinnvoll, die PLC-Funktionsblöcke aus der standardmäßig vorhandenen TcEtherCAT.lib zu nutzen und z. B.
- Seite 81 Inbetriebnahme Hinweis E-Bus-Strom EL/ES-Klemmen werden im Klemmenstrang auf der Hutschiene an einen Koppler gesetzt. Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, i.d.R. ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar. Zu jeder EL-Klemme ist die Information, wie viel Strom sie aus der E- Bus-Versorgung benötigt, online und im Katalog verfügbar.
-
Seite 82: Anhang
Die Klemmen der EL278x und EL279x Serie verfügen über keine Firmware. Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. -
Seite 83: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml
Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. Anzeige der Slave-Kennung ESI Der einfachste Weg die Übereinstimmung von konfigurierter und tatsächlicher Gerätebeschreibung festzustellen, ist im TwinCAT-Modus Config/FreeRun das Scannen der EtherCAT-Boxen auszuführen:... - Seite 84 Anhang Abb. 92: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 93: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 94: Änderungsdialog In diesem Beispiel in Abb.
- Seite 85 Anhang Änderung der Slave-Kennung ESI Die ESI/EEPROM-Kennung kann unter TwinCAT wie folgt aktualisiert werden: • Es muss eine einwandfreie EtherCAT-Kommunikation zum Slave hergestellt werden • Der State des Slave ist unerheblich • Rechtsklick auf den Slave in der Online-Anzeige führt zum Dialog EEPROM Update, Abb. EEPROM Update Abb. 95: EEPROM Update Im folgenden Dialog wird die neue ESI-Beschreibung ausgewählt, s.
-
Seite 86: Erläuterungen Zur Firmware
• offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den. -
Seite 87: Update Controller-Firmware *.Efw
Anhang Abb. 97: Anzeige FW-Stand EL3204 TwinCAT 2.11 zeigt in (A) an, dass aktuell das Online-CoE-Verzeichnis angezeigt wird. Ist dies nicht der Fall, kann durch die erweiterten Einstellungen (B) durch Online und Doppelklick auf All Objects das Online- Verzeichnis geladen werden. 6.3.3 Update Controller-Firmware *.efw CoE-Verzeichnis... - Seite 88 Anhang Abb. 98: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
-
Seite 89: Fpga-Firmware *.Rbf
Anhang • Kontrolle des aktuellen Status (B, C) • Download der neuen *efw-Datei, abwarten bis beendet. Ein Passwort wird in der Regel nicht benötigt. • Nach Beendigung des Download in INIT schalten, dann in PreOP • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!) •... - Seite 90 Anhang Abb. 99: Versionsbestimmung FPGA-Firmware Falls die Spalte Reg:0002 nicht angezeigt wird, klicken sie mit der rechten Maustaste auf den Tabellenkopf und wählen im erscheinenden Kontextmenü, den Menüpunkt Properties. Abb. 100: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren.
- Seite 91 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
- Seite 92 Anhang • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: Version: 1.0 EL27xx...
-
Seite 93: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte
Anhang • Wählen Sie die Datei (*.rbf) mit der neuen FPGA-Firmware aus und übertragen Sie diese zum EtherCAT-Gerät: • Abwarten bis zum Ende des Downloads • Slave kurz stromlos schalten (nicht unter Spannung ziehen!). Um die neue FPGA-Firmware zu aktivieren ist ein Neustart (Aus- und Wiedereinschalten der Spannungsversorgung) des EtherCAT- Geräts erforderlich •... -
Seite 94: Support Und Service
Anhang Support und Service Beckhoff und seine weltweiten Partnerfirmen bieten einen umfassenden Support und Service, der eine schnelle und kompetente Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Support Der Support bietet Ihnen einen umfangreichen technischen Support, der Sie nicht nur bei dem Einsatz einzelner Beckhoff Produkte, sondern auch bei weiteren umfassenden Dienstleistungen unterstützt:... - Seite 95 Abbildungsverzeichnis Abbildungsverzeichnis Abb. 1 EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revi- sionskennzeichnung (seit 2014/01) ..................... Abb. 2 EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer ..Abb. 3 CU2016 Switch mit Seriennummer/ Chargennummer..............Abb. 4 EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418............................
- Seite 96 Abbildungsverzeichnis Abb. 41 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 2)................Abb. 42 Hinweisfenster OnlineDescription (TwinCAT 3)................Abb. 43 Vom System Manager angelegt OnlineDescription.xml .............. Abb. 44 Kennzeichnung einer online erfassten ESI am Beispiel EL2521..........Abb. 45 Hinweisfenster fehlerhafte ESI-Datei (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3)......Abb. 46 Anfügen eines EtherCAT Device: links TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3 ........Abb.
- Seite 97 Abbildungsverzeichnis Abb. 84 EL3102, CoE-Verzeichnis......................Abb. 85 Beispiel Inbetriebnahmehilfe für eine EL3204 ................Abb. 86 Default Verhalten System Manager..................... Abb. 87 Default Zielzustand im Slave ....................... Abb. 88 PLC-Bausteine..........................Abb. 89 Unzulässige Überschreitung E-Bus Strom .................. Abb. 90 Warnmeldung E-Bus-Überschreitung ..................Abb.
-
Seite 99: Mehr Informationen
Mehr Informationen: www.beckhoff.de/german/ethercat/digout.htm Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...