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Beckhoff EL3773 Dokumentation
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Beckhoff EL3773 Dokumentation

Netzmonitoring-oversampling-klemme
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Dokumentation | DE
EL3773
Netzmonitoring-Oversampling-Klemme
03.01.2022 | Version: 2.8

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Inhaltszusammenfassung für Beckhoff EL3773

  • Seite 1 Dokumentation | DE EL3773 Netzmonitoring-Oversampling-Klemme 03.01.2022 | Version: 2.8...

  • Seite 3: Inhaltsverzeichnis

    1 Vorwort ............................... 5 Produktübersicht Netzmonitoring-Oversampling ................ 5 Hinweise zur Dokumentation ...................... 6 Sicherheitshinweise ........................... 7 Ausgabestände der Dokumentation .................... 8 Versionsidentifikation von EtherCAT-Geräten ................... 9 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC)...................  12 2 Produktbeschreibung.......................... 14 Einführung ............................ 14 Technische Daten.......................... 15 Technologie ............................. 16 Start .............................. 18 3 Grundlagen der Kommunikation...................... 19 EtherCAT-Grundlagen ........................ 19...
  • Seite 4 5.10 Anwendungsbeispiele........................ 155 5.11 Beispielprogramme........................ 158 5.11.1 Beispiel 1: Diagnose und Auswertung von Eingangsdaten ...........  158 5.11.2 Beispiel 2: Auswertung der EL3773 mit der Power Monitoring Library...... 170 6 Diagnose.............................. 172 Diagnoseverfahren ........................ 172 Diagnose-LEDs .......................... 173 Diagnose - Grundlagen zu Diag Messages ................... 174 7 Anhang .............................. 184 Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx .................. 184...

  • Seite 5: Vorwort

    Vorwort Vorwort Produktübersicht Netzmonitoring-Oversampling EL3773 [} 14] Netzmonitoring-Oversampling-Klemme 6-Kanal Analog-Eingangsklemme, -410 V … +410 V / -1,5 A ... +1,5 A mit Oversampling EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 6: Hinweise Zur Dokumentation

    , XFC , XTS und XPlanar sind eingetragene und lizenzierte Marken der Beckhoff Automation GmbH. Die Verwendung anderer in dieser Dokumentation enthaltenen Marken oder Kennzeichen durch Dritte kann zu einer Verletzung von Rechten der Inhaber der entsprechenden Bezeichnungen führen. Patente Die EtherCAT-Technologie ist patentrechtlich geschützt, insbesondere durch folgende Anmeldungen und...

  • Seite 7: Sicherheitshinweise

    Die gesamten Komponenten werden je nach Anwendungsbestimmungen in bestimmten Hard- und Software- Konfigurationen ausgeliefert. Änderungen der Hard- oder Software-Konfiguration, die über die dokumentierten Möglichkeiten hinausgehen, sind unzulässig und bewirken den Haftungsausschluss der Beckhoff Automation GmbH & Co. KG. Qualifikation des Personals Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildetes Fachpersonal der Steuerungs-, Automatisierungs- und Antriebstechnik, das mit den geltenden Normen vertraut ist.

  • Seite 8: Ausgabestände Der Dokumentation

    • Struktur-Update • Kapitel "Anschlussbelegung" aktualisiert • Kapitel "Technische Daten" aktualisiert • Kapitel "Datenvisualisierung im TwinCAT Scope2" ergänzt • Ergänzungen zum Beispielprogramm • Ergänzungen • Ergänzungen und 1. Veröffentlichung 0.1 - 0.3 • vorläufige Dokumentation für EL3773 Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 9: Versionsidentifikation Von Ethercat-Geräten

    Dokumentation angegeben. Jeder Revision zugehörig und gleichbedeutend ist üblicherweise eine Beschreibung (ESI, EtherCAT Slave Information) in Form einer XML-Datei, die zum Download auf der Beckhoff Webseite bereitsteht. Die Revision wird seit 2014/01 außen auf den IP20-Klemmen aufgebracht, siehe Abb. „EL5021 EL- Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01)“.
  • Seite 10 • IP67: EtherCAT Box • Safety: TwinSafe • Klemmen mit Werkskalibrierzertifikat und andere Messtechnische Klemmen Beispiele für Kennzeichnungen Abb. 1: EL5021 EL-Klemme, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer und Revisionskennzeichnung (seit 2014/01) Abb. 2: EK1100 EtherCAT Koppler, Standard IP20-IO-Gerät mit Seriennummer/ Chargennummer Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 11 Vorwort Abb. 3: EL3202-0020 mit Seriennummer/ Chargennummer 26131006 und eindeutiger ID-Nummer 204418 EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 12: Beckhoff Identification Code (Bic)

    Vorwort 1.5.1 Beckhoff Identification Code (BIC) Der Beckhoff Identification Code (BIC) wird vermehrt auf Beckhoff-Produkten zur eindeutigen Identitätsbestimmung des Produkts aufgebracht. Der BIC ist als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) dargestellt, der Inhalt orientiert sich am ANSI-Standard MH10.8.2-2016. Abb. 4: BIC als Data Matrix Code (DMC, Code-Schema ECC200) Die Einführung des BIC erfolgt schrittweise über alle Produktgruppen hinweg.
  • Seite 13 Beispiel einer zusammengesetzten Information aus den Positionen 1 bis 4 und 6. Die Datenidentifikatoren sind zur besseren Darstellung jeweils rot markiert: Ein wichtiger Bestandteil des BICs ist die Beckhoff Traceability Number (BTN, Pos.-Nr. 2). Die BTN ist eine eindeutige, aus acht Zeichen bestehende Seriennummer, die langfristig alle anderen Seriennummern- Systeme bei Beckhoff ersetzen wird (z.

  • Seite 14: Produktbeschreibung

    Zykluszeit der Steuerung beträgt. Es müssen AC- und DC-Größen mit gemeinsamem Bezugspotenzial angeschlossen und gemessen werden. Die EL3773 unterstützt Distributed Clocks, um synchron zu anderen EtherCAT-Teilnehmern zu messen, kann aber auch ohne Distributed Clocks betrieben werden. Effektivwert (eff)-Angaben Alle Wechselwert-Angaben wie RMS- oder Effektivwert-Angaben (eff) in dieser Dokumentation be- ziehen sich auf ein 50/60 Hz-3-Phasennetz mit sinusförmiger Verlaufsform (Crest-Faktor 1,414).

  • Seite 15: Technische Daten

    Technische Daten Effektivwert (eff)-Angaben Alle Wechselwert-Angaben wie RMS- oder Effektivwert-Angaben (eff) in dieser Dokumentation be- ziehen sich auf ein 50/60 Hz-3-Phasennetz mit sinusförmiger Verlaufsform (Crest-Faktor 1,414). Technische Daten EL3773 Anzahl Eingänge 3 x Strom, 3 x Spannung Oversampling-Faktor n = 1…100 wählbar...

  • Seite 16: Technologie

    Amplitudenwert • alle 6 analogen Eingangskanäle werden gleichzeitig/simultan erfasst • die EL3773 ist eine Oversampling-Klemme und kann deshalb je PLC/EtherCAT-Zyklus nicht nur 1, sondern bis zu 100 Samples (Amplitudenwerte) je Kanal erfassen. Diese werden als Datenpaket über die zyklischen Prozessdaten zur Steuerung gesendet.

  • Seite 17: Auslegung Spannungsmessbereich

    Produktbeschreibung • Der Spannungs- und Stromverlauf kann beliebig sein, die EL3773 eignet sich also für AC und DC- Messungen • es stehen je Kanal verschiedene Filterfunktionen (Tiefpass und Notchfilter) zur Verfügung • die EL3773 kann über Distributed Clocks mit anderen EtherCAT-Teilnehmern synchronisiert werden, kann aber auch ohne Distributed Clocks mit Oversampling betrieben werden •...

  • Seite 18: Start

    Produktbeschreibung Start Zur Inbetriebsetzung: • montieren Sie den EL3773 wie im Kapitel Montage und Verdrahtung [} 30] beschrieben • konfigurieren Sie den EL3773 in TwinCAT wie im Kapitel Inbetriebnahme [} 45] beschrieben. Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 19: Grundlagen Der Kommunikation

    - Kabelsätze ZK1090-9191-xxxx bzw. - feldkonfektionierbare RJ45 Stecker ZS1090-0005 - feldkonfektionierbare Ethernet Leitung ZB9010, ZB9020 Geeignete Kabel zur Verbindung von EtherCAT-Geräten finden Sie auf der Beckhoff Website! E-Bus-Versorgung Ein Buskoppler kann die an ihm angefügten EL-Klemmen mit der E-Bus-Systemspannung von 5 V versorgen, in der Regel ist ein Koppler dabei bis zu 2 A belastbar (siehe Dokumentation des jeweiligen...

  • Seite 20: Allgemeine Hinweise Zur Watchdog-Einstellung

    Slave. Mit dem PDI-Watchdog kann diese Kommunikation auf Ausfall überwacht werden. Der PDI-Watchdog ist also eine Überwachung auf korrekte und rechtzeitige Prozessdatenkommunikation mit dem ESC, aber von der Applikations-Seite aus betrachtet. Die Einstellungen für SM- und PDI-Watchdog sind im TwinCAT System Manager für jeden Slave gesondert vorzunehmen: Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 21 Die Checkbox erlaubt eine manuelle Einstellung der Watchdog-Zeiten. Sind die Ausgänge gesetzt und tritt eine EtherCAT-Kommunikationsunterbrechung auf, löst der SM-Watchdog nach der eingestellten Zeit ein Löschen der Ausgänge aus. Diese Einstellung kann dazu verwendet werden, um eine Klemme an langsame EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 22: Ethercat State Machine

    Hochlaufs des Slaves müssen in jedem State spezifische Kommandos vom EtherCAT Master zum Gerät gesendet werden. Es werden folgende Zustände unterschieden: • Init • Pre-Operational • Safe-Operational und • Operational • Boot Regulärer Zustand eines jeden EtherCAT Slaves nach dem Hochlauf ist der Status OP. Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 23: Ausgänge Im Safeop

    Einstellungen im SAFEOP und OP in einen sicheren Zustand - je nach Gerät und Einstellung z. B. auf AUS. Wird dies durch Deaktivieren der Watchdogüberwachung im Modul unterbunden, können auch im Geräte-Zustand SAFEOP Ausgänge geschaltet werden bzw. gesetzt bleiben. EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 24: Coe-Interface

    Parametern in 0x4000 ausgerüstet wurden und auf 0x8000 umgestellt wurden, unterstützen aus Kompatibilitätsgründen beide Bereiche und spiegeln intern. • 0x6000: hier liegen die Eingangs-PDO („Eingang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) • 0x7000: hier liegen die Ausgangs-PDO („Ausgang“ aus Sicht des EtherCAT-Masters) Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 25: Verfügbarkeit

    Indizes und geben sie einen entsprechenden Wert im „SetValue“-Dialog ein. • aus der Steuerung/PLC über ADS z. B. durch die Bausteine aus der TcEtherCAT.lib Bibliothek Dies wird für Änderungen während der Anlangenlaufzeit empfohlen oder wenn kein System Manager bzw. Bedienpersonal zur Verfügung steht. EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 26: Datenerhaltung

    Grundlagen der Kommunikation Datenerhaltung Werden online auf dem Slave CoE-Parameter geändert, wird dies in Beckhoff-Geräten üblicherwei- se ausfallsicher im Gerät (EEPROM) gespeichert. D. h. nach einem Neustart (Repower) sind die veränderten CoE-Parameter immer noch erhalten. Andere Hersteller können dies anders handhaben.
  • Seite 27 ◦ wird das reale aktuelle Verzeichnis des Slaves ausgelesen. Dies kann je nach Größe und Zykluszeit einige Sekunden dauern. ◦ wird die tatsächliche Identität angezeigt ◦ wird der Firmware- und Hardware-Stand des Gerätes laut elektronischer Auskunft angezeigt ◦ ist ein grünes Online zu sehen EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 28 • Kanal 0: Parameterbereich 0x8000:00 ... 0x800F:255 • Kanal 1: Parameterbereich 0x8010:00 ... 0x801F:255 • Kanal 2: Parameterbereich 0x8020:00 ... 0x802F:255 • ... Allgemein wird dies geschrieben als 0x80n0. Ausführliche Hinweise zum CoE-Interface finden Sie in der EtherCAT-Systemdokumentation auf der Beckhoff Website. Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 29: Distributed Clock

    Umfang von 32 Bit, d. h. nach ca. 4,2 Sekunden läuft die Variable über • Diese lokale Uhr wird vom EtherCAT Master automatisch mit der Master Clock im EtherCAT Bus mit einer Genauigkeit < 100 ns synchronisiert. Detaillierte Informationen entnehmen Sie bitte der vollständigen EtherCAT-Systembeschreibung. EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 30: Montage Und Verdrahtung

    • Beim Umgang mit den Komponenten ist auf gute Erdung der Umgebung zu achten (Arbeitsplatz, Verpa- ckung und Personen) • Jede Busstation muss auf der rechten Seite mit der Endkappe EL9011 oder EL9012 abgeschlossen wer- den, um Schutzart und ESD-Schutz sicher zu stellen. Abb. 14: Federkontakte der Beckhoff I/O-Komponenten Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 31: Ul-Hinweise

    The modules are intended for use with Beckhoff’s UL Listed EtherCAT System only. Examination For cULus examination, the Beckhoff I/O System has only been investigated for risk of fire and electrical shock (in accordance with UL508 and CSA C22.2 No. 142). For devices with Ethernet connectors Not for connection to telecommunication circuits.

  • Seite 32: Tragschienenmontage

    Achten Sie bei der Montage der Komponenten darauf, dass der Verriegelungsmechanismus nicht in Konflikt mit den Befestigungsschrauben der Tragschiene gerät. Verwenden Sie zur Befesti- gung von Tragschienen mit einer Höhe von 7,5 mm unter den Klemmen und Kopplern flache Mon- tageverbindungen wie Senkkopfschrauben oder Blindnieten. Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 33 EL91xx, EL92xx) unterbrechen die Powerkontakte und stellen so den Anfang einer neuen Ver- sorgungsschiene dar. PE-Powerkontakt Der Powerkontakt mit der Bezeichnung PE kann als Schutzerde eingesetzt werden. Der Kontakt ist aus Sicherheitsgründen beim Zusammenstecken voreilend und kann Kurzschlussströme bis 125 A ableiten. EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 34: Beschädigung Des Gerätes Möglich

    Klemmen Sie zur Isolationsprüfung die PE- Zuleitung am Buskoppler bzw. der Einspeiseklemme ab! Um weitere Einspeisestellen für die Prüfung zu entkoppeln, können Sie diese Einspeiseklemmen entriegeln und mindestens 10 mm aus dem Verbund der übrigen Klemmen herausziehen. WARNUNG Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Der PE-Powerkontakt darf nicht für andere Potentiale verwendet werden! Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 35: Montagevorschriften Für Erhöhte Mechanische Belastbarkeit

    • Die Befestigungspunkte der Tragschiene sind in einem Abstand vom 5 cm zu setzen • Zur Befestigung der Tragschiene sind Senkkopfschrauben zu verwenden • Die freie Leiterlänge zwischen Zugentlastung und Leiteranschluss ist möglichst kurz zu halten; der Abstand zum Kabelkanal ist mit ca.10 cm zu einhalten EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 36: Anschluss

    Das Unterteil kann, über das Betätigen der Entriegelungslasche, aus dem Klemmenblock herausgezogen werden. Die auszutauschende Komponente wird hineingeschoben und der Stecker mit der stehenden Verdrahtung wieder aufgesteckt. Dadurch verringert sich die Montagezeit und ein Verwechseln der Anschlussdrähte ist ausgeschlossen. Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 37: Verdrahtung Hd-Klemmen

    Verdrahtung HD-Klemmen Die High-Density-Klemmen der Serien ELx8xx und KLx8xx unterstützen keine steckbare Verdrah- tung. Ultraschall-litzenverdichtete Leiter Ultraschall-litzenverdichtete Leiter An die Standard- und High-Density-Klemmen können auch ultraschall-litzenverdichtete (ultraschall- verschweißte) Leiter angeschlossen werden. Beachten Sie die Tabellen zum Leitungsquerschnitt [} 38]! EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 38: Verdrahtung

    Leiter wird nach dem Abisolieren einfach in die Klemmstelle gesteckt. Das Lösen der Leitungen erfolgt, wie bei den Standardklemmen, über die Kontakt-Entriegelung mit Hilfe eines Schraubendrehers. Den zulässigen Leiterquerschnitt entnehmen Sie der nachfolgenden Tabelle. Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 39: Schirmung

    0,25 ... 1,5 mm Leitungsquerschnitt (Aderleitung mit Aderendhülse) 0,14 ... 0,75 mm Leitungsquerschnitt (ultraschall-litzenverdichtet) nur 1,5 mm (siehe Hinweis [} 37]) Abisolierlänge 8 ... 9 mm 4.5.3 Schirmung Schirmung Encoder, analoge Sensoren und Aktoren sollten immer mit geschirmten, paarig verdrillten Leitun- gen angeschlossen werden. EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 40: Positionierung Von Passiven Klemmen

    Stromaufnahme aus dem E-Bus. Um einen optimalen Datenaustausch zu gewährleisten, dürfen nicht mehr als zwei passive Klemmen direkt aneinander gereiht werden! Beispiele für die Positionierung von passiven Klemmen (hell eingefärbt) Abb. 22: Korrekte Positionierung Abb. 23: Inkorrekte Positionierung Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 41: Einbaulagen

    Die Einhaltung der Abstände nach Abb. Empfohlene Abstände bei Standard-Einbaulage wird empfohlen. Weitere Einbaulagen Alle anderen Einbaulagen zeichnen sich durch davon abweichende räumliche Lage der Tragschiene aus, siehe Abb. Weitere Einbaulagen. Auch in diesen Einbaulagen empfiehlt sich die Anwendung der oben angegebenen Mindestabstände zur Umgebung. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 42 Montage und Verdrahtung Abb. 25: Weitere Einbaulagen Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 43: Anschlussbelegung

    Vorsicht: Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Wenn Sie die Klemmstelle N nicht mit dem Nulleiter Ihres Versorgungsnetzes verbinden (z. B. bei Verwen- dung der EL3773 zur reinen Strommessung), müssen Sie die Klemmstelle N erden, damit im Fehlerfall ei- nes Stromwandlers gefährliche Überspannungen vermieden werden!
  • Seite 44 Verbraucher an Phase L1 Anschlüsse für die Stromwandler. Bitte Verbraucher an Phase L2 beachten Sie die Hinweise Verbraucher an Phase L3 [} 43]. Sternpunkt der Stromwandler (intern verbunden mit Klemmstelle N, kapazitiv verbunden mit dem Erdungskontakt zur Tragschiene) Abb. 27: Blockschaltbild Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 45: Inbetriebnahme

    Beachten Sie dazu die Installationskapitel TwinCAT 2.x. EtherCAT XML Device Description Sollte in Ihrem System die XML-Beschreibung ihrer EL3773 nicht vorliegen, können Sie die ent- sprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff Website herunterladen und entsprechend der Installationsanweisungen installieren.

  • Seite 46: Parametrierung Über Das Coe-Verzeichnis (Can Over Ethercat)

    Bei anliegender Spannung/Strom werden nun nach TwinCAT-Neustart z. B. im TwinCAT FreeRun-Modus über die Prozessdaten die Messwerte übertragen. Datenvisualisierung mit TwinCAT Scope2 Das TwinCAT Scope2 unterstützt das Einlesen von Oversampling-Variablen auch bei der EL3773. Bitte beachten Sie hierzu die entsprechenden Hinweise. Version: 2.8...

  • Seite 47: Twincat Entwicklungsumgebung

    In den folgenden Kapiteln wird dem Anwender die Inbetriebnahme der TwinCAT Entwicklungsumgebung auf einem PC System der Steuerung sowie die wichtigsten Funktionen einzelner Steuerungselemente erläutert. Bitte sehen Sie weitere Informationen zu TwinCAT 2 und TwinCAT 3 unter http://infosys.beckhoff.de/. 5.2.1 Installation TwinCAT Realtime Treiber Um einen Standard Ethernet Port einer IPC Steuerung mit den nötigen Echtzeitfähigkeiten auszurüsten, ist...
  • Seite 48 Ein Windows-Warnhinweis bezüglich des unsignierten Treibers kann ignoriert werden. Alternativ kann auch wie im Kapitel Offline Konfigurationserstellung, Abschnitt „Anlegen des Geräts EtherCAT“ [} 58] beschrieben, zunächst ein EtherCAT-Gerät eingetragen werden, um dann über dessen Eigenschaften (Karteireiter „Adapter“, Button „Kompatible Geräte…“) die kompatiblen Ethernet Ports einzusehen: Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 49 Projektmappen-Explorer unter „E/A“ geöffnet werden: Nach der Installation erscheint der Treiber aktiviert in der Windows-Übersicht der einzelnen Netzwerkschnittstelle (Windows Start → Systemsteuerung → Netzwerk) Abb. 32: Windows-Eigenschaften der Netzwerkschnittstelle Eine korrekte Einstellung des Treibers könnte wie folgt aussehen: EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 50 Inbetriebnahme Abb. 33: Beispielhafte korrekte Treiber-Einstellung des Ethernet Ports Andere mögliche Einstellungen sind zu vermeiden: Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 51 Inbetriebnahme Abb. 34: Fehlerhafte Treiber-Einstellungen des Ethernet Ports EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 52 IP-Adresse für diesen Port zu vergeben und DHCP zu deaktivieren. Dadurch entfällt die Wartezeit, bis sich der DHCP-Client des Ethernet Ports eine Default-IP-Adresse zuteilt, weil er kei- ne Zuteilung eines DHCP-Servers erhält. Als Adressraum empfiehlt sich z. B. 192.168.x.x. Abb. 35: TCP/IP-Einstellung des Ethernet Ports Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 53: Hinweise Esi-Gerätebeschreibung

    Die Bestellbezeichnung aus Typ + Version (hier: EL2521-0010) beschreibt die Funktion des Gerätes. Die Revision gibt den technischen Fortschritt wieder und wird von Beckhoff verwaltet. Prinzipiell kann ein Gerät mit höherer Revision ein Gerät mit niedrigerer Revision ersetzen, wenn z. B. in der Dokumentation nicht anders angegeben.
  • Seite 54 Revision in die Konfiguration zulässt. Üblicherweise bringt eine neue/größere Revision auch neue Features mit. Wenn diese nicht genutzt werden sollen, kann ohne Bedenken mit der bisherigen Revision 1018 in der Konfiguration weitergearbeitet werden. Dies drückt auch die Beckhoff Kompatibili- tätsregel aus.

  • Seite 55: Onlinedescription Unter Twincat

    (Spracheinstellungen des Betriebssystems beachten!) Diese Datei ist im gleichen Zuge wie die andere Datei zu löschen. Fehlerhafte ESI-Datei Liegt eine fehlerhafte ESI-Datei vor die vom System Manager nicht eingelesen werden kann, meldet dies der System Manager durch ein Hinweisfenster. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 56 Ursachen dafür können sein • Aufbau der *.xml entspricht nicht der zugehörigen *.xsd-Datei → prüfen Sie die Ihnen vorliegenden Schemata • Inhalt kann nicht in eine Gerätebeschreibung übersetzt werden → Es ist der Hersteller der Datei zu kontaktieren Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 57: Twincat Esi Updater

    Inbetriebnahme 5.2.3 TwinCAT ESI Updater Ab TwinCAT 2.11 kann der System Manager bei Online-Zugang selbst nach aktuellen Beckhoff ESI-Dateien suchen: Abb. 42: Anwendung des ESI Updater (>=TwinCAT 2.11) Der Aufruf erfolgt unter: „Options“ → „Update EtherCAT Device Descriptions“. Auswahl bei TwinCAT 3: Abb. 43: Anwendung des ESI Updater (TwinCAT 3) Der ESI Updater ist eine bequeme Möglichkeit, die von den EtherCAT Herstellern bereitgestellten ESIs...

  • Seite 58: Offline Konfigurationserstellung

    Für eine EtherCAT I/O Anwendung mit EtherCAT Slaves ist der „EtherCAT“ Typ auszuwählen. „EtherCAT Automation Protocol via EL6601“ ist für den bisherigen Publisher/Subscriber-Dienst in Kombination mit einer EL6601/EL6614 Klemme auszuwählen. Abb. 45: Auswahl EtherCAT Anschluss (TwinCAT 2.11, TwinCAT 3) Diesem virtuellen Gerät ist dann ein realer Ethernet Port auf dem Laufzeitsystem zuzuordnen. Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 59: Auswahl Ethernet Port

    Es können nur Ethernet Ports für ein EtherCAT Gerät ausgewählt werden, für die der TwinCAT Re- altime-Treiber installiert ist. Dies muss für jeden Port getrennt vorgenommen werden. Siehe dazu die entsprechende Installationsseite [} 47]. Definieren von EtherCAT Slaves Durch Rechtsklick auf ein Gerät im Konfigurationsbaum können weitere Geräte angefügt werden. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 60 Das Suchfeld erleichtert das Auffinden eines bestimmten Gerätes (ab TwinCAT 2.11 bzw. TwinCAT 3). Abb. 49: Auswahldialog neues EtherCAT Gerät Standardmäßig wird nur der Name/Typ des Gerätes als Auswahlkriterium verwendet. Für eine gezielte Auswahl einer bestimmen Revision des Gerätes kann die Revision als „Extended Information“ eingeblendet werden. Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 61: Geräte-Auswahl Nach Revision, Kompatibilität

    Oft sind aus historischen oder funktionalen Gründen mehrere Revisionen eines Gerätes erzeugt worden, z. B. durch technologische Weiterentwicklung. Zur vereinfachten Anzeige (s. Abb. „Auswahldialog neues EtherCAT Gerät“) wird bei Beckhoff Geräten nur die letzte (=höchste) Revision und damit der letzte Produktionsstand im Auswahldialog angezeigt. Sollen alle im System als ESI-Beschreibungen vorliegenden Revisionen eines Gerätes angezeigt werden, ist die Checkbox „Show Hidden Devices“...
  • Seite 62 Abb. 52: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 63: Online Konfigurationserstellung

    Im Konfigurationsbaum bringt uns ein Rechtsklick auf den General-Punkt „I/O Devices“ zum Such-Dialog. Abb. 55: Scan Devices (links: TwinCAT 2; rechts: TwinCAT 3) Dieser Scan-Modus versucht nicht nur EtherCAT-Geräte (bzw. die als solche nutzbaren Ethernet-Ports) zu finden, sondern auch NOVRAM, Feldbuskarten, SMB etc. Nicht alle Geräte können jedoch automatisch gefunden werden. EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 64: Funktionsweise Online Scan

    Beim Scan fragt der Master die Identity Informationen der EtherCAT Slaves aus dem Slave-EE- PROM ab. Es werden Name und Revision zur Typbestimmung herangezogen. Die entsprechenden Geräte werden dann in den hinterlegten ESI-Daten gesucht und in dem dort definierten Default-Zu- stand in den Konfigurationsbaum eingebaut. Abb. 58: Beispiel Default-Zustand Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 65: Slave-Scan In Der Praxis Im Serienmaschinenbau

    Konfiguration. Ebenso werden eventuell von A weltweit Ersatzteillager für die kommenden Serienmaschinen mit Klemmen EL2521-0025-1018 angelegt. Nach einiger Zeit erweitert Beckhoff die EL2521-0025 um ein neues Feature C. Deshalb wird die FW geändert, nach außen hin kenntlich durch einen höheren FW-Stand und eine neue Revision -1019.
  • Seite 66 Die Konfiguration wird aufgebaut und kann danach gleich in den Online-Zustand (OPERATIONAL) versetzt werden. Abb. 64: Abfrage Config/FreeRun (links: TwinCAT 2; rechts TwinCAT 3) Im Config/FreeRun-Mode wechselt die System Manager Anzeige blau/rot und das EtherCAT Gerät wird auch ohne aktive Task (NC, PLC) mit der Freilauf-Zykluszeit von 4 ms (Standardeinstellung) betrieben. Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 67 In diesem Fall bietet der System Manager an, die im Gerät eventuell vorliegende ESI auszulesen. Lesen Sie dazu das Kapitel „Hinweise zu ESI/XML“. • Teilnehmer werden nicht richtig erkannt Ursachen können sein ◦ fehlerhafte Datenverbindungen, es treten Datenverluste während des Scans auf ◦ Slave hat ungültige Gerätebeschreibung EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 68: Veränderung Der Konfiguration Nach Vergleich

    Bei diesem Scan werden z. Z. (TwinCAT 2.11 bzw. 3.1) nur die Geräteeigenschaften Vendor (Hersteller), Gerätename und Revision verglichen! Ein „ChangeTo“ oder „Copy“ sollte nur im Hinblick auf die Beckhoff IO-Kompatibilitätsregel (s. o.) nur mit Bedacht vorgenommen werden. Das Gerät wird dann in der Konfigu- ration gegen die vorgefundene Revision ausgetauscht, dies kann Einfluss auf unterstützte Prozessdaten...
  • Seite 69 Geräte die Funktionen der Vorgänger-Geräte unterstützen sollen. Ist die gefundene Revision < als die konfigurierte Revision, ist der Einsatz vermutlich nicht möglich. Eventuell unterstützt das vorgefundene Gerät nicht alle Funktionen, die der Master von ihm aufgrund der höheren Revision erwartet. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 70 Abb. 71: Name/Revision Klemme Wenn im TwinCAT System aktuelle ESI-Beschreibungen vorliegen, entspricht der im Auswahldialog als letzte Revision angebotene Stand dem Produktionsstand von Beckhoff. Es wird empfohlen, bei Erstellung einer neuen Konfiguration jeweils diesen letzten Revisionsstand eines Gerätes zu verwenden, wenn aktuell produzierte Beckhoff-Geräte in der realen Applikation verwendet werden.

  • Seite 71: Ethercat Teilnehmerkonfiguration

    ESI-EEPROM überschrieben - deshalb ist dieser Vorgang nur im Online-Zustand (ConfigMode) möglich. 5.2.7 EtherCAT Teilnehmerkonfiguration Klicken Sie im linken Fenster des TwinCAT 2 System Managers bzw. bei der TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung im Projektmappen-Explorer auf das Element der Klemme im Baum, die Sie konfigurieren möchten (im Beispiel: Klemme 3: EL3751). EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 72 Laufende Nr. des EtherCAT-Geräts Typ des EtherCAT-Geräts Kommentar Hier können Sie einen Kommentar (z. B. zum Anlagenteil) hinzufügen. Disabled Hier können Sie das EtherCAT-Gerät deaktivieren. Symbole erzeugen Nur wenn dieses Kontrollkästchen aktiviert ist, können Sie per ADS auf diesen EtherCAT-Slave zugreifen. Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 73 Zeigt die (Allgemeine Slave PDO-) Konfiguration der Prozessdaten an. Die Eingangs- und Ausgangsdaten des EtherCAT-Slaves werden als CANopen Prozess-Daten-Objekte (Process Data Objects, PDO) dargestellt. Falls der EtherCAT-Slave es unterstützt, ermöglicht dieser Dialog dem Anwender ein PDO über PDO-Zuordnung auszuwählen und den Inhalt des individuellen PDOs zu variieren. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 74 Prozessdaten (Größe in Bit/Bytes, Quellort, Übertragungsart) er von oder zu diesem Slave übermitteln möchte. Eine falsche Konfiguration kann einen erfolgreichen Start des Slaves verhindern. Für Beckhoff EtherCAT Slaves EL, ES, EM, EJ und EP gilt im Allgemeinen: • Die vom Gerät unterstützten Prozessdaten Input/Output sind in der ESI/XML-Beschreibung herstellerseitig definiert.

  • Seite 75: Manuelle Veränderung Der Prozessdaten

    Karteireiters können Sie betrachten, welche Download-Requests während des Startups zur Mailbox gesendet werden. Es ist auch möglich neue Mailbox-Requests zur Listenanzeige hinzuzufügen. Die Download-Requests werden in derselben Reihenfolge zum Slave gesendet, wie sie in der Liste angezeigt werden. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 76 Karteireiter CoE - Online angezeigt. Dieser Dialog listet den Inhalt des Objektverzeichnisses des Slaves auf (SDO-Upload) und erlaubt dem Anwender den Inhalt eines Objekts dieses Verzeichnisses zu ändern. Details zu den Objekten der einzelnen EtherCAT-Geräte finden Sie in den gerätespezifischen Objektbeschreibungen. Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 77 Das Objekt kann ausgelesen und Daten können in das Objekt geschrieben werden (Read/Write) Das Objekt kann ausgelesen werden, es ist aber nicht möglich Daten in das Objekt zu schreiben (Read only) Ein zusätzliches P kennzeichnet das Objekt als Prozessdatenobjekt. Wert Wert des Objekts EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 78 Slave hochgeladen. In der untenstehenden Liste können Sie festlegen welche Objekt-Typen hochgeladen werden sollen. Offline - über EDS-Datei Wenn dieses Optionsfeld angewählt ist, wird die Liste der im Objektverzeichnis enthaltenen Objekte aus einer EDS-Datei gelesen, die der Anwender bereitstellt. Karteireiter „Online“ Abb. 83: Karteireiter „Online“ Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 79 Carrier-Signal ist am Port vorhanden, der Port ist aber geschlossen. File Access over EtherCAT Download Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei zum EtherCAT-Gerät schreiben. Upload Mit dieser Schaltfläche können Sie eine Datei vom EtherCAT-Gerät lesen. Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) Abb. 84: Karteireiter „DC“ (Distributed Clocks) EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 80: Aktivierung Der Pdo-Zuordnung

    • DC-Synchron (Input based) • DC-Synchron Erweiterte Einstellungen… Erweiterte Einstellungen für die Nachregelung der echtzeitbestimmende TwinCAT-Uhr Detaillierte Informationen zu Distributed Clocks sind unter http://infosys.beckhoff.de angegeben: Feldbuskomponenten → EtherCAT-Klemmen → EtherCAT System Dokumentation → Distributed Clocks 5.2.7.1 Detaillierte Beschreibung Karteireiter „Prozessdaten“ Sync-Manager Listet die Konfiguration der Sync-Manager (SM) auf.

  • Seite 81: Import/Export Von Ethercat-Teilnehmern Mittels Sci Und Xti

    • Zyklische Prozessdaten (PDO) • Synchronisierung (Distributed Clocks, FreeRun, SM‑Synchron) • CoE‑Parameter (azyklisches Objektverzeichnis) Hinweis: je nach Slave sind nicht alle drei Elemente vorhanden. Zum besseren Verständnis der Export/Import‑Funktion wird der übliche Ablauf bei der IO‑Konfiguration betrachtet: EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 82 • innerhalb der TwinCAT‑Umgebung: Export/Import als xti‑Datei oder • außerhalb, d.h. TwinCAT‑Grenzen überschreitend: Export/Import als sci‑Datei. Zur Veranschaulichung im Folgenden ein Beispiel: eine EL3702‑Klemme in Standard‑Einstellung wird auf 2‑fach Oversampling umgestellt (blau) und das optionale PDO „StartTimeNextLatch“ wahlweise hinzugefügt (rot): Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 83: Das Vorgehen Innerhalb Twincat Mit Xti-Dateien

    Die beiden genannten Methoden für den Export und Import der veränderten Klemme werden im Folgenden demonstriert. 5.2.8.2 Das Vorgehen innerhalb TwinCAT mit xti‑Dateien Jedes IO Gerät kann einzeln exportiert/abgespeichert werden: Die xti‑Datei kann abgelegt: und in einem anderen TwinCAT System über „Insert Existing item“ wieder importiert werden: EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 84: Das Vorgehen Innerhalb Und Außerhalb Twincat Mit Sci-Datei

    • Falls TwinCAT offline ist (es liegt keine Verbindung zu einer laufenden realen Steuerung vor) kann eine Warnmeldung erscheinen, weil nach Ausführung der Funktion das System den Versuch unternimmt, den EtherCAT Strang neu zu laden, ist in diesem Fall allerdings nicht ergebnisrelevant und kann mit Klick auf „OK“ bestätigt werden: Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 85 Referenz auf die ursprüngliche ESI Datei. Export SCI Datei speichern. • Bei Mehrfachauswahl ist eine Listenansicht verfügbar (Export multiple SCI files): • Auswahl der zu exportierenden Slaves: ◦ All: Es werden alle Slaves für den Export selektiert. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 86 Es werden alle Slaves abgewählt. • Die sci‑Datei kann lokal abgespeichert werden: • Es erfolgt der Export: Import • Eine sci‑Beschreibung kann wie jede normale Beckhoff‑Gerätebeschreibung manuell in die TwinCAT‑Konfiguration eingefügt werden. • Die sci‑Datei muss im TwinCAT‑ESI‑Pfad liegen, i.d.R. unter: C:\TwinCAT\3.1\Config\Io\EtherCAT •...
  • Seite 87 Inbetriebnahme • SCI‑Geräte anzeigen und gewünschtes Gerät auswählen und einfügen: Weitere Hinweise • Einstellungen für die SCI‑Funktion können über den allgemeinen Options Dialog vorgenommen werden (Tools → Options → TwinCAT → Export SCI): Erläuterung der Einstellungen: EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 88 Standard Einstellung, ob die Module bestehen bleiben. Generic Reload Devices Einstellung, ob vor dem SCI Export das Kommando „Reload Devices“ ausge- führt wird. Dies wird dringend empfohlen, um eine konsistente Slave‑Konfiguration zu ge- währleisten. SCI‑Fehlermeldungen werden bei Bedarf im TwinCAT Logger Output‑Fenster angezeigt: Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 89: Allgemeine Inbetriebnahmehinweise Des Ethercat Slaves

    Diese Diagnose ist für alle Slaves gleich. als auch über • kanal-typische Funktionsdiagnose (geräteabhängig) Siehe entsprechende Gerätedokumentation Die Farbgebung in Abb. Auswahl an Diagnoseinformationen eines EtherCAT Slave entspricht auch den Variablenfarben im System Manager, siehe Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 90 Variablen über ADS sinnvoll. In Abb. Grundlegende EtherCAT Slave Diagnose in der PLC ist eine Beispielimplementation einer grundlegenden EtherCAT Slave Diagnose zu sehen. Dabei wird eine Beckhoff EL3102 (2 kanalige analoge Eingangsklemme) verwendet, da sie sowohl über slave-typische Kommunikationsdiagnose als auch über kanal-spezifische Funktionsdiagnose verfügt.

  • Seite 91: Diagnoseinformationen

    Das CoE-Parameterverzeichnis (CanOpen-over-EtherCAT) dient der Verwaltung von Einstellwerten des jeweiligen Slaves. Bei der Inbetriebnahme eines komplexeren EtherCAT Slaves sind unter Umständen hier Veränderungen vorzunehmen. Zugänglich ist es über den TwinCAT System Manager, s. Abb. EL3102, CoE- Verzeichnis: EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 92 • Es ist vom Anwender die StartUp-Liste mit den Änderungen zu pflegen. Inbetriebnahmehilfe im TwinCAT System Manager In einem fortschreitenden Prozess werden für EL/EP-EtherCAT Geräte Inbetriebnahmeoberflächen eingeführt. Diese sind in TwinCAT System Managern ab TwinCAT 2.11R2 verfügbar. Sie werden über entsprechend erweiterte ESI-Konfigurationsdateien in den System Manager integriert. Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 93 (DC), PDO, CoE) definiert sind. Siehe dazu auch Kapitel "Grundlagen der Kommunikation, EtherCAT State Machine [} 22]. Der Hochlauf kann je nach Konfigurationsaufwand und Gesamtkonfiguration bis zu einigen Sekunden dauern. Auch der EtherCAT Master selbst muss beim Start diese Routinen durchlaufen, bis er in jedem Fall den Zielzustand OP erreicht. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 94 • Slaves: OP Diese Einstellung gilt für alle Slaves zugleich. Abb. 89: Default Verhalten System Manager Zusätzlich kann im Dialog „Erweiterte Einstellung“ beim jeweiligen Slave der Zielzustand eingestellt werden, auch dieser ist standardmäßig OP. Abb. 90: Default Zielzustand im Slave Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 95 Koppler liefern kann, sind an entsprechenden Positionen im Klemmenstrang Einspeiseklemmen (z. B. EL9410) zu setzen. Im TwinCAT System Manager wird der vorberechnete theoretische maximale E-Bus-Strom als Spaltenwert angezeigt. Eine Unterschreitung wird durch negativen Summenbetrag und Ausrufezeichen markiert, vor einer solchen Stelle ist eine Einspeiseklemme zu setzen. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 96 Ab TwinCAT 2.11 wird bei der Aktivierung einer solchen Konfiguration eine Warnmeldung „E-Bus Power of Terminal...“ im Logger-Fenster ausgegeben: Abb. 93: Warnmeldung E-Bus-Überschreitung HINWEIS Achtung! Fehlfunktion möglich! Die E-Bus-Versorgung aller EtherCAT-Klemmen eines Klemmenblocks muss aus demselben Massepoten- tial erfolgen! Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 97: Grundlagen Zur Funktion

    ) in dieser Dokumentation be- ziehen sich auf ein 50/60 Hz-3-Phasennetz mit sinusförmiger Verlaufsform. Die EL3773 verfügt über 6 analoge Eingangskanäle die simultan in ihrem jeweiligen Messbereich erfasst werden. Die Eigenschaften werden im Folgenden in der Reihenfolge der Datenverarbeitung besprochen. Eingangsfilter Jeder Kanal verfügt über einen über die CoE-Einstellung 0x8000:15 [} 110] parametrierbaren Tiefpass-Filter...

  • Seite 98: Veränderungen Im Coe-Verzeichnis

    Inbetriebnahme Abb. 96: Amplitudenverlauf Veränderungen im CoE-Verzeichnis Bei Veränderungen der CoE-default-Parameter sollten unbedingt korrespondierende Werte in die StartUp-Liste eingetragen werden, damit im Austauschfall die EL3773 wieder wie in der Applikation vorgesehen arbeitet. Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 99: Prozessdaten

    Die Amplitudenwerte werden mit 16 Bit Auflösung erfasst und als Oversampling-Pakete im Prozessabbild zur zyklischen Übertragung bereitgestellt. Abb. 97: Prozessdatenfluss EL3773 Datenverarbeitung Die Datenverarbeitung wird bei der EL3773 mit 16 Bit Wandlung im ADC für alle Kanäle simultan durchgeführt Skalierung bezogen auf den jeweiligen (unveränderlichen) Messbereich: 1. Herstellerkalibrierung (0x80p0:0B [} 110])

  • Seite 100: Verlinkung In Der Plc Mit 2-Bit-Werten

    Im Systemmanager können 2-Bit-Variablen angelegt werden. Abb. 98: Verlinkung 2-Bit-Variable mit zusätzlicher Task Beispiel für EL3773, Spannungsmessung: Kanal 1; Limit 1 und Limit 2 enabled, Limit 1 = 100 V, Limit 2 = 200 V, Darstellung: signed integer Eingabe in Index (Limit 1): 0x8000:13 [} 110] (100 V / 410 V) x 2...
  • Seite 101 Abb. 99: Einstellungen Anwender und Hersteller Abgleich im CoE Onlline Verzeichnis Veränderungen im CoE-Verzeichnis Bei Veränderungen der CoE-default-Parameter sollten unbedingt korrespondierende Werte in die StartUp-Liste eingetragen werden, damit im Austauschfall die EL3773 wieder wie in der Applikation vorgesehen arbeitet. Predefined PDO Assignment Eine vereinfachte Auswahl der Prozessdaten ermöglicht das "Predefined PDO Assignment".
  • Seite 102 0x1A40, 0x1A45, 0x1A50, 0x1A55 0x1A60, 0x1A61 "Distributed Clocks, Einstellungen über Reiter DC [} 106]" Abb. 100: EL3773 Auswahldialog „Predifined PDO Assignment“ Prozessabbild Die EL3773 wird standardmäßig mit dem 10fach Oversampling Prozessabbild und DC Timestamp in die Konfiguration eingefügt: Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 103 Inbetriebnahme Abb. 101: Prozessabbild der EL3773 im TwinCAT System Manager Es wird dringend empfohlen, die angebotenen Diagnose-Werte in der Steuerung auszuwerten, siehe z. B. die Hinweis-Seite [} 89]. Insbesondere bietet die EL3773 folgende zyklischen Informationen an: EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 104 Sample ein konkreter Zeitpunkt zugeordnet werden. Beispiel: Die EL3773 liefert im betrachteten Zyklus bei 1 ms Zykluszeit (= 1.000.000 ns) und Oversamplingfaktor = 10 als Prozessdaten ein StartTimeNextLatch = 7.777.216 6 x 10 Messwerte (3x U, 3x I) zu je 16 Bit. Es soll nun der Messzeitpunkt des 5.
  • Seite 105 Das Status-Wort (SW) befindet sich im Eingangsprozessabbild und wird von der Klemme zur Steuerung übertragen. SW.15 SW.14 SW.13 SW.12 SW.11 SW.10 SW.9 SW.8 Name TxPDO TxPDO Sync Toggle State error SW.7 SW.6 SW.5 SW.4 SW.3 SW.2 SW.1 SW.0 Name ERROR Limit 2 Limit 1 Overrange Underrange EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 106 Klemme Control-Wort Die EL3773 hat kein Control-Wort Synchronisierung, Trigger und Wandlungszeit Die EL3773 arbeitet generell im Oversampling-Modus. Dabei kann sie mit und ohne aktivierten DistributedClocks betrieben werden. Distributed Clocks aktiviert • die EtherCAT-systemweit synchronisierten Distributed Clocks erfassen auch diese EL3773 •...

  • Seite 107: Unterstützte Konfigurationen

    Beispiel: Ein 4000µs-Zyklus kann mit einem Oversamplingfaktor von 64 genutzt werden, da hier die Samplingzeit 62,5µs beträgt und somit durch 500ns teilbar ist. Die minimale EtherCAT-Zykluszeit für die EL3773 ist 100 µs. Zur Aktivierung der Distributed Clocks ist in der Predefined PDO-Liste "DC" auszuwählen, damit u.a. das Time-Stamp PDO ausgewählt wird Abb. 104: EL3773 Auswahldialog „Predefined PDO Assignment“...
  • Seite 108 Abb. 105: Einstellung der Oversampling-Raten über System Manager, Reiter „DC“ Distributed Clocks nicht aktiviert • die EL3773 arbeitet nach einem internem Takt, der auf die EtherCAT-Zykluszeit synchronisiert wird. Triggerpunkt ist hier der Zugriff auf den Input-Sync-Manager SM3. • die EL3773 kann dadurch Schwankungen der Zykluszeit weitgehend ausgleichen •...

  • Seite 109: Objektbeschreibung Und Parametrierung

    EtherCAT XML Device Description Die Darstellung entspricht der Anzeige der CoE-Objekte aus der EtherCAT XML Device Description. Es wird empfohlen, die entsprechende aktuellste XML-Datei im Download-Bereich auf der Beckhoff- Website herunterzuladen und entsprechend der Installationsanweisungen zu installieren. Parametrierung über das CoE-Verzeichnis (CAN over EtherCAT) Die Parametrierung des EtherCAT Gerätes wird über den CoE-Online Reiter [} 76] (mit Doppelklick...

  • Seite 110: Konfigurationsdaten

    Index 80pF AI Vendor data (für p = 0..5, entspricht Kanal 1..6) Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 80pF:0 AI Vendor data Maximaler Subindex UINT8 > 2 < 80pF:01 Calibration offset Offset (Herstellerabgleich) INT16 80pF:02 Calibration gain Gain (Herstellerabgleich) INT16 Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 111: Eingangsdaten

    Prozessdaten [} 102] 00 00 00 [} 102] Index 6061 Sample Count Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 6061:0 Sample Count Max. Subindex UINT8 > 1 < 6061:01 UINT16 0x6061:01, 16 Cycle Count [} 102] siehe Prozessdaten [} 102] EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 112: Diagnostikdaten

    Device Profile. Index 1008 Device name Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1008:0 Device name Geräte-Name des EtherCAT-Slave STRING EL3773 Index 1009 Hardware version Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1009:0 Hardware version Hardware-Version des EtherCAT-Slaves STRING Index 100A Software version...
  • Seite 113 0x0E (Sync error)) 1Ap0:09 SubIndex 009 9. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), entry UINT32 0x60p0:0F, 1 0x0F (TxPDO State)) 1Ap0:0A SubIndex 010 10. PDO Mapping entry (object 0x60p0 (AI Inputs), UINT32 0x60p0:10, 1 entry 0x10 (TxPDO Toggle)) EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 114 0x03 (3 (Outputs) 1C00:04 SubIndex 004 Sync-Manager Type Channel 4: Process Data Read UINT8 0x04 (4 (Inputs) Index 1C12 RxPDO assign Index (hex) Name Bedeutung Datentyp Flags Default 1C12:0 RxPDO assign PDO Assign Outputs UINT8 > 0 < Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 115 (6742 1C13:0D SubIndex 013 13. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x1A60 hörigen TxPDO Mapping Objekts) (6752 1C13:0E SubIndex 014 14. zugeordnete TxPDO (enthält den Index des zuge- UINT16 0x1A61 hörigen TxPDO Mapping Objekts) (6753 EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 116 Modular device profile Allgemeine Informationen des Modular Device Profiles UINT8 > 2 < F000:01 Module index distance Indexabstand der Objekte der einzelnen Kanäle UINT16 0x0010 (16 F000:02 Maximum number of Anzahl der Kanäle UINT16 0x0007 (7 modules Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 117 Analog Input Profil (300) UINT32 0x0000012C (300 F010:05 SubIndex 005 Analog Input Profil (300) UINT32 0x0000012C (300 F010:06 SubIndex 006 Analog Input Profil (300) UINT32 0x0000012C (300 F010:07 SubIndex 007 Analog Input Profil (300) UINT32 0x0000012C (300 EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 118: Oversampling Klemmen/Boxen Und Twincat Scope

    Prozessdaten bietet so ein Kanal also nicht nur einen PDO zum Verlinken an wie hier im Beispiel die EL3102, sondern n davon wie die EL3702 und andere Oversampling-Klemmen/Boxen. Der Begriff „Oversampling“ aus der Sicht von Beckhoff ist hierbei nicht zu verwechseln mit dem oversampling – Verfahren eines deltaSigma-ADC-Wandlers: •...

  • Seite 119: Vorgehen Bei Twincat 3

    (siehe Erläuterung im nächsten Abschnitt). Der erweiterte PDO-Name liefert dafür die Grundlage. Ab einer bestimmten Revision der jeweiligen Klemme/Box kann also ScopeView den Array-Typ einer Gruppe von Variablen von sich aus erkennen. Klemme Revision EL4732 alle EL4712 alle EL3783 EL3783-0000-0017 EL3773 EL3773-0000-0019 EL3751 alle EL3742 alle EL3702 alle EL3632 alle EL2262...
  • Seite 120 Feldvariable im Solution Explorer der TwinCAT 3 Entwicklungsumgebung in der Gruppe PLC unter „..Instance“. In der folgenden Darstellung sind rechts Ausschnitte des Solution Explorers gezeigt. Beispielsweise wird hierbei das Verknüpfen einer Feldvariablen mit einem Satz an oversampling Prozessdaten einer EL3773 gezeigt: Version: 2.8...
  • Seite 121 Inbetriebnahme Abb. 110: Darstellung der erstellten PLC Feldvariablen („aUI_Samples“) zur Verknüpfung mit oversampling PDOs einer EL3773 Schritt 2b: Erzeugen einer PLC Variablen über eine freie Task Wird eine POU auf dem jeweiligen System nicht benötigt, so kann eine Variablenreferenz auch über eine freie Task angelegt werden.
  • Seite 122 Schritt 3: Verknüpfen der Feldvariablen mit einem oversampling PDO Durch Rechtsklick auf „MAIN.aUI_Samples“ (für den vorhergehenden Schritt 2a) bzw. „Var 1“ der freien Task 1(für den vorhergehenden Schritt 2b) im Solution Explorer wird ein Fenster zur Auswahl der Prozessdaten geöffnet: Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 123 Abb. 114: Setzen der Verknüpfung der PLC Feldvariablen (links: vorhergehender Schritt 2a; rechts: : vorhergehender Schritt 2b) Abb. 115: Auswahl des EL3773 PDO "L1 Voltage Samples" zum Erstellen eines Links mit der PLC Feldvariablen „aUI_Samples“ Die Auswahl des PDO "U1 Samples" der EL3773 für “MAIN.aUI_Samples”, wie oben gezeigt, basiert auf für den vorhergehenden Schritt 2a und ist ggf.

  • Seite 124: Variable Erscheint Nicht Im Target Browser

    Variable erscheint nicht im Target Browser Falls „ROUTES“ keine Auswahlmöglichkeit der bereitgestellten Variablen bietet, sollte der entspre- chende Port dem Target Browser bekannt gemacht werden: Mit „Add Symbol“ wird sogleich die „aUI_Samples“ Feldvariable unterhalb von „Axis“ des Scope-Projekts im Solution Explorer angezeigt. Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 125 Bei früheren TwinCAT 3 Versionen (oder einer kleineren Revision der Klemme als wie in obiger Tabelle [} 119] angegeben) kann per Aktivierung des ADS Servers das Oversampling-PDO der betreffenden oversampling fähigen Klemme/Box für das ScopeView sichtbar gemacht werden. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 126 „Create symbols“ aktiviert (der Port – Eintrag erfolgt automatisch). Dadurch kann ohne eine eingebundene POU bzw. ohne einen Variablenverweis mit dem ScopeView per Target Browser auf Prozessdaten zugegriffen werden: Abb. 120: Direkter Zugriff des ScopeView auf PDOs der Klemme Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 127: Datentyp Nicht Korrekt

    TwinCAT 3: ADS Server des EtherCAT Gerätes aktivieren Siehe hierzu im Beckhoff Information System: infosys.beckhoff.com → TwinCAT 3 → TExxxx | TC3 Engineering → TE13xx | TC3 ScopeView → Anhang → How To’s → Oversampling-Aufnahmen mit dem TwinCAT 3 Scope EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 128: Vorgehen Bei Twincat 2

    Hinweis: das Scope2 kann solche Variablen im Variablen Browser nur "sehen", wenn sich TwinCAT und die PLC im RUN befinden. Schritt 1b: Erzeugen einer PLC Variable über eine freie Task Die für das Scope2 notwendige Array-Variable kann alternativ auch manuell im System Manager definiert und angelegt werden. Abb. 123: Add Variable Type Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 129 Wenn diese Variable dem System Manager bekannt ist, kann eine Instanz davon einer zusätzlichen Task mit Rechtsklick zugeordnet werden. Sie erscheint in der nach Bitgröße sortierten Übersicht. Abb. 125: Übersicht deklarierte Typen In diesem Beispiel wird die Variable Var152 angelegt. Sie kann nun mit dem PDO-Array vom jeweiligen Kanal der Klemme/Box verlinkt werden. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 130 Damit die Verlinkung funktioniert, muss im System Manager je eine Array-Variable mit den Kanaldaten der jeweiligen Klemme/Box vorliegen, d. h. jedes Oversampling-Datenpaket muss in einem Array vorliegen. Diese Array-Variable ist manuell zu definieren und anzulegen, siehe oben [} 128]. Im Scope2 kann nun bis zur betreffenden Variable gebrowst werden. Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 131 Ggf. ist dazu vorübergehend SymbolBased zu deaktivieren. Abb. 131: Channel-Einstellungen Zur Überprüfung, dass wirklich die einzelnen Oversampling-Werte geloggt werden, können im Scope2 die Marks aktiviert werden. Bitte beachten Sie die Zusammenhänge aus Task-Zykluszeit, Sampling-Zeit des Scope2-Kanals und Oversamplingfaktor. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 132 Inbetriebnahme Abb. 132: Aktivieren der Marks Ein weiteres Beispiel zeigt die folgende Abbildung der Darstellung einer Oversampling – Variablen der EL3751 mit 10 x Oversampling: Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 133 Klemme/Box für das Scope2 sichtbar gemacht werden. Es kann so ebenfalls auf die Erstellung einer Feldvariablen in einer PLC verzichtet werden. Dazu ist der ADS Server des EtherCAT Device zu aktivieren, an dem die oversampling fähige Klemme/Box angeschlossen ist. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 134 „Create symbols“ aktiviert (der Port Eintrag erfolgt automatisch). Dadurch kann ohne eine eingebundene POU bzw. ohne einen Variablenverweis mit dem Scope2 per Target Browser auf Prozessdaten zugegriffen werden: Abb. 135: Direkter Zugriff des Scope2 auf PDOs der Klemme Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 135 → TwinCAT 2 → TwinCAT Supplement → Kategorie Measurement TS3xxx → TS3300 | TwinCAT Scope 2 → Anhang → Oversampling Aufnahme Beckhoff TwinCAT unterstützt das Scope2 bei einigen Oversampling-Geräten in spezieller Weise, indem es automatisch im Hintergrund ein besonderes ADS-Array-Symbol berechnet, das im Scope2 im Variablenbrowser erscheint.
  • Seite 136 Zusammenfassung: es muss eine ARRAY-Variable vorliegen die über ADS erreichbar ist. Dies kann eine PLC-Variable, eine im System Manager definierte ARRAY-Variable sein oder alternativ ist der ADS Server des Device der Klemme/Box aktiviert. Diese wird dann vom Scope2 erkannt. Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 137: Stromwandler

    Grundsätzlich ist die Auswahl der Stromwandler für die EL3773 nicht kritisch. Der Innenwiderstand im Strompfad der EL3773 ist so klein, dass er bei der Betrachtung der gesamten Widerstände der Stromschleife vernachlässigt werden kann. Die Wandler müssen einen Sekundär-Nennstrom von 1 oder 1,5 A liefern können, der Primär-Nennstrom I...
  • Seite 138 Beachten Sie, dass sich durch das Hinzufügen zusätzlicher Messgeräte (z. B. Amperemeter) in den Strompfad die Gesamtscheinleistung deutlich erhöhen kann. Außerdem muss der Anschluss I der EL3773 einen Sternpunkt für die drei Sekundärwicklungen darstellen. Zusätzliche Messgeräte müssen deshalb potentialfrei sein und entsprechend verdrahtet werden. Version: 2.8...

  • Seite 139: Hinweise Zu Analogen Spezifikationen

    Inbetriebnahme Hinweise zu analogen Spezifikationen Beckhoff IO-Geräte (Klemmen, Boxen, Module) mit analogen Eingängen sind durch eine Reihe technischer Kenndaten charakterisiert, siehe dazu die Technischen Daten in den jeweiligen Dokumentationen. Zur korrekten Interpretation dieser Kenndaten werden im Folgenden einige Erläuterungen gegeben.

  • Seite 140: Temperaturkoeffizient Tk [Ppm/K]

    Lindern kann ein Hersteller dies durch Verwendung höherwertiger Bauteile oder Software-Maßnahmen. Der von Beckhoff ggf. angegebene Temperaturkoeffizient erlaubt es dem Anwender den zu erwartenden Messfehler außerhalb der Grundgenauigkeit bei 23°C zu berechnen. Aufgrund der umfangreichen Unsicherheitsbetrachtungen, die in die Bestimmungen der Grundgenauigkeit (bei 23°C) eingehen, empfiehlt Beckhoff eine quadratische Summierung.

  • Seite 141: Langzeiteinsatz

    Langzeiteinsatz einhalten. Eine zeitlich unbeschränkte Funktionszusicherung (betrifft auch die Genauigkeit) kann wie üblich für technischen Geräte allerdings nicht gegeben werden. Beckhoff empfiehlt die Verwendungsfähigkeit in Bezug auf das Einsatzziel im Rahmen üblicher Anlagenwartung z.B. alle 12-24 Monate zu prüfen. 5.9.5 Massebezug: Typisierung SingleEnded / Differentiell Beckhoff unterscheidet analoge Eingänge grundsätzlich in den zwei Typen Single-Ended (SE) und...
  • Seite 142 Inbetriebnahme ◦ Dabei sind diese beiden Punkte bei Beckhoff üblicherweise als Input+/SignalPotenzial und Input-/ BezugsPotenzial gekennzeichnet. ◦ Für die Messung zwischen zwei Potenzialpunkten sind auch zwei Potenziale heranzuführen. ◦ Bei den Begrifflichkeiten „1-Leiter-Anschluss“ oder „3-Leiter-Anschluss“ ist bezüglich der reinen Analog-Messung zu beachten: 3- oder 4-Leiter können zur Sensorversorgung dienen, haben aber mit der eigentlichen Analog-Messung nichts zu tun, diese findet immer zwischen zwei Potenzialen/ Leitungen statt.
  • Seite 143 • Solche Stromgeber stellen i. d .R. eine Stromsenke dar, möchten also als „variable Last“ zwischen + und – sitzen. Vgl. dazu Angaben des Sensorherstellers. Abb. 139: 2-Leiter-Anschluss Sie sind deshalb nach der Beckhoff-Terminologie wie folgt anzuschließen: bevorzugt an „single-ended“ Eingänge, wenn die +Supply-Anschlüsse der Klemme/ Box gleich mitgenutzt werden sollen - anzuschließen an +Supply und Signal sie können aber auch an „differentielle“...
  • Seite 144 Dann kann entsprechend an einen Beckhoff „single-ended“ Eingang angeschlossen werden. Nein: es ist der Beckhoff „differentiell“ Eingang für +Signal und –Signal zu wählen, +Supply und – Supply sind über extra Leitungen anzuschließen. Unbedingt die Hinweisseite Beschaltung von 0/4..20 mA Differenzeingängen (siehe z. B.
  • Seite 145 Inbetriebnahme Abb. 141: 2-, 3- und 4-Leiter-Anschluss an Single Ended - und Differenz Eingänge EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 146: Gleichtaktspannung Und Bezugsmasse (Bezogen Auf Differenzeingänge)

    Bei mehrkanaligen Klemmen/ Boxen mit resistiver (=direkter, ohmscher, galvanischer) oder kapazitiver Verbindung zwischen den Kanälen ist die Bezugsmasse vorzugsweise der Symmetriepunkt aller Kanäle, unter Betrachtung der Verbindungswiderstände. Beispiele für Bezugsmassen bei Beckhoff IO Geräten: 1. internes AGND (analog GND) herausgeführt: EL3102/EL3112, resistive Verbindung der Kanäle untereinander 2.

  • Seite 147: Zeitliche Aspekte Der Analog/Digital Wandlung

    Zeitliche Aspekte der analog/digital Wandlung Die Umwandlung des stetigen analogen elektrischen Eingangssignals in eine wertdiskrete digitale und maschinenlesbare Form wird in den Beckhoff analogen Eingangsbaugruppen EL/KL/EP mit sog. ADC (analog digital converter) umgesetzt. Obgleich verschiedene ADC-Technologien gängig sind, haben sie alle aus Anwendersicht ein gemeinsames Merkmal: nach dem Ende der Umwandlung steht ein bestimmter digitaler Wert zur Weiterverarbeitung in der Steuerung bereit.

  • Seite 148: Signalverzögerung (Sprungantwort)

    Angabe die Signalcharakteristik betrachtet werden: je nach Signalfrequenz kann es zu unterschiedlichen Laufzeiten durch das System kommen. Dies ist die „äußere“ Betrachtung des Systems „Beckhoff AI Kanal“ – intern setzt sich insbesondere die Signalverzögerung aus den verschiedenen Anteilen Hardware, Verstärker, Wandlung selbst, Datentransport und Verarbeitung zusammen.

  • Seite 149: Signalverzögerung (Linear)

    Abb. 146: Diagramm Signalverzögerung (linear) 3. Weitere Angaben Weitere Angaben können in der Spezifikation optional angeführt sein, wie z. B. • Tatsächliche Sampling-Rate des ADC (wenn unterschiedlich von der Kanal-Sampling-Rate) • Zeit-Korrekturwerte für Laufzeiten bei unterschiedlichen Filtereinstellungen • usw. EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 150: Begriffsklärung Gnd/Ground

    Spannung erst dadurch, dass zwei Orte unterschiedliche Potentiale annehmen – der eine Ort sei dann Referenzpotential/Bezugspotential genannt. Im Beckhoff IO Bereich und insbesondere bei den Analogprodukten werden verschiedene Bezugspotentiale verwendet und benannt, diese seien hier definiert, benannt und erläutert. Hinweis: aus historischen Gründen werden bei verschiedenen Beckhoff IO Produkten unterschiedliche Benennungen verwendet.
  • Seite 151 Potential verbunden werden kann. Dabei sind elektrische Einschränkungen lt. Gerätedokumentation zu beachten, z.B. CommonMode-Grenzen. ◦ AGND ist meist ein stromloses Bezugspotential. Das Einwirken von Störungen auf AGND ist zu vermeiden. ◦ Beispiel, AGND wird auf dem Gerätestecker herausgeführt: EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 152: Samplingart: Simultan Vs. Multiplex

    Hinweis: Die Begriffe „simultan“ und „multiplex“ werden seit langer Zeit und in vielen Kontexten verwendet, haben also je nach historischem Hintergrund und Fachbereich unterschiedliche Bedeutung. In diesem Kapitel und in Bezug auf I/O werden die Begriffe so verwendet wie Beckhoff sie als I/O-Hersteller zum Nutzen für den Anwender versteht: •...
  • Seite 153 Wie oben dargestellt, ist dafür eine umfangreiche, mehrfach gleich aufgebaute Elektronik erforderlich. Aus diesem Grund sind parallel aufgebaute Analoggeräte in der Regel immer simultan samplend. Freilaufende oder ungetriggert arbeitende, mehrfach vorhandene ADC wären denkbar (und dann nicht mehr „simultan“ zu nennen), sind aber eher unüblich. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 154 Automatisierungsaufgaben sollten immer simultane Schaltungen gewählt werden, da bei ihnen einfacher der zeitliche Überblick behalten werden kann. Für analoge Ausgänge gelten entsprechend der gleichen Erklärungen, auch sie können mehrfach mit simultanen DAC ausgerüstet sein oder einen multiplexed DAC auf mehrere Ausgänge ausgeben. Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 155: Anwendungsbeispiele

    Es ist für eine Strommessung erforderlich, eine Spannungsquelle anzuschließen. Eine Strommes- sung ohne Spannungsquelle ist nicht möglich. Leistungsmessung an einem Motor mit 2 Stromwandlern • Die Spannungsmessung erfolgt über die Anschlüsse L1, L2, L3 . • Die Strommessung erfolgt mittels zweier Stromwandler [} 137] über die Anschlüsse I EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 156 Inbetriebnahme • Die Summe der aller Ströme im 3-Phasennetz addiert sich zu 0; durch die Beschaltung der EL3773 ergibt sich der Wert im Stromkreis I entsprechend. WARNUNG WARNUNG: Verletzungsgefahr durch Stromschlag! Wenn Sie die Klemmstelle N nicht mit dem Nulleiter Ihres Versorgungsnetzes verbinden, müssen Sie die Klemmstelle N erden, damit im Fehlerfall eines Stromwandlers gefährliche Überspannungen vermieden...
  • Seite 157 Achtung! Beschädigung der Geräte möglich! Achten Sie beim Anschluss darauf, Strom und Spannungspfad nicht zu verwechseln, da der direkte An- schluss von Netzspannung an die Klemmstellen für die Stromwandler (Eingangswiderstand typisch 220 mΩ) die Leistungsmessklemme zerstört! Abb. 152: Leistungsmessung an ohmschen Verbrauchern EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 158: Beispielprogramme

    Beispiel 1: Diagnose und Auswertung von Eingangsdaten Download: (https://infosys.beckhoff.com/content/1031/el3773/Resources/zip/2041395339.zip) Verwendung dieses Beispielprogramms Dieses Beispielprogramm wurde auf einem leistungsfähigen Beckhoff C6920 Industrie-PC erstellt und erfordert eine hohe Rechenleistung. Beim Testen des Programms sollten die folgenden beschriebenen Faktoren berücksichtigt werden: • In allen Tasks sollten der Überschreitungszähler nicht inkrementieren und eine gleichmäßige Auslastung angezeigt werden •...
  • Seite 159 Inbetriebnahme Meldet, kommen die Frames zur EL3773 nicht regelmäßig. In diesem Fall sollten die oberen Punkte überprüft werden. • Insbesondere kann es die Synchronisierung erschweren, wenn solche Effekte in der Hochlaufphase auftreten. Dies kann ggf. auch verhindern, dass die EL3773 in den OP-State geht.
  • Seite 160 I (Sternpunkt der Stromwandler). Das Programm dient als erste Einführung in die Auswertemöglichkeiten der Daten einer Netzmonitoringklemme. Dem Anwender steht es frei, das Programm nach seinen Vorstellungen frei zu verändern, oder nur Teile des Codes zu verwenden. Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 161: Cpu - Auslastung Bei Der Verwendung Des Programms

    Daten mit Nullen gefüllt werden soll. Im Falle von ungültigen Daten finden in jedem Fall für den betroffenen Kanal keine Berechnungen mehr statt. Die Befüllung des FIFO-Puffers mit Nullen macht es ggf. leichter, die Fehlerquelle ausfindig zu machen. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 162 Anpassen der Berechnung von Spannung und Strom aus den Rohdaten Das Programm erlaubt es, die Umrechnung der Rohdaten in die entsprechenden Spannungs- und Stromwerte anzupassen. Die Default Einstellungen sind bereits an die EL3773 angepasst und müssen zur Inbetriebnahme nicht zwingend verändert werden.

  • Seite 163: Beschreibung Der Funktion Des Beispielprogrammes

    Man beachte, dass schon auf der ersten Seite durch die Umrandung des erwähnten Buttons ersichtlich ist, ob ein Fehler aufgetreten ist (siehe Abb. Umrandung des „Go to Errors“-Buttons bei aufgetretenen Fehler). Abb. 157: Umrandung des „Go to Errors“-Buttons bei aufgetretenen Fehler EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 164 Inbetriebnahme Auf der zweiten Seite der Visualisierung werden aufgetretene Fehler angezeigt (siehe Abb. Zweite Seite der Visualisierung des EL3773 Beispielprogrammes). Hier wurde beispielsweise im laufenden Betrieb das EtherCAT-Kabel von der Steuerung zum Koppler entfernt. Abb. 158: Zweite Seite der Visualisierung des EL3773 Beispielprogrammes Auswahl der Größe des FIFO-Puffers...
  • Seite 165 Das Ergebnis der Berechnung wird wiederum in einen FIFO-Puffer geschrieben, über diesen findet gleitend die Berechnung des in der Visualisierung angezeigten Wertes statt: Der Bereich für die Summenbildung wird vom Benutzer über die globale Variable CnMaxRecordedValues festgelegt. EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 166: Berechnung Der Frequenz Und Des Vorzeichens Der Blindleistung Q

    • Für den Prüfaufbau wurde folgende Hardware und Software verwendet: TwinCAT-Master-PC mit Betriebssystem Windows XP Professional SP 3, TwinCAT Version 2.11 (Build 2230) und TwinCAT-Intel PCI Ethernet Adapter • Beckhoff EtherCAT Koppler EK1100, Klemmen EL3773 und EL9011 Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 167 Adapter auswählen und bestätigen (siehe Abb. Suchen des Ethernet-Adapters + Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters) Abb. 161: Suchen des Ethernet-Adapters Abb. 162: Auswahl und Bestätigung des Ethernet-Adapters • Aktivierung der Konfiguration und bestätigen (Abb. Aktivierung der Konfiguration + Konfigurationsaktivierung bestätigen) Abb. 163: Aktivierung der Konfiguration EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 168 • In der TwinCAT PLC unter Menü  "Projekt" -> "Alles Übersetzen" das Projekt übersetzen (Abb. Projekt übersetzen) Abb. 167: Projekt übersetzen • In der TwinCAT PLC: Einloggen mit der Taste "F11", Laden des Programms bestätigen (Abb. Programmstart bestätigen), Start des Programms mit Taste "F5" Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 169 Inbetriebnahme Abb. 168: Programmstart bestätigen EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 170: Beispiel 2: Auswertung Der El3773 Mit Der Power Monitoring Library

    Programmbeschreibung und Funktion Dieses Beispielprogramm übernimmt die Auswertung für die Strom- und Spannungsrohwerte jeder Phase der EL3773. Die gemessenen Werte werden von der TwinCAT 3 Power Monitoring Library (TF3650) verarbeitet. Mit den Funktionsbausteinen der Power Monitoring Library werden die aktuellen Leistungs- und Energiewerten berechnet.
  • Seite 171 Wird jedoch in den „Predefined PDOs“ eine andere PDO Zuordnung ausgewählt, so ändert sich auch der Oversamplingfaktor der Klemme. Dieser muss dem Programm in den Globalen Variablen über die Variable „cOversamples“ als Integer-Wert vorgegeben werden. Abb. 171: Globale Variablen EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 172: Diagnose

    Diagnose Diagnose Diagnoseverfahren Die EL3773 bietet zwei Verfahren zur Diagnose: • Prozessdaten Im Status-Word der Prozessdaten werden einige Diagnoseangaben gegeben, siehe Prozessdaten [} 99]. • Diag Messages Diag Messages können jederzeit aus dem CoE-Objekt 0x10F3 [} 112] ausgelesen werden. System Manager Logger-Ausgabe Erklärung einiger typischer Logger-Meldungen der EL3773:...

  • Seite 173: Diagnose-Leds

    Diagnose Diagnose-LEDs Abb. 174: EL3773 Farbe Bedeutung grün Diese LED gibt den Betriebszustand der Klemme wieder. Zustand der EtherCAT State Machine: INIT = Initialisierung der Klemme. blinkend Zustand der EtherCAT State Machine: PREOP = Funktion der Mailbox- Kommunikation und abweichende Standard-Einstellungen gesetzt.

  • Seite 174: Diagnose - Grundlagen Zu Diag Messages

    In der zum EtherCAT-Gerät gehörigen ESI/XML-Datei werden die DiagMessages in Textform erklärt: Anhand der in der DiagMessage enthaltenen Text-ID kann die entsprechende Klartextmeldung in den Sprachen gefunden werden, die in der ESI/XML enthalten sind. Üblicherweise sind dies bei Beckhoff- Produkten deutsch und englisch.
  • Seite 175 Eintrag standardmäßig in der StartUp-Liste: Abb. 177: StartUp-Liste Soll die Funktion deaktiviert werden weil z. B. viele Meldungen kommen oder der EventLogger nicht genutzt wird, kann der StartUp-Eintrag gelöscht oder auf 0 gesetzt werden. Nachrichten in die PLC einlesen - In Vorbereitung - EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 176 über den EtherCAT Master oder durch Einsicht in das Register x901 eines DC-Slaves ermittelt werden. Aufbau der Text-ID Der Aufbau der MessageID unterliegt keiner Standardisierung und kann herstellerspezifisch definiert werden. Bei Beckhoff EtherCAT-Geräten (EL, EP) lautet er nach xyzz üblichwerweise: 0: Systeminfo 0: System...
  • Seite 177 No channel range error anymore Es liegt kein Messbereichsfehler mehr vor 0x170C Information Calibration data saved Abgleichdaten wurden gespeichert 0x170D Information Calibration data will be applied Abgleichdaten werden erst nach dem Senden des and saved after sending the com- Kommandos „0x5AFE“ übernommen und gespeichert mand “0x5AFE” EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 178 Doppelte IP-Adresse gefunden ted (%d.%d.%d.%d) 0x2007 Information System %s: UDP handler initialized UDP-Handler initialisiert 0x2008 Information System %s: TCP handler initialized TCP-Handler initialisiert 0x2009 Information System %s: No more free TCP sockets Keine freien TCP Sockets verfügbar available Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 179 • Der Verstärker wir außerhalb der Spezifikation (Warning) betrieben • Das I2T-Modell des Verstärkers ist falsch parametriert 0x4414 Warnung Drive I2T-Model Motor overload (War- • Der Motor wird außerhalb der parametrierten ning) Nennwerte betrieben. • Das I2T-Modell des Motors ist falsch parametriert. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 180 Processor usage at %d % Prozessorauslastung bei %d % 0x470A Warnung EtherCAT Frame missed (change EtherCAT Frame verpasst (Einstellungen, DC Operati- Settings or DC Operation Mode on Mode oder Sync0 Shift Time ändern) or Sync0 Shift Time) Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 181 Kommunikation Tickstamp Process failed 0x828B Fehler Kommunikation PCR Process failed: %X 0x828C Fehler Kommunikation Quote Process failed: %X 0x82FF Fehler Kommunikation Bootmode not activated Bootmode nicht aktiviert 0x8300 Fehler Encoder Set position error: 0x%X, %d Fehler beim Setzen der Position EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 182 (EU 1382/2014) vorgeschriebenen Wert. 0x841C Fehler Drive STO while the axis was enabled Es wurde versucht die Achse zu aktivieren, obwohl die Spannung am STO-Eingang nicht anliegt. 0x8550 Fehler Inputs Zero crossing phase %X missing Nulldurchgang Phase %X fehlt Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 183 Überlastzeit wurde manipuliert 0x8709 Fehler Saturationtime was manipulated Sättigungszeit wurde manipuliert 0x870A Fehler Channel range error Messbereichsfehler des Kanals 0x870B Fehler no ADC clock Kein ADC Takt vorhanden 0xFFFF Information Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X Debug: 0x%X, 0x%X, 0x%X EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 184: Anhang

    Anhang Anhang Firmware Update EL/ES/ELM/EM/EPxxxx Dieses Kapitel beschreibt das Geräte-Update für Beckhoff EtherCAT Slaves der Serien EL/ES, ELM, EM, EK und EP. Ein FW-Update sollte nur nach Rücksprache mit dem Beckhoff Support durchgeführt werden. HINWEIS Nur TwinCAT 3 Software verwenden! Ein Firmware-Update von Beckhoff IO Geräten ist ausschließlich mit einer TwinCAT3-Installation durchzu-...

  • Seite 185: Gerätebeschreibung Esi-File/Xml

    Die Geräterevision steht in engem Zusammenhang mit der verwendeten Firmware bzw. Hardware. Nicht kompatible Kombinationen führen mindestens zu Fehlfunktionen oder sogar zur endgültigen Außerbetriebsetzung des Gerätes. Ein entsprechendes Update sollte nur in Rücksprache mit dem Beckhoff Support ausgeführt werden. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 186 Abb. 179: Rechtsklick auf das EtherCAT Gerät bewirkt das Scannen des unterlagerten Feldes Wenn das gefundene Feld mit dem konfigurierten übereinstimmt, erscheint Abb. 180: Konfiguration identisch ansonsten erscheint ein Änderungsdialog, um die realen Angaben in die Konfiguration zu übernehmen. Abb. 181: Änderungsdialog Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 187: Änderung Erst Nach Neustart Wirksam

    Die meisten EtherCAT-Geräte lesen eine geänderte ESI-Beschreibung umgehend bzw. nach dem Aufstarten aus dem INIT ein. Einige Kommunikationseinstellungen wie z. B. Distributed Clocks wer- den jedoch erst bei PowerOn gelesen. Deshalb ist ein kurzes Abschalten des EtherCAT Slave nö- tig, damit die Änderung wirksam wird. EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 188: Erläuterungen Zur Firmware

    • offline: in der EtherCAT Slave Information ESI/XML kann der Default-Inhalt des CoE enthalten sein. Dieses CoE-Verzeichnis kann nur angezeigt werden, wenn es in der ESI (z. B. „Beckhoff EL5xxx.xml“) enthalten ist. Die Umschaltung zwischen beiden Ansichten kann über den Button Advanced vorgenommen wer- den.
  • Seite 189 Firmware Update. Abb. 185: Firmware Update Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen. Gültig für TwinCAT 2 und 3 als EtherCAT Master. • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).

  • Seite 190: Fpga-Firmware *.Rbf

    Der TwinCAT System-Manager zeigt die Version der FPGA-Firmware an. Klicken Sie hierzu auf die Ethernet-Karte Ihres EtherCAT-Stranges (im Beispiel Gerät 2) und wählen Sie den Karteireiter Online. Die Spalte Reg:0002 zeigt die Firmware-Version der einzelnen EtherCAT-Geräte in hexadezimaler und dezimaler Darstellung an. Version: 2.8 EL3773...
  • Seite 191 Abb. 187: Kontextmenu Eigenschaften (Properties) In dem folgenden Dialog Advanced Settings können Sie festlegen, welche Spalten angezeigt werden sollen. Markieren Sie dort unter Diagnose/Online Anzeige das Kontrollkästchen vor '0002 ETxxxx Build' um die Anzeige der FPGA-Firmware-Version zu aktivieren. EL3773 Version: 2.8...
  • Seite 192 Ältere Firmware-Stände können nur vom Hersteller aktualisiert werden! Update eines EtherCAT-Geräts Es ist folgender Ablauf einzuhalten, wenn keine anderen Angaben z. B. durch den Beckhoff Support vorliegen: • TwinCAT System in ConfigMode/FreeRun mit Zykluszeit >= 1 ms schalten (default sind im ConfigMode 4 ms).
  • Seite 193 • Wählen Sie im TwinCAT System-Manager die Klemme an, deren FPGA-Firmware Sie aktualisieren möchten (im Beispiel: Klemme 5: EL5001) und klicken Sie auf dem Karteireiter EtherCAT auf die Schaltfläche Weitere Einstellungen: • Im folgenden Dialog Advanced Settings klicken Sie im Menüpunkt ESC-Zugriff/E²PROM/FPGA auf die Schaltfläche Schreibe FPGA: EL3773 Version: 2.8...

  • Seite 194: Gleichzeitiges Update Mehrerer Ethercat-Geräte

    Die Firmware von mehreren Geräten kann gleichzeitig aktualisiert werden, ebenso wie die ESI- Beschreibung. Voraussetzung hierfür ist, dass für diese Geräte die gleiche Firmware-Datei/ESI gilt. Abb. 189: Mehrfache Selektion und FW-Update Wählen Sie dazu die betreffenden Slaves aus und führen Sie das Firmware-Update im BOOTSTRAP Modus wie o. a. aus. Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 195: Firmware Kompatibilität

    Hinweis zum Firmware-Update EL3773 Sekundärspannung nötig für Firmware-Update Um die Firmware der EL3773 zu ändern, müssen sowohl an der Feldbusseite (E-Bus) als auch auf der Lastseite (Powerkontakte) die zulässigen Betriebsspannungen anliegen. Sonst bleibt die Klem- me im INIT_ERROR bzw. lässt sich nicht in den BOOTSTRAP-Mode schalten.

  • Seite 196: Wiederherstellen Des Auslieferungszustandes

    Abb. 191: Eingabe des Restore-Wertes im Set Value Dialog Alternativer Restore-Wert Bei einigen Klemmen älterer Bauart lassen sich die Backup-Objekte mit einem alternativen Restore- Wert umstellen: Dezimalwert: 1819238756, Hexadezimalwert: 0x6C6F6164. Eine falsche Eingabe des Restore-Wertes zeigt keine Wirkung! Version: 2.8 EL3773...

  • Seite 197: Support Und Service

    Unterstützung bei allen Fragen zu Beckhoff Produkten und Systemlösungen zur Verfügung stellt. Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen Wenden Sie sich bitte an Ihre Beckhoff Niederlassung oder Ihre Vertretung für den lokalen Support und Service zu Beckhoff Produkten! Die Adressen der weltweiten Beckhoff Niederlassungen und Vertretungen entnehmen Sie bitte unseren Internetseiten: https://www.beckhoff.de...
  • Seite 199 Mehr Informationen: www.beckhoff.de/EL3773 Beckhoff Automation GmbH & Co. KG Hülshorstweg 20 33415 Verl Deutschland Telefon: +49 5246 9630 info@beckhoff.de www.beckhoff.de...

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