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Betrieb mit CANopen
6–10
Index
Subindex
Index
Subindex
high byte
Bit 9 bis 15
Bit 8
Bit 7
0
1
1002
Manufacturer Status Register (MSR)
0
Das MSR beinhaltet Statusinformationen der IO-Box32.
Größe:
1 Byte
MSB
Bit 7
Bit 6
0
1
2000
Module Control Register (MCR)
0
Über das MCR kann das Verhalten der IO-Box32 verändert werden:
D Bit 0 bis Bit 3 legen das Verhalten im Fehlerfall oder nach Empfang eines
NMT-Dienstes fest
D Bit 8 (high byte) steuert das Eingangs-Sendeverhalten.
Größe:
2 Byte
low byte
Bit 6
Bit 5
Bit 4
Bit 3
0
1
Bit 5
Bit 4
Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
0
0
0
0
1
1
1
1
Bit 2
Bit 1
Bit 0
Modulstatus im Fehlerfall
preoperational (Einstellung ab Werk)
0
1
operational
Ausgänge im Fehlerfall
0
0
CLAB: Ausgänge werden abgeschaltet
0
1
Last State: Ausgänge behalten letzten
EMCY-Reaktion
Emergency Objekt wird gesendet
Emergency Objekt wird nicht gesendet
reserviert
Eingangs-Sendeverhalten
(kein Zusammenhang mit Fehlerfall!)
nach Eingangsänderung werden alle aktiven
PDOs gesendet
nach Eingangsänderung wird nur das PDO
des geänderten Eingangs gesendet
(Einstellung ab Werk)
reserviert
LSB
Status:
Initialisierung
0
0
nicht genutzt
0
1
nicht genutzt
1
0
nicht genutzt
1
1
nicht genutzt
0
0
0
1
Preoperational
Operational
1
0
1
1
undefinierer Zustand
reserviert
Fehlersammelbit:
kein Fehler
mind. ein Fehler
(Einstellung ab Werk)
Zustand bei
(Einstellung ab Werk)
1070 072 300-101 (01.05) D
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