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Betrieb mit CANopen
6–4
6.1.3
Betriebsverhalten CANopen
Anlaufverhalten
Das Verhalten der Busanschaltung IO-BOX32-CAN ist von den Eigenschaf-
ten des Feldbusses CANopen sowie von den durch den Anwender einstell-
baren Betriebsparametern abhängig.
PDO-Kanäle:
CAN-Telegramme haben eine maximale Datenkapazität von 8 Byte und er-
möglichen daher pro CAN-Knoten 2 Kanäle zum Senden und 2 Kanäle zum
Empfangen von PDOs (Process Data Object).
Die IO-BOX32-CAN belegt maximal 5 Byte Ein- bzw. Ausgänge, so dass je-
weils 1 Sende- und 1 Empfangs-PDO ausreicht.
SDO-Kanal:
Pro CAN-Knoten steht je ein SDO-Kanal (Service Data Object) in Sende-
und Empfangsrichtung zur Verfügung.
'Power On':
Nach Anlegen der 24-V-Logikversorgung werden die Hardwarekomponen-
ten der IO-Box32 getestet:
D Im Fehlerfall wird die Baugruppe in den Systemhalt versetzt.
D Nach erfolgreichem Startup-Test wird der CAN-Controller gemäß den
Einstellungen der Drehschalter S1 bis S3 initialisiert.
Preoperational Mode:
Nach erfolgreicher Initialisierung befindet sich die Baugruppe im 'Preopera-
tional'-Mode. Sie kann vom CAN-Master durch ein 'NMT START'-Tele-
gramm in den 'Operational'-Zustand versetzt werden.
Operational Mode:
Im Operational-Mode können Prozessdaten über PDO übertragen werden.
1070 072 300-101 (01.05) D
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