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Betriebsarten (S5.4...S5.8)
1070 072 300-101 (01.05) D
S5.8
S5.7
S5.6
on
off
off
off
on
on
off
on
off
off
off
on
off
off
off
.
Diese Einstellungen können über den Bus entsprechend den
CANopen-Festlegungen wieder geändert werden.
CANopen:
Für CANopen können 4 Varianten mit 3 Transmission Types (Übertragungs-
arten) eingestellt werden:
D zyklisch synchron
D RTR (Remote Transmission Request), nur asynchron
D asynchron herstellerspezifisch
D Sendeverhalten 'alle PDOs':
bei Änderung eines oder mehrerer Eingänge sendet die IO-
BOX32-CAN die PDOs aller Eingänge
D Sendeverhalten '1 PDO':
bei Änderung eines oder mehrerer Eingänge sendet die IO-
BOX32-CAN nur das PDO/die PDOs der Eingänge, die sich geändert
haben.
Die eingestellte Übertragungsart gilt für alle PDOs. Eine PDO-bezogene
Einstellung muss über den Bus mit dem entsprechenden CANopen-Dienst
durchgeführt werden.
.
Im synchronen Betrieb werden auf das Sync-Telegramm hin immer alle
Eingangs-PDOs gesendet.
CANrho:
Für CANrho-konformes Kommunikationsverhalten sind folgende Eigen-
schaften zu CANopen unterschiedlich:
D Alle PDOs sind per Einstellung ab Werk nicht auf azyklischen, sondern
auf zyklischen, synchronen Datenaustausch eingestellt
D Die SYNC-Message ist nicht auf 128, sondern auf 100 eingestellt
D Das Umschalten von 'Preoperational' in den 'Operational'-Status erfolgt
automatisch über den Inhalt des ersten Datenbytes der SYNC-Message:
D '0':
Initialisierungsphase
D '1':
Zyklischer Betrieb
Betrieb mit CANopen
S5.5
S5.4
Transmission Type
off
off
CANrho
off
off
253
(RTR, nur asynchron)
off
off
SYNC 1
(zyklisch synchron)
off
off
254 (asynchron
herstellerspezifisch)
off
off
254 (asynchron
herstellerspezifisch)
6–7
Eingang
Sendever-
halten
alle PDOs
alle PDOs
1 PDO
alle PDOs
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