Positionierprofil - Infranor XtrapulsCD1-pm Anwenderhandbuch

XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch
Bemerkung: Die Zeitverzüge Brake ON und Brake OFF eignen sich nicht für die Standalone-Betriebsart.
ENABLE input desactivation and fault reaction bestimmt das Verhalten des Positionierreglers, wenn der
ENABLE-Eingang deaktiviert ist, oder wenn ein Fehler ausgelöst wird:
- Wenn Switch off selektiert ist, wird der Positionierregler sofort gesperrt und der Motor läuft in Freilauf beim
Deaktivieren des ENABLE-Eingangs oder bei Fehler.
- Wenn Stop with current limit selektiert ist, wird beim Deaktivieren des ENABLE-Eingangs oder bei Fehler der
Motor zuerst gebremst und anschließend der Regler gesperrt.
Stop current limit bestimmt den Strombegrenzungswert, wenn der Motor durch Deaktivierung des ENABLE-
Eingangs bzw. durch einen Fehler gebremst wird. Dieser Strombegrenzungswert wird ebenfalls zur
Motorbremsung bei Aktivierung der mechanischen Endschalter angewendet.
Bemerkung: Die Motorbremsung mit Strombegrenzung ist nur bei Auslösung folgender Fehler möglich: Position
following error, I²t, Motor overtemperature, Fieldbus error. Bei Auslösung der sonstigen Fehler kann der
Motor nicht durch Strombegrenzung gebremst werden, und der Positionierregler wird sofort gesperrt.
Erfolgt der Motorstillstand durch Strombegrenzung bei Deaktivierung des ENABLE-Eingangs oder bei
Fehlerauslösung, so wird die Motorbremse am Ende der Beschleunigungsphase aktiviert, wenn der Motor still
steht.

2.5 - Positionierprofil

Speed profile: Wahl eines trapezförmigen bzw. S-Kurve-Profils.
Profile limit: ist die Constant time-Begrenzungsart des Profils für eine kleine programmierte Bewegung
selektiert, und kann die Profildrehzahl nicht erreicht werden, so werden die Motorbeschleunigung und -bremsung
so geändert, daß die gleichen Beschleunigungs- u. Bremszeiten wie die des programmierten Profils erreicht
werden. Diese Funktion ermöglicht ein sanftes Positionieren für kleine Bewegungen, auch bei Erhöhung der
Fahrtzeit.
Wird der Regler in der Profilbegrenzungsbetriebsart Constant slope für eine kurze Bewegung betrieben, und
kann die Profilgeschwindigkeit nicht erreicht werden, so sind die Motorbeschleunigung und -bremsung gleich den
programmierten Profilbeschleunigungs- und Bremswerten. Diese Funktion erlaubt ein schnelleres Positionieren
bei kurzen Bewegungen, selbst bei Überschreitung des Positionsregelkreises.
Enable speed limitation: ist diese Funktion selektiert, so können die Sequenzdrehzahlwerte gegenüber dem
PNU 714-Parameterwert (in Profibus-Betriebsart) bzw. gegenüber dem Wert der analogen Eingangsspannung
am X2-Stecker reduziert werden (s. nachstehende Darstellung). Die Drehzahlreduzierung wird ebenfalls bei
manuellen Bewegungen (Positionieren und Jog) angewendet.
Positioniersequenz
programmierte Drehzahl
Drehzahl
begrenzte Drehzahl
Zeit
Enable speed modulation: Ist diese Funktion selektiert, so kann die programmierte Drehzahl während der
Sequenzausführung - bei einer Positioniersequenz (ABSOLUTE oder RELATIVE) - geändert werden. Bei den
anderen Sequenzen wird die programmierte Drehzahl während der gesamten Sequenzausführung dem bei
Sequenzstart gewählten Begrenzungswert entsprechend begrenzt.
Enable analog input: Ist diese Funktion selektiert, so wird der Sequenzdrehzahlwert mit Bezug auf den Wert der
analogen Eingangsspannung am X2-Stecker reduziert. Der Wert des PNU 714-Parameters wird nicht
berücksichtigt.
Analog input reversal: Ist diese Funktion selektiert, gibt es keine Begrenzung für ein Anlegen des 0 V an den
Analogeingang aber eine maximale Begrenzung bei 10 V. Ist diese Funktion nicht selektiert, so ist die
Begrenzung maximal bei 0 V.
1. Bemerkung: Der Eckfrequenzwert des Tiefpaßfilters am Analogeingang wird vom Parameter Analog Input low
pass filter im Controller parameters-Fenster bestimmt.
Kapitel 4 – Programmierung
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