Verwandte Anleitungen für Infranor CD1-a
Inhaltszusammenfassung für Infranor CD1-a
- Seite 1 CD1-a CD1-a CD1-a Digitalregler zum Betrieb von AC- Drehstromservomotoren INFRANOR® CD1-a...
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Seite 2: Allgemeine Sicherheitsinformationen
INFRANOR lehnt jede Verantwortung bei körperlichen oder materiellen Schäden ab, die auf unsachgemäße Behandlung bzw. falsche Bezeichnung der bestellten Geräte zurückzuführen sind. Bei Eingriffen auf den Geräten, die in der Bedienungsanleitung nicht vermerkt bzw. beschrieben sind, fällt die Garantie aus. -
Seite 3: Inhaltsverzeichnis
KAPITEL 2 - TECHNISCHE DATEN ........................8 1 - ALLGEMEINE TECHNISCHE DATEN......................8 1.1 - CD1-a-230/I-REGLER ..........................8 1.2 - CD1-a-400/I-REGLER ..........................8 1.3 - GEMEINSAME TECHNISCHE DATEN BEIDER SERVORREGLERTYPEN CD1-a-230/I UND CD1-a- 400/I.................................. 9 2 - BLOCKSCHALTBILD ............................ 12 3 - SICHERHEITSFUNKTIONEN ........................12 3.1 - GESPEICHERTE SICHERHEITSFUNKTIONEN ................... - Seite 4 3.3 - LEISTUNGSVERSORGUNG UND UL-SICHERUNG................34 3.4 - CD1-a-230/I-REGLER: ANSCHLUSSDIAGRAMM MIT SCHUTZ DURCH "UL"-SICHERUNGEN ..35 3.5 - CD1-a-400/I – REGLER: ANSCHLUSSDIAGRAMM MIT SCHUTZ DURCH "UL"-SICHERUNGEN ..36 3.6 - ANSCHLUSSBEISPIEL FÜR EINE UL-GERECHTE MEHRACHS-ANWENDUNG .......37 KAPITEL 5 - PARAMETRISIERUNG ........................38 KAPITEL 6 - INBETRIEBNAHME .........................
- Seite 5 CD1-a KAPITEL 8 - ANHANG ............................51 1 - HARDWARE-EINSTELLUNGEN........................51 2 - ANPASSUNG AN VERSCHIEDENE RESOLVERTYPEN ................52 3 - MOTORANSCHLÜSSE ..........................52 3.1 - MOTORTEMPERATURFÜHLER ......................52 3.2 - I T -SICHERHEITSFUNKTION ......................53 3.3 - ENCODER-ZÄHLSCHUTZ........................54 3.4 - POSITIONSSCHLEPPFEHLER-SCHUTZ....................
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Seite 6: Kapitel 1 - Allgemeine Einsatzbedingungen
CD1-a Kapitel 1 - Allgemeine Einsatzbedingungen 1 - VORWORT Die "volldigitalen" Servoregler der CD1-a-Baureihe sind für den Betrieb von bürstenlosen Motoren mit sinusförmiger Ausgangsspannung und Positionssensor konzipiert. Der CD1-a-Servoregler ist als Einachs-Kompaktausführung mit direkter 230 VAC bzw. 400/480 VAC- Netzspannung verfügbar und beinhaltet Netzteil sowie Netzfilter. -
Seite 7: Gerätespezifische Normen: "Ce"-Zulassung
Digitaloszilloskop-Funtion sichert die einfache und schnelle Inbetriebnahme des Servoreglers. 2.2 - GERÄTESPEZIFISCHE NORMEN: "CE"-ZULASSUNG Die CD1-a-Regler sind gemäß den EMV-Normen für die in der EN 61800-3-Norm "Elektrische Leistungsservosysteme mit variabler Drehzahl" eingetragenen Leistungsservosysteme zugelassen worden: • EN 55011, Gruppe 1, Klasse A (geleitete und gestrahlte radioelektrische Störungen), •... -
Seite 8: Kapitel 2 - Technische Daten
24 Vdc +/- 15 % - 320 mA Motor-Ausgangsspannung zwischen Phasen 380 bis 460 Veff (netzabhängig) Integriertes Ballastsystem CD1-a-400/1,8 bis 7,2 A: Externer Widerstand: 200 Ohm / 100 W (dp 200/100) CD1-a-400/14: Externer Widerstand: 50 Ohm / 200 W (dp 50/200) -
Seite 9: Gemeinsame Technische Daten Beider Servorreglertypen Cd1-A-230/I Und Cd1-A-400/I
20 A 5 kA CD1-a-400/45 20 A 5 kA Maximale Raumtemperatur = + 40°C. 1.3 - GEMEINSAME TECHNISCHE DATEN BEIDER SERVORREGLERTYPEN CD1-a-230/I UND CD1-a-400/I Regelkreise: Strom, Drehzahl, Position Digital Netzfilter auf Leistungsversorgung Im Servoregler integriert Gleichtaktfilter auf Hilfsspannung Im Servoregler integriert... - Seite 10 CD1-a Encoder-Positionsausgang Zwei A- u. B-Kanäle in Quadratur + 1 Nullimpuls/Umdrehung Line transmitter Typ RS422. Programmierbare Auflösung von 64 Imp/U bis 16384 Imp/U (je nach Motorhöchstdrehzahl) Bogenminuten-Genauigkeit = (8 + 5400/Auflösung) Bemerkung: Die Genauigkeit des angewendeten Resolvers muß in der gesamten Positionsgenauigkeit berücksichtigt werden.
- Seite 11 Einbauort Geschlossener Schrank ohne leitende bzw. korrodierende Substanzen gemäß Vorschriften über Umgebungstemperaturbedingungen. Kondensation unzulässig Gewicht CD1-a-230/I: ca. 1 kg CD1-a-400/1.8 bis 7.2: ca. 1,5 kg CD1-a-400/14: ca. 3 kg CD1-a-400/30 und 45: ca. 4,8 kg Kapitel 2 - Technische Daten...
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Seite 12: Blockschaltbild
CD1-a 2 - BLOCKSCHALTBILD Encoder- Versorgung Encodersensor- Umsetzung Enable Fehler Position Gleichrichtung PWM- Resolversensor- Impulszähler Vektorkontrolle Stromregelkreise Leistungsendstufe Umsetzung Glättung Sinus- U Motor Drehzahl Oszillator Stromistwerte Stromsollwert V Motor W Motor Encoderausgang Drehzahlregelkreis Strombegrenzung t-Funktion Energierückgewinnung Fehler Sollwert Rampe Verarbeitung... -
Seite 13: Bemerkung
BEMERKUNG: Der "Power stage"-Fehler beinhaltet folgende Fehler: - Überspannung der Leistungsversorgung - interner Schalterschutz - Kurzschluß zwischen Motorphasen bzw. zwischen Motorphase u. Erde - Reglerübertemperatur (nur bei CD1-a-400/I) - Lüftungsfehler - PWM-Kontrollfehler - Versorgungsfehler des Leistungsteils - Ballastsystemfehler Einzelheiten zum Power stage-Fehler können in der Visual Drive Setup-Software angezeigt werden. -
Seite 14: Abmessungen
CD1-a 4 - ABMESSUNGEN 4.1 - CD1-a-230/I-REGLER 4.2 - CD1-a-400/1.8 BIS 7.2-REGLER 4.3 - CD1-a-400/14-REGLER 4.4 - CD1-a-400/30 u. 45-REGLER Kapitel 2 – Technische Daten... -
Seite 15: Bremswiderstände Dp 100/100, Dp 200/100, Dp 50/200 Und Dp 33/280
CD1-a 4.5 - BREMSWIDERSTÄNDE dp 100/100, dp 200/100, dp 50/200 UND dp 33/280 ABMESSUNGEN dp 50/200 - dp 100/100 - dp 200/100 dp 33/280 157 mm 290 mm 145 mm 278 mm 52 mm 57 mm Kapitel 2 - Technische Daten... -
Seite 16: Befestigungen
CD1-a 5 - BEFESTIGUNGEN 5.1 - CD1-a-230/I-REGLER 5.2 - CD1-a-400/1,8 BIS 7,2-REGLER 2 M4-Schrauben + 2 M4-Schrauben + Ø 4-Scheiben Ø 4-Scheiben 64,8 64,8 5.3 - CD1-a-400/14-REGLER 5.4 - CD1-a-400/30 u. 45-REGLER 4 M4-Schrauben + 2 M4-Schrauben + Ø 4-Scheiben 4-Scheiben Ø... -
Seite 17: Mehrachsen-Aufbau Im Schrank
CD1-a 6 - MEHRACHSEN-AUFBAU IM SCHRANK 6.1 - CD1-a-230/I-REGLER 6.2 - CD1-a-400/1.8 BIS 7.2-REGLER Erde Erde RS 232 RS 232 RS 232 RS 232 RS 232 RS 232 6.3 - CD1-a-400/14-REGLER 6.4 - CD1-a-400/30 u. 45-REGLER Erde Erde RS 232... -
Seite 18: Kapitel 3 - Ein- Und Ausgänge
CD1-a Kapitel 3 - Ein- und Ausgänge 1 - STECKERBELEGUNG 1.1 -REGLERSTECKER Command CD1-a Input/output I: 10.5 U: 400 N°Serie: 200000 Ein- u. Ausgänge Date: Erde Resolver Resolver WARNING ! Residual voltage RS 232 Wait 1 minute after power OFF... -
Seite 19: X2: Steuerung, Logikein- U. Ausgänge, Encoder (Sub-D-25-Stecker)
CD1-a 3 - X2: STEUERUNG, LOGIKEIN- U. AUSGÄNGE, ENCODER (SUB-D-25-STECKER) Gleicher Stecker für beide 230V- und 400 V-Baureihen. KLEMME FUNKTION BEMERKUNG FC+: Endschalter + Pos. Logik optogekoppelter, galvanisch getrennter Eingang FC-: Endschalter - Pos. Logik optogekoppelter, galvanisch getrennter Eingang Ref. Eingänge Versorgungsreferenz der galvanisch getrennten Logikeingänge... -
Seite 20: Spezifikation Der Analogeingänge Cv+ Und Ilim
CD1-a 3.1 - SPEZIFIKATION DER ANALOGEINGÄNGE CV+ UND Ilim X2-17 (CV+) 100K 100K 100K 100K X2-16 (CV-) X2-15 (GND) 2.2nF X2-3 (ILIM) 100K X2-25 (GND) 3.2 - SPEZIFIKATION DER OPTOGEKOPPELTEN LOGIKEINGÄNGE: ENABLE, FCP, FCN, RESET, CV0, CI 8.2 KΩ 100 nF 10 KΩ... -
Seite 21: Spezifikation Der Encoder-Ausgänge
CD1-a 3.4 - SPEZIFIKATION DER ENCODER-AUSGÄNGE X2 - 5-7-9 26LS31 X2 - 4-6-8 Empfohlener line receiver: 26LS32. 3.5 – SPEZIFIKATION DES ANALOGAUSGANGS 4.7 nF 200 K X2/11 33 K X2/25 4 – X3: ENCODEREINGANG Gleiche Buchsen für beide 230 V- und 400 V-Baureihen. -
Seite 22: X3-Buchse Für Sincos-Inkrementalencoder & Hes-Eingang (Sub-D-25)
CD1-a SPEZIFIKATION DER ENCODEREINGÄNGE SPEZIFIKATION DER HALLSENSORENEINGÄNGE +3.3V 3.3K X3-11,12,24 200R 200R X3-5,6,7 74HC14 X3-23 X3-18,19,20 75-176 receiver 4.2 - X3-BUCHSE FÜR SinCos-INKREMENTALENCODER & HES-EINGANG (Sub-D-25) Die Konfiguration "SinCos incremental encoder & HES" ist softwaremäßig wählbar und wird in das Regler- EEPROM gespeichert. -
Seite 23: Spezifikation Der Hallsensoren-Eingänge
CD1-a SPEZIFIKATION DER HALLSENSOREN-EINGÄNGE +3.3V X3-11,12,24 74HC14 X3-23 4.3 - X3-BUCHSE FÜR ABSOLUTEN SINCOS-ENCODER ÜBER EINE UMDREHUNG (SUB-D-25) Die Konfiguration "Absoluter SinCos-Encoder über eine Umdrehung" (Heidenhain ERN 1085 oder kompatibel) ist softwaremäßig wählbar und wird in das Regler-EEPROM gespeichert. Die entsprechende Klemmenbelegungen der X3-Buchse sind nachstehend beschrieben:... -
Seite 24: X3-Buchse Für Schrittmotor-Emulation (Sub-D-25)
CD1-a SPEZIFIKATION DER Sin/Cos-KOMMUTIERUNGSSIGNALE X3-3,4 X3-16,17 Uref 4.4 - X3-BUCHSE FÜR SCHRITTMOTOR-EMULATION (Sub-D-25) Die Schrittmotor-Emulation ist softwaremäßig konfigurierbar und wird in das Regler-EEPROM gespeichert. Die entsprechende Klemmenbelegungen der X3-Buchse sind nachstehend beschrieben: KLEMME FUNKTION BEMERKUNGEN PULSE/ Differenzeingang des PULSE/-Signals PULSE... -
Seite 25: X8-Stecker: Hilfsspannung
Kurzschlußgeschützter Ausgang der geerdeten Imax = 1,5 A Last. 7 - X9: LEISTUNGSSTECKER: NETZ, MOTOR, BREMSWIDERSTAND (CD1-A 230 V UND 400 V) CD1-a-230/I: 10 Klemmen mit 5,08 mm Abstand (Buchse wird mitgeliefert) CD1-a-400/I: 10 Klemmen mit 7,62 mm Abstand (Buchse wird mitgeliefert) -
Seite 26: Kapitel 4 - Anschlüsse
CD1-a Kapitel 4 - Anschlüsse 1 - ANSCHLUSSDIAGRAMME 1.1 - CD1-a-230/I-SERVOREGLER (Für einen UL-gerechten Anschluß, s. Kapitel 4, Abs. 3.4) Ferngesteuertes CD1-a-230/I Leistungsrelais RESOLVER Leistung Motortemp. Motortemp. AOK (1) FREIGABE- AOK/ Relais Resolver- ENABLE signal Leistung REF INPUTS Resolver- REF INPUTS... -
Seite 27: Cd1-A-400/I-Servoregler
Brems- ILIMIT widerstand Bremswiderstand Erde Erde CD1-a-400/1,8 bis 7,2 : dp 200/100 CD1-a-400/14 : dp 50/200 CD1-a-400/30 und 45: dp 33/280 Schutzschalter Kurve D (1) ACHTUNG ! Imax = 100 mA (S. Spezifikationen des AOK-Ausgangs I1s = 10 x In ** 10 A für I <... -
Seite 28: Anschluss Einer Batterie Zur Speicherung Der 24 Vdc-Hilfsspannung
30A/Std- batterie Der Stromverbrauch des CD1-a-Servoreglers beträgt 320 mA bei 24 Vdc. Eine 24 V / 30 A/Std-Batterie kann somit den Servoregler während z.B. eines 3 Tage-Wochenendes bzw. während einer Netzunterbrechung unter Spannung halten ohne Verlust der Maschineninitialisierungen. Diese Speicherungsart ist besonders interessant, wenn man die Maschineninitialisierung sowie die Achsenposition - selbst bei Bewegung der Achse außer... -
Seite 29: Verdrahtung
CD1-a 2 - VERDRAHTUNG (gemäß EN 61000.4-2-3-4-5- und EN 55011-Normen. Siehe auch Zeichnungen in Anlage (Kapitel 4, Abs. 2.2) 2.1 - ERDUNG UND MASSEVERDRAHTUNG ACHTUNG ! Jedes potentialleitende Kabel muß abgeschirmt sein. Werden mehrere Kabel in der selben Schiene verlegt, so müssen diese verdrillt und abgeschirmt sein. -
Seite 30: Abschirmungsanschlüsse
CD1-a 2.2 - ABSCHIRMUNGSANSCHLÜSSE ALLGEMEINE REGEL Die Abschirmung darf über die gesamte Kabellänge nicht unterbrochen werden. Selbsthaftendes Kupferband, falls notwendig, zur Erweiterung des Abschirmungdurchmessers für eine optimale Befestigung unter der Klemmschelle Metallstecker für Resolver u. Motor Metall- bzw. metallisierter SUB-D-Kunststoffstecker 360°-Abschirmung... -
Seite 31: Anschluss Eines Cd1-A-400/30 Bzw. 45-Reglers
CD1-a 2.3 - ANSCHLUSS EINES CD1-A-400/30 BZW. 45-REGLERS Br + Br + Br - Br - Kapitel 4 - Anschlüsse... -
Seite 32: Motor-, Resolver- Und Encoderkabel
CD1-a 2.4 - MOTOR-, RESOLVER- UND ENCODERKABEL Motore, Resolver und Encoder werden über ihr Gehäuse geerdet. Kabeleingänge müssen über Metallstecker mit Ringen zur Gewährleistung des "360°"-Abschirmungsanschlusses erfolgen. Das Resolverkabel muß paarweise verdrillt und abgeschirmt sein (sin, cos, ref.). Die Motorkabel müssen ebenfalls gemäß... -
Seite 33: Sollwertkabel Und Serielle Schnittstelle
CD1-a Die Reaktanz ist am Reglerausgang anzubringen. Ein abgeschirmter Kabel ist durch die Anwendung einer Reaktanz nicht mehr unbedingt erforderlich. Ein komplexerer Sinusfilter des Types FN510 von Schaffner kann ebenfalls anstelle der Reaktanz angebracht werden. UNERWÜNSCHTE EFFEKTE VON MOTORKABELN MIT EINER LÄNGE VON ÜBER 25 m: - Erhitzung des Leistungsmoduls, des Motors und des Kabels. -
Seite 34: Leistungsversorgung Und Ul-Sicherung
Der empfohlene Sicherungstyp für Motoranwendungen ist der RK5-Klasse. Die maximale Netzkurzschlußleistung darf 5000 Aeff bei einer Spannung von 480 V nicht überschreiten, wenn sie durch eine UL-Sicherung des Types RK5 geschützt ist. Bei CD1-a-400/I-Reglern müssen die Sicherungen folgenden Typen entsprechen: CD1-a 400/1,8 bis 7,2... -
Seite 35: Cd1-A-230/I-Regler: Anschlussdiagramm Mit Schutz Durch "Ul"-Sicherungen
CD1-a 3.4 – CD1-a-230/I-REGLER: ANSCHLUSSDIAGRAMM MIT SCHUTZ DURCH "UL"-SICHERUNGEN (gemäß Tabelle des Abs. 3.3) Ferngesteuertes CD1-a-230/I UL Leistungsrelais RESOLVER Leistung Motortemp. Motortemp. AOK (1) FREIGABE- AOK/ Relais AOK (1) Resolver- ENABLE signal Leistung REF INPUTS Resolver- REF INPUTS referenz Erde... -
Seite 36: Cd1-A-400/I - Regler: Anschlussdiagramm Mit Schutz Durch "Ul"-Sicherungen
CD1-a 3.5 - CD1-a-400/I – REGLER: ANSCHLUSSDIAGRAMM MIT SCHUTZ DURCH "UL"-SICHERUNGEN (gemäß Tabelle des Abs. 3.3) Ferngesteuertes CD1-a-400/I UL Leistungsrelais RESOLVER Leistung Motortemp. Motortemp. AOK (1) FREIGABE- AOK/ Relais Resolver- AOK (1) ENABLE signal Leistung REF INPUTS Resolver- REF INPUTS... -
Seite 37: Anschlussbeispiel Für Eine Ul-Gerechte Mehrachs-Anwendung
3.6 - ANSCHLUSSBEISPIEL FÜR EINE UL-GERECHTE MEHRACHS-ANWENDUNG 24 V 24 V 24 V 24 V Netz UL-Einbau Für die Wahl der Sicherungen, s. Kapitel 4, Abs. 3.3 CD1-a-230/I : 3 x 230 V CD1-a-400/I : 3 x 400 V Kapitel 4 - Anschlüsse... -
Seite 38: Kapitel 5 - Parametrisierung
CD1-a Kapitel 5 - Parametrisierung Die PC-kompatible Visual Drive Setup-Software unter Windows® erlaubt die einfache Änderung der Servoreglerparameter. Siehe unsere Homepage <http://www.infranor.fr/> zur Installation der Visual Drive Setup-Software. WARNUNG Der Autotuning-Vorgang sollte vorzugsweise in Steuerungsbetriebsart durch den PC und bei Stillstand ausgeführt werden. -
Seite 39: Kapitel 6 - Inbetriebnahme
50/200 für Stromgröße 14 A dp 33/280 für Stromgrößen 30 A und 45 A. Bremswiderstandswerte unter 200 Ohm beim CD1-a-400/1,8 bis 7,2-Servoregler würden das Ballastsystem zerstören. Das ENABLE-Signal (Stecker X2, Klemme 20) muß inaktiv und der Analogsollwerteingang CV (Stecker X2, Klemmen 16/17) kurzgeschlossen sein. -
Seite 40: Inbetriebnahme Und Einstellung Des Servoreglers
CD1-a 3 - INBETRIEBNAHME UND EINSTELLUNG DES SERVOREGLERS Die Steuerungskabel des Reglers (Sollwert, serielle Schnittstelle, Resolver, Encoder, HES) sowie die Leistungskabel müssen bei ausgeschaltetem Regler angeschlossen bzw. gezogen werden. 3.1 – KOMMUNIKATION ÜBER DIE SERIELLE SCHNITTSTELLE Serielle Schnittstelle RS-232 zwischen PC und Regler anschließen. -
Seite 41: Reglereinstellung
CD1-a 3.3 - REGLEREINSTELLUNG Gewünschten Motortyp in der Motorliste (Motor list) wählen Überprüfen, daß Strombegrenzungsparameter (Current limitation) Motor- Reglereigenschaften übereinstimmen. Bei Inbetriebnahmen wird die "Sperre"-Betriebsart (I t) empfohlen (s. Kapitel 8, Abs. 3.2). Wird Konfiguration "Incremental encoder without HES" für Sensor gewählt,... -
Seite 42: Einstellung Der Parameter Auf Einen Linearmotor
CD1-a 3.4 - EINSTELLUNG DER PARAMETER AUF EINEN LINEARMOTOR Der Parameter Motor encoder resolution wird wie folgt gerechnet: Motormagnet Polschritt Motorpolschritt (mm) Motorencoderauflösung = 1000 x Encodersignalschritt (µm) 1 Encodersignalschritt = 4 Zählinkremente Der Wert des Maximum speed-Motorparameters in U/Min. wird mittels nachstehender Formel gerechnet: 1000 Höchstdrehzahl (U/Min) = 60 x... -
Seite 43: Motor-Phasing Beim Einschalten
CD1-a 3.7 - MOTOR-PHASING BEIM EINSCHALTEN In der Konfiguration Incremental encoder without HES, muß das Motor-Phasing bei jedem Einschalten des Reglers gemäß nachstehendem Diagramm erfolgen: Power On ENABLE PHASING OK Running Phasing Stopped Power up Ready Start phasing End phasing... -
Seite 44: Anwendung Mit Elektronikgetriebe
CD1-a - Bei lautem Geräuch im Motor während der Achsenfahrt ist die Feedforward acceleration-Verstärkung auf 0 zu setzen. - Ist die Fahrtrichtung nicht korrekt, so muß die Reverse movement-Funktion im Speed limit-Fenster gewählt werden. 3.9 - ANWENDUNG MIT ELEKTRONIKGETRIEBE Diese Anwendung benötigt den Eingang des 2. Positionssensors des Reglers zur Fahrtmessung der Meister- Achse. -
Seite 45: Kapitel 7 - Fehlersuche Und -Beseitigung
CD1-a Kapitel 7 - Fehlersuche und -beseitigung 1 - FEHLER 1.1 - SYSTEMFEHLER Leuchtet die rote SYS-LED, wenn der Regler eingeschaltet ist, so ist die Logikkarte nicht betriebsbereit. - Überprüfen, ob die vier Fehler-LEDs blinken. Ist dies der Fall, so muß das Regler-EPROM über die serielle Schnittstelle mittels CD1 Updater-Software geladen werden. -
Seite 46: Eeprom" - Fehler
Motorwelle, zu hoher Betriebszyklus, Motortyp für Maschinenzyklus zu klein, ...). 1.5 - "UNDERVOLT."- FEHLER (NICHT GESPEICHERT) Beim Einschalten der 24 Vdc-Hilfsspannung, zeigt der CD1-a-Servoregler grundsätzlich den UNDERVOLT.- Fehler an. Die UNDERVOLT.-Led erlischt nach Einschalten der Leistungsspannung mit einer Verzögerung von einigen Sekunden zur Vorbelastung der Leistungskondensatoren. -
Seite 47: R.d.c-Fehler In Der Resolversignal-Konfiguration
CD1-a 1.8 - R.D.C-FEHLER IN DER RESOLVERSIGNAL-KONFIGURATION Erscheint der Fehler bei der Inbetriebnahme des Reglers: * Überprüfen, daß der der Resolvertyp den Reglereigenschaften entspricht. Erscheint der Fehler während des Betriebes: * Überprüfen, daß die Anschlüsse zwischen Resolver und Regler mit den Anweisungen zu den Abschirmungsanschlüssen übereinstimmen. - Seite 48 CD1-a Bei einem Linearmotor mit einem einzigen Nullimpuls über die gesamte Motorlaufbahn muß der Zero mark pitch-Parameter auf 15 gesetzt werden. In diesem Fall überprüft der Encoderzählschutz, daß die gemeßte Encoderposition stets den selben Wert hat, wenn der Nullimpuls aktiviert wird (kein Drift in der Positionsmessung).
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Seite 49: Hes"-Fehler
CD1-a 1.11 - "HES"-FEHLER Bei Incremental encoder & HES-Konfiguration: Überprüfen, daß die Halleffektsensore (HES) an die Regler-X3-Buchse korrekt angeschlossen sind (bei 60°- Typ-HES müssen verschiedenen Verdrahtungskombinationen Ermittlung richtigen Verdrahtungsreihenfolge getestet werden). Versorgungsspannung der HES überprüfen. Wert des Motor encoder resolution-Parameters überprüfen. -
Seite 50: Motorwelle Blockiert, Schwingungen Bzw. Lauf Bei Höchstdrehzahl
CD1-a 2.3 - MOTORWELLE BLOCKIERT, SCHWINGUNGEN BZW. LAUF BEI HÖCHSTDREHZAHL Resolver- bzw. Encoderverdrahtung am Reglerstecker sowie die mechanische Befestigung des Positionsrückmeldesensors auf dem Motor überprüfen. Überprüfen, ob der korrekte Motortyp in der Motorliste (Motor list) gewählt wurde. Wert der Parameter Motor parameters im Menü Advanced Functions überprüfen und Autophasing- Vorgang bei unbelastetem Motor notfalls wiederholen (s. -
Seite 51: Kapitel 8 - Anhang
CD1-a Kapitel 8 - Anhang 1 - HARDWARE-EINSTELLUNGEN Sämtliche Hardware-Einstellungen des CD1-a-Servoreglers sind in nachstehendem Diagramm beschrieben. DARSTELLUNG DER HARDWARE-EINSTELLUNGEN LOGIKPLATINE 01685 Kapitel 8 - Anhang... -
Seite 52: Anpassung An Verschiedene Resolvertypen
CD1-a 2 – ANPASSUNG AN VERSCHIEDENE RESOLVERTYPEN Für den Anschluß von Resolvern, siehe nachstehende Verdrahtung des X1-Steckers sowie die Verdrahtung des Herstellers: Für die Anwendung von Resolvern mit Übersetzungsverhältnis unter 0,3 und über 0,5 erfolgt die Einstellung werkseitig. Bemerkung Bei Resolvern mit Polpaarzahl N > 1 entsprechen alle im Regler angezeigten Drehzahlwerte der N-fachen Motordrehzahl. -
Seite 53: I 2 T -Sicherheitsfunktion
CD1-a 3.2 - I T -SICHERHEITSFUNKTION Strombegrenzung in Fusing-Betriebsart Ist der Effektivstrom nach 1 Sekunde nicht unter 85 % des Nennstromes (Rated current) gesunken, wird der I Fehler ausgelöst und der Regler gesperrt. Erreicht der Effektivwert (I t) des Reglers den Nennstromwert (Rated current), wird der Reglerstrom durch die I Sicherheitsfunktion auf diesen Wert begrenzt. -
Seite 54: Encoder-Zählschutz
Bei Motoren mit Encoder bewirkt jeder Fehler in der Encoder-Impulszählung einen Fehler in der Rotorlagemessung und somit auch eventuelle unkontrollierte für Anwender und Maschine gefährliche Motorbewegungen. Der in der CD1-a-Baureihe vorhandene Encoder-Zählschutz ermöglicht die Erfassung von Impulszählungsfehlern und sperrt sofort den Regler aus Sicherheitsgründen. -
Seite 55: Positionsschleppfehler-Schutz
CD1-a 3.4 - POSITIONSSCHLEPPFEHLER-SCHUTZ Wird die Absolute-Betriebsart im Safety limits-Fenster gewählt, so erfolgt der Positionsschleppfehler-Schutz wie nachstehend beschrieben: Following error Schleppfehler threshold Positions- Komparator fehler Absolut- wert Der Fehlerwert des Positionsregelkreises wird mit dem Wert des Following error threshold-Parameters ununterbrochen verglichen. Überschreitet sein Wert den Wert des Following error threshold-Parameters, so wird der Schleppfehler ausgelöst. -
Seite 56: Anwendung Des "Cv0"-Eingangs
CD1-a 5 - ANWENDUNG DES "CV0"-EINGANGS Ansprechzeit = 500 µs. Bei Drehzahlbetriebsart des Servoreglers (CI-Logikeingang inaktiv), stoppt die Aktivierung des CV0-Eingangs die Motordrehung (die Bremszeit ist vom Wert des Accel/Decel Time-Parameters abhängig). Bei Drehmomentbetriebsart des Servoreglers (CI-Logikeingang aktiv), wird durch Aktivierung des CV0-Eingangs ein Stromnullsollwert angelegt. -
Seite 57: Inkrementale Encoder-Ausgänge
CD1-a 10 - INKREMENTALE ENCODER-AUSGÄNGE Zwei Impulszüge A und B in Quadratur mit einem Z-Nullimpuls pro Umdrehung erlauben die Schließung des Positionsregelkreises durch die NC-Steuerung. Rechtsdrehung Linksdrehung (Frontsicht der Motorwelle) (Frontsicht der Motorwelle) Der Output encoder resolution-Parameter wird gemäß folgender Tabelle gewählt:... -
Seite 58: Reglerstruktur
CD1-a 12 - REGLERSTRUKTUR KA.s KF2.s KF1.s Positions- referenz 2 .π. Fev s+2. π. Fev Drehzahl Position Speed error low-pass filter (Fev): bestimmt die Eckfrequenz des Filters ersten Orders bei -3dB, welcher sich auf die Stromsteuerung (Idc) auswirkt. Dieser Wert wird vom Servoregler während dem Autotuning-Vorgang errechnet und ist von der ausgewählten Bandbreite sowie vom ausgewählten Filtertyp abhängig. -
Seite 59: Regleradressierung Über Die Rs-232-Schnittstelle
Motorlage ist gegenüber dem Positionsreferenzwert während der gesamten Motorbewegung verschoben. 13 - REGLERADRESSIERUNG ÜBER DIE RS-232-SCHNITTSTELLE Die Regler der CD1-a-Baureihe bieten die Möglichkeit eines Mehrachs-Anschlusses an einen Rechner über die serielle RS-232-Schnittstelle (s. nachstehendes Diagramm): Achse 1... -
Seite 60: Regleradressierung Über Die Rs422-Schnittstelle
CD1-a 14 - REGLERADRESSIERUNG ÜBER DIE RS422-SCHNITTSTELLE Die Regler der CD1-a-Baureihe bieten die Möglichkeit eines Mehrachs-Anschlusses an einen Rechner über die serielle RS-422-Schnittstelle (s. nachstehendes Diagramm): Achse 2 Achse 1 Achse n Alle Servoregler sind an den Rechner parallel angeschlossen. -
Seite 61: Energierückgewinnungssystem Mittels Bremswiderstand
CD1-a Mittels Funktion Write cogging torque data into the drive kann der ermittelte Coggingmomentwert eines Motortypes in den Servoregler geladen werden unter der Bedingung, daß dieser Wert vorher in den Rechner gespeichert wurde (*.COG-Datei). Bei bürstenlosen mit Inkrementalencoder ausgestatteten Motoren ist beim Einschalten des Reglers die Cogging torque compensation-Funktion erst nach Erfassung des ersten Encodernullimpulses betriebsbereit.