Anhang; Struktur Des Drehzahl- U. Positionsreglers - Infranor XtrapulsCD1-pm Anwenderhandbuch

XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch

Anhang

1 - STRUKTUR DES DREHZAHL- U. POSITIONSREGLERS

2
KA.s
KF2.
s
KF1.s
Positions-
+
+
+
referenz
+
+
+ +
Idc
KP1
KP2
2 .. Fev
s+2. . Fev
-
-
_
-
_
_
+
KI
s KC
Drehzahl
Position
:
Speed error low-pass filter (Fev) bestimmt bei -3dB die Eckfrequenz des Filters 1. Orders, welcher auf die
Stromsteuerung (Idc) wirkt. Dieser Wert wird vom Positionierregler während des Autotuning-Vorgangs kalkuliert
und ist von den gewählten Bandbreite und Filtertyp abhängig.
Proportional speed gain (KP2): bestimmt die Proportionalverstärkung des Reglers, welche sich auf den
Drehzahlfehler auswirkt. Sein Wert wird vom Positionierregler während des Autotuning-Vorgangs kalkuliert und
kann anschließend vom Anwender bei Bedarf geändert werden.
Integral speed gain (KI): bestimmt die Integralverstärkung des Reglers, welche sich auf den Drehzahlfehler
auswirkt. Sein Wert wird vom Positionierregler während des Autotuning-Vorgangs kalkuliert und kann
anschließend vom Anwender bei Bedarf geändert werden.
Damping gain (KC): bestimmt die Proportionalverstärkung des Reglers, welche sich nur auf die
Drehzahlrückführung auswirkt. Sein Wert wird vom Positionierregler während des Autotuning-Vorgangs kalkuliert
und kann anschließend vom Anwender bei Bedarf geändert werden.
Proportional position gain (KP1): bestimmt die Proportionalverstärkung des Reglers, welche sich auf den
Positionsfehler auswirkt. Sein Wert wird vom Positionierregler während des Autotuning-Vorgangs kalkuliert und
kann anschließend vom Anwender bei Bedarf geändert werden.
Feedforward speed 1 gain (KF1): bestimmt die Amplitude des dem Drehzahlsollwert entsprechenden
Feedforward. Dieser Feedforward erlaubt die Reduzierung des Schleppfehlers während den Beschleunigungs-
und Bremsphasen des Motors. Sein Wert wird nach dem Autotuning-Vorgang auf 1 gesetzt, wenn ein
geringstmöglicher Schleppfehler Bedingung ist. Er kann anschließend vom Anwender bei Bedarf geändert
werden.
Feedforward speed 2 gain (KF2): bestimmt die Amplitude des den flüssigen Reibungen entsprechenden
Feedforward. Dieser Feedforward reduziert die Auswirkung der flüssigen Reibungen während den
Beschleunigungs- und Bremsphasen des Motors. Der Verstärkungswert ist gleich dem Wert der
Dämpfungsverstärkung + den Feedforward für den Ausgleich der flüssigen Reibungen. Nach dem Autotuning-
Vorgang wird die Feedforward 2 - Drehzahlverstärkung als gleich dem Dämpfungsverstärkungswert bestimmt,
geringstmöglicher
wenn ein Schleppfehler verlangt wird. Der Feedforward für den Ausgleich der flüssigen
Reibungen kann durch Messung des Strom/Drehzahlverhältnisses bei verschiedenen Motordrehzahlen kalkuliert
werden.
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