Cogging Torque"-Ausgleich - Infranor XtrapulsCD1-pm Anwenderhandbuch

XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch
Anwendung mit Software-Getriebe und Encodergeber auf der Meister-Achse:
Übersetzungsverhältnis = Übersetzungszähler / Übersetzungsnenner = Motordrehzahl / Meisterencoder-
Drehzahl.
Zähler des Positionsskalierungsfaktors = (Wert des Position resolution-Parameters) x Übersetzungszähler.
Nenner des Positionsskalierungsfaktors = (4 x Meister-Encoderauflösung) x Übersetzungsnenner.
Anwendung mit Software-Getriebe und Resolvergeber auf der Meister-Achse:
Übersetzungsverhältnis = Übersetzungszähler / Übersetzungsnenner = Motordrehzahl / Drehzahl der
Meisterresolverachse.
Zähler des Positionskalierungsfaktors = (Wert des Position resolution-Parameters) x Übersetzungszähler.
Nenner des Positionskalierungsfaktors = 65536 x Übersetzungsnenner.
Bemerkung:
Liegen die errechnete Zähler- und Nennerwerte über den Parameterhöchstwert (65535), so müssen sie
!
skaliert werden, damit das gleiche Verhältnis (Zähler / Nenner) erreicht wird bzw. ein Verhältnis so nah
wie möglich dem theoretischen Wert: skalierter Zähler / skalierter Nenner = errechneter Zähler /
errechneter Nenner.
Ist der zweiter Geber ein SinCos-Encoder, Pulse interpolation wählen.
Den Regler freigeben und Enable gearing im Software control-Fenster wählen. Überprüfen, daß die Sklave-
Achse die Bewegung der Meister-Achse mit dem richtigen Übersetzungsverhältnis folgt.
Ist die Fahrtrichtung nicht korrekt, Funktion Reverse position im Second sensor-Fenster wählen.
Bei lautem Geräuch im Motor während der Achsenbewegung, Feedforward acceleration-Verstärkung auf 0
setzen. Wird eine SinCos-Meisterencoder eingesetzt, so muß ebenfalls überprüft werden, daß die Pulse
interpolation-Funktion im Second sensor-Fenster aktiviert ist.

15 - "COGGING TORQUE"-AUSGLEICH

Das Cogging-Moment in bürstenlosen dauermagneterregten Umlaufmotoren bzw. die Cogging-Kraft in
Linearmotoren entstehen durch die Wechselwirkung zwischen den Magneten des Rotors und den Einkerbungen
des Stators. Dieses Begleiteffekt ist durch den Reluktanzunterschied zwischen dem Kupfer der Wicklungen und
dem Eisen der Statorzähnen bedingt. Bei einem gegebenen Motor kann das Cogging durch einfaches manuelles
Drehen des Motors bei gesperrtem Servoregler ermittelt werden. Die in den Reglern der XtrapulsCD1-Baureihe
vorhandene Coggingausgleich-Option (Cogging torque compensation) ermöglicht die Beseitigung der Motor-
Coggingeffekte in bestimmten Anwendungen, wo Drehmoment- bzw. Kraftgenauigkeit über 1 % Bedingung sind.
XtrapulsCD1-Servoregler werden werkseitig mit der Cogging torque compensation-Option ausgestattet
(Bestellbezeichnung XtraulsCD1-pm-U/I–CT). Das Vorhandsein dieser Option (CT-CD1) wird in dem Hardware
option-Menü der VDSetup-Software überprüft. Das Cogging torque compensation-Menü kann in diesem Fall
in dem Servo loop-Modul gewählt werden.
Bei bürstenlosen mit Inkrementalencoder ausgestatteten Motoren ist beim Einschalten des Reglers
!
die Cogging torque compensation-Funktion erst nach Erfassung des ersten Encodernullimpulses
betriebsbereit.
Der Cogging torque-Erfassungsvorgang wird mittels Start-Knopf gestartet. Der Motor muß unbelastet sein, und
die Motorwelle muß während dem Vorgangablauf ungestört bleiben. Bevor dieser Vorgang gestartet wird,
Servoregler auf manuelle Betriebsart umschalten und anschließend sperren (Drive control = Off). Anschließend
Auto-tuning-Vorgang mit folgenden Einstellungen starten: Regulator = PI², Filter = Max. stiffness und
Bandwidth = High. Am Ende des Cogging torque-Erfassungsvorgangs ist die Regler-Parameterdatei (*.PAR)
zur Wiedergewinnung der ursprünglichen Einstellungen erneut zu laden.
Die Enable cogging
Diese Funktion wird in das Regler-EEPROM gespeichert.
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torque compensation-Funktion setzt den Cogging-Ausgleich
Kapitel 2 – Inbetriebnahme
in Betrieb.