Inhaltsverzeichnis
Werbung
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch
Der Output encoder resolution-Parameter wird nach folgender Tabelle gewählt:
Motorhöchstdrehzahl (U./Min)
Encoderausgangsauflösung (Imp/U.) 512 bis 16384
Der im Output encoder resolution-Parameter bestimmte Auflösungswert kann durch 2, 4 oder 8 durch Wahl
des Resolution division ratio-Parameters geteilt werden.
Der Output encoder deadband-Parameter führt eine Totzeit bei Stillstand um der laufenden Resolverposition ein
zur Vermeidung von Schwingungen von +/- 1 Encoderflanke auf den A- und B-Signalen. Der Wert von 4095
entspricht 1/16 Motorumdrehung.
Der Zero pulse origin shift-Parameter erlaubt eine Verschiebung der Nullimpulsposition auf dem Z-Signal
gegenüber der Nullposition des Resolvers. Der Wert von 32767 entspricht einer Motordrehung. Die
Nullimpulsbreite ist gleich ¼ Periode der A- und B-Signale.
13 - EINSTELLUNG DES POSITIONSREGELKREISES
Der Positionsregelkreis des Servomotors kann über den Rückführungsgeber des Motors bzw. über den zweiten,
auf der Last montierten Positionsgeber geschlossen werden. Bei einer Rückführung vom zweiten Positionsgeber,
s.
Abs. 14.1 dieses
Kapitels.
Position scaling parameters-Fenster im Positioner Application Setup-Menü öffnen.
Überprüfen, daß Enable second Sensor feedback nicht selektiert ist, damit der Positionsgeber des Motors
(Resolver oder Encoder) für die Rückführung benutzt werden kann.
Den Position resolution-Parameter der gewünschten Lastpositionsskalierung entsprechend bestimmen, um die
Position in den Lasteinheiten wie nachstehend beschrieben anzuzeigen:
Positionsauflösung = Inkrementenzahl der gewünschten Lastposition für eine Motordrehung
Beispiel: 1 Motorumdrehung = 3,302 mm auf der Last wenn die Lastposition in mm mit einer Auflösung von 1 µm
angezeigt werden soll. Position resolution = 3302 wählen, Decimal number = 3 und Unit = mm.
Die Stabilität des Regelkreises wird vom Wert des Position Resolution-Parameters nicht beinflußt.
Den Wert des Position deadband-Parameters auf 0 setzen. Dieser Parameter ist nur in Anwendungen mit
hohem Übertragungsspiel bzw. mit hohen Achsenreibungen nützlich. In diesen Fällen, wenn der
Positionsfehlerwert bei Stillstand unterhalb des Wertes des Position deadband-Parameters liegt, wird die
Proportionalverstärkung des Positionsregelkreises auf 0 gesetzt.
14 - ANWENDUNGEN MIT DEM ZWEITEN GEBER
Der XtrapulsCD1-pm-Positionierregler verfügt über zwei Eingänge für den Positionsgeber:
- ein Eingang für den Resolver
- ein Eingang für den Encoder.
Der Eingang des für die Motorpositionsrückführung nicht benutzten Positionsgebers (Encoder oder Resolver) wird
als Second Position Sensor input (Eingang für den zweiten Geber) bezeichnet. Dieser Eingang kann zur
Schließung des Positionsregelkreises angewendet werden, falls ein Positionsgeber auf der Motorlast montiert ist.
Der Eingang für den zweiten Positionsgeber kann ebenfalls in einer Anwendung mit Software-Getriebe
angewendet werden.
Kapitel 2 – Inbetriebnahme
bis 1600
bis 3200
512 bis
8192
bis 6400
bis 12800
512 bis
512 bis
4096
2048
bis 25000
512 bis
1024
19
Werbung
Inhaltsverzeichnis
Fehlerbehebung
