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Verwandte Anleitungen für Infranor XtrapulsCD1-pm
Inhaltszusammenfassung für Infranor XtrapulsCD1-pm
- Seite 1 XtrapulsCD1-pm Anwenderhandbuch PROFIBUS- POSITIONIERREGLER...
- Seite 2 XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch ® ® Windows ist eine eingetragene Marke der MICROSOFT CORPORATION. STEP7 ® ist eine eingetragene Marke der Firma SIEMENS ®...
- Seite 3 Zur Gerechtheit mit der 2002/96/EG-Richtlinie des Europäischen Parlaments und des Rates vom 27. Januar 2003 über Elektro- und Elektronik-Altgeräte tragen sämtliche INFRANOR-Geräte 2002/96/EG- einen Aufkleber mit einer durchgekreuzten Mülltonne auf Rädern (s. Anlage IV der Richtlinie) Dieses Symbol bedeutet, daß INFRANOR-Geräte nicht mit Hausmüll verwertet und entsorgt werden dürfen. Inhaltsverzeichnis...
- Seite 4 Sortieranweisungen können je nach Region bzw. Land abweichen. INFRANOR lehnt jede Verantwortung bei körperlichen oder materiellen Schäden ab, die auf unsachgemäße Behandlung bzw. falsche Bezeichnung der bestellten Geräte zurückzuführen sind. Bei Eingriffen auf den Geräten, die in der Bedienungsanleitung nicht vermerkt bzw. beschrieben sind, wird keine Garantie mehr gewährleistet.
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Seite 5: Inhaltsverzeichnis
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Inhaltsverzeichnis SEITE INHALTSVERZEICHNIS ..........................5 KAPITEL 1 - ALLGEMEINE BESCHREIBUNG ..................7 1 - ALLGEMEINES ..........................7 1.1 - PROFIBUS-Betriebsart mit Software-Adressierung ..............7 1.2 - PROFIBUS-Betriebsart mit Hardware-Adressierung..............7 1.3 - Selbständiger Betrieb (stand-alone) ..................7 2 - ARCHITEKTUR EINES POSITIONIERREGLERS ................8 3 - SONSTIGE UNTERLAGEN ZUR INBETRIEBNAHME ..............9... - Seite 6 5 - DREHZAHLBEGRENZUNG ......................41 KAPITEL 6 - FEHLERSUCHE UND -BESEITIGUNG ................43 1 - DIAGNOSE ............................ 43 1.1 - Fehler-LEDs des XtrapulsCD1-pm-Positionierreglers ............43 1.2 - Rückstellung eines Fehlers ..................... 43 2 - FEHLERERFASSUNG ........................43 2.1 - Systemfehler ........................... 43 2.2 - Nicht gespeicherte Fehler .......................
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Seite 7: Kapitel 1 - Allgemeine Beschreibung
Die XtrapulsCD1-pm-Positionierregler mit Profibus-Schnittstelle sind für den Betrieb von bürstenlosen AC- Motoren mit sinusförmiger Ausgangsspannung und Positionsgeber konzipiert. Der kompakte und selbstständige XtrapulsCD1-pm-Regler mit integrierter Versorgung und Netzfiltern ist in zwei Leistungsspannungen mit direkter Netzversorgung verfügbar: 230 Vac und 400/480 Vac. -
Seite 8: Architektur Eines Positionierreglers
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 2 - ARCHITEKTUR EINES POSITIONIERREGLERS Strecken- Sequenzen- Logikein/- Positions- Drehzahl- Strom- Motor erzeugung selektierung regelkreis regelkreis regelkreis Ausgänge Strom- Positions- Drehzahl- Profibus-DP- signal signal signal Schnittstelle Positions- fühler Elektrischer Motor Elektrisches Gerät zur Umsetzung der elektr. Energie in mechanischer Bewegung. -
Seite 9: Sonstige Unterlagen Zur Inbetriebnahme
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 3 - SONSTIGE UNTERLAGEN ZUR INBETRIEBNAHME XtrapulsCD1-pm Profibus-Positionierregler - Installationshandbuch. XtrapulsCD1-pm Profibus Communication Profile - Handbuch. Kapitel 1 – Allgemeine Beschreibung... -
Seite 10: Kapitel 2 - Inbetriebnahme
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Kapitel 2 - Inbetriebnahme ACHTUNG! Während den Maschineneinstellungsphasen können Anschluß- bzw. Parametrisierungsfehler des Reglers gefährliche Achsenbewegungen hervorrufen. Es obliegt dem Anwender, die notwendigen Maßnahmen zur Reduzierung des durch unkontrollierten Achsenbewegungen bedingten Risikos während der Anwesenheit der Anwender im Gefahrbereich zu treffen. -
Seite 11: Installation Der Pc-Software
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 2 - INSTALLATION DER PC-SOFTWARE ® 1 Die PC-kompatible Visual Drive Setup-Software unter dem Betriebssystem Windows erlaubt eine einfache Parametrisierung der XtrapulsCD1-pm-Regler. Diese Software kann von unserer Homepage www.infranor.com heruntergeladen werden. 3 - ÜBERPRÜFUNG DER HARDWARE-KONFIGURATION DES... -
Seite 12: Start Der "Vdsetup"-Software
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch ACHTUNG! Die 24 V-Hilfsspannung muß grundsätzlich vor der Leistungsspannung eingeschaltet werden. Nach dem Ausschalten des Reglers muß eine Mindestwartezeit von 30 Sek. vor dem Wiedereinschalten eingehalten werden. 6 - START DER "VDSETUP"-SOFTWARE • Serielle Schnittstelle RS232 zwischen PC und Regler anschließen. -
Seite 13: Wahl Des Motortypes
Bei Servomotoren mit Encoder bewirken Zählfehler der Encoderimpulse einen Fehler in der Rotorlagemessung und können somit unkontrollierte und für Anwender und Maschine gefährliche Motorbewegungen hervorrufen. Die Encoder-Zählsicherheitsfunktion der XtrapulsCD1-pm-Baureihe erlaubt die Erfassung von Impulszählfehlern und sperrt sofort den Regler aus Sicherheitsgründen. -
Seite 14: Parametereinstellung Bei Einem Linearmotor
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 7.4 - Parametereinstellung bei einem Linearmotor Der Motor encoder resolution-Parameter wird wie folgt berechnet: Motormagnete Polschritt Motorpolschritt (mm) Motorencoderauflösung = 1000 x Encodersignalschritt (µm) 1 Encodersignalschritt = 4 Zählinkremente Der Maximum speed-Parameterwert des Motors in U/Min wird wie folgt berechnet: 1000 x Motorhöchstdrehzahl (m/s) -
Seite 15: Anpassung An Die Warnschwelle
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 7.6.3 - Anpassung an die Warnschwelle Den ohmschen Fühlerwert (kOhm) eingeben, der dem Wert einer Warntemperatur entspricht. Ist die Warntemperatur erreicht, so blinkt die rote ERROR-LED auf der Reglerfrontplatte. Bemerkung: Bei einem CTN-Fühler ist der ohmsche Warnwert größer als bzw. gleich dem ohmschen Auslösewert. -
Seite 16: Strombegrenzung In Limiting-Betriebsart
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Das I t-Signal des Reglers kann am Digitaloszilloskop durch Wahl des I t-Signals im Channel-Menü angezeigt werden. Die Schwellwerte des I t-Signals für die oben beschriebene Fusing-Betriebsart werden wie folgt berechnet: Strombegrenzungsschwelle (%) = Rated current (%)... -
Seite 17: Einstellung Des Reglers Mit Schräglast
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Bevor das Autotuning ausgeführt wird, überprüfen, daß der Motor frei ist, und seine Drehung über eine Umdrehung keine Gefahr für Anwender und Maschine darstellt. Überprüfen, daß die Bremse gelöst ist (der Autotuning-Vorgang steuert nicht die Bremse). Für eine komplette Einstellung muß das Autotuning stets in Position-Betriebsart ausgeführt werden (beim Einschalten befindet sich der Regler automatisch in Position-Betriebsart). -
Seite 18: Motoreinstellung (Phasing) Beim Einschalten
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 11 - MOTOREINSTELLUNG (PHASING) BEIM EINSCHALTEN In der Konfiguration Incremental encoder without HES muß die Motoreinstellung (Phasing) gemäß nachstehendem Diagramm bei jedem Einschalten des Positionierreglers erfolgen: Power On ENABLE Phasing Ready for running Phasing Start up Power on... -
Seite 19: Einstellung Des Positionsregelkreises
Positionsfehlerwert bei Stillstand unterhalb des Wertes des Position deadband-Parameters liegt, wird die Proportionalverstärkung des Positionsregelkreises auf 0 gesetzt. 14 - ANWENDUNGEN MIT DEM ZWEITEN GEBER Der XtrapulsCD1-pm-Positionierregler verfügt über zwei Eingänge für den Positionsgeber: - ein Eingang für den Resolver - ein Eingang für den Encoder. -
Seite 20: Rückführung Des Zweiten Positionsgebers
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 14.1 - Rückführung des zweiten Positionsgebers Strecken- Positions- Drehzahl- Strom- Last Motor erzeugung regelkreise regelkreis regelkreis Motor- Last- Rückführung position 2. Sensor Num / Den- aktivieren Skalierungsfaktor Voreingestellte Konfiguration: - Resolverrückführung für den Motor, - inkrementaler TTL-Encoder für den zweiten Geber. -
Seite 21: Software-Getriebe"-Anwendung
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Skalierungsfaktor der Position: Zähler = Wert des Position resolution-Parameters (s. Fenster "Position scaling parameters"). Skalierungsfaktor der Position: Nenner = 65536 x Resolverdrehung für eine Motordrehung. Bemerkung: Liegen die errechnete Zähler- und Nennerwerte über den Parameterhöchstwert (65535), so müssen sie skaliert werden, damit das gleiche Verhältnis (Zähler / Nenner) erreicht wird, bzw. -
Seite 22: Cogging Torque"-Ausgleich
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Anwendung mit Software-Getriebe und Encodergeber auf der Meister-Achse: Übersetzungsverhältnis = Übersetzungszähler / Übersetzungsnenner = Motordrehzahl / Meisterencoder- Drehzahl. Zähler des Positionsskalierungsfaktors = (Wert des Position resolution-Parameters) x Übersetzungszähler. Nenner des Positionsskalierungsfaktors = (4 x Meister-Encoderauflösung) x Übersetzungsnenner. - Seite 23 XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Der Coggingmomentwert eines Motors nach erfolgtem Erfassungsvorgang kann mittels Funktion Save cogging torque data into a file in einen Rechner gespeichert werden (*.COG-Datei). Mittels Funktion Write cogging torque data into the drive kann der ermittelte Coggingmomentwert eines Motortypes in den Servoregler geladen werden unter der Bedingung, daß...
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Seite 25: Kapitel 3 - Funktionen
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Kapitel 3 - Funktionen 1 - BESCHREIBUNG DER LOGIKEIN- U. AUSGÄNGE 1.1 - Logikeingänge 1.1.1 - Allgemeine Logikeingänge ENABLE Freigabe. Dieses Signal ist eine unerlässliche Bedingung zur Motorfreigabe. INDEX/CLR Index-Eingang für die Referenzfahrt der Achse. Dieser Eingang kann zur Rücksetzung des Positionszählers benutzt werden, wenn diese Funktion konfiguriert ist. -
Seite 26: Einstellung Der Endschalter
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch OUT1 bis OUT4: Programmierbare Logikausgänge. Diese Ausgänge können nur während der Ausführung einer programmierten Sequenz betrieben werden. HOLD: POS: Ankunft an SPEED: Vorbestimmte END: BEGIN: Position Drehzahl Sequenz Referenz- Start der erreicht erreicht beendet Sequenz position Programmierbarer Status: "High" - "Low" - "Toggle". -
Seite 27: Bremsensteuerung
Die Kennummer der XtrapulsCD1-pm-Positionierregler unter Profibus ist: 0x00C7. 4.2 - Profibus-Hardwareadressierung In dieser Betriebsart wird die Adresse des XtrapulsCD1-pm-Reglers (1 bis 125) durch die DIP-Mikroschalter 1 bis 7 selektiert. Der DIP-Mikroschalter 1 ist der LSB und der DIP-Mikroschalter 7 ist der MSB. -
Seite 28: Kapitel 4 - Programmierung
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Kapitel 4 - Programmierung 1 - ALLGEMEINES Die XtrapulsCD1-pm-Positionierregler können bis zu 128 vorprogrammierten Sequenzen betragen. Jede Sequenz kann entweder: - eine Referenzfahrt (HOME), - oder ein Absolutpositionieren (ABSOLUTE) - oder ein Relativpositionieren (RELATIVE) - oder ein Softwaregetriebe (GEARING) -
Seite 29: Positionssgrenze Und Schutz
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Enable second sensor feedback: diese Funktion erlaubt die Anwendung des zweiten Positionsgebers (Encoder oder Resolver) zur Schließung des Regler-Lageregelkreises. Ist diese Funktion nicht selektiert, so benutzt der Lageregelkreis des Reglers den Motorpositionsgeber (Resolver oder Encoder) für die Rückführung. -
Seite 30: Manuelle Bewegungen
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Der gemessene Wert des Positionsfehlers wird mit dem theoretischen vom Positionsregelkreismuster gegebenen Positionsfehler ununterbrochen verglichen. Überschreitet die Differenz die Following error threshold-Schwelle, so wird der Positionsschleppfehler ausgelöst. In dieser Konfiguration, wenn der Positionsregelkreis so eingestellt ist, daß die Motorlage in ständigem Verzug zur Referenzposition ist (Anwendungen mit Positionieren ohne Überschreitung und mit hohem Schleppfehlerwert), so kann die kleinste Abnomalie im Reglerverhalten entdeckt... -
Seite 31: Positionierprofil
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Bemerkung: Die Zeitverzüge Brake ON und Brake OFF eignen sich nicht für die Standalone-Betriebsart. ENABLE input desactivation and fault reaction bestimmt das Verhalten des Positionierreglers, wenn der ENABLE-Eingang deaktiviert ist, oder wenn ein Fehler ausgelöst wird: - Wenn Switch off selektiert ist, wird der Positionierregler sofort gesperrt und der Motor läuft in Freilauf beim Deaktivieren des ENABLE-Eingangs oder bei Fehler. -
Seite 32: Positionsmodulo
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 2. Bemerkung: Der Analogeingang ist mittels Brücken auf der Steckerplatine des Reglers zu selektieren (XtrapulsCD1-pm-Installationshandbuch, Kapitel 3, X2-Stecker). 2.6 - Positionsmodulo CLR input enable: wenn diese Funktion aktiviert ist (angekreuzt), kann der INDEX-Eingang zur Neuinitialisierung des Positionszählers benutzt werden: beim Übergang inaktiv-aktiv dieses Signals wird der Wert des Clear position-Parameters in den Positionszähler eingegeben. -
Seite 33: Profibus Communication
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 2.9 - Profibus communication Address: bestimmt die Software-Adresse (1 bis 125) für die Betriebsart mit Profibus-Softwareadressierung. Diese Adresse ist beim Einschalten des Positionierreglers nur dann gültig, wenn sämtliche DIP-Mikroschalter auf Position OFF stehen. 3 - EDITIEREN EINER SEQUENZ... -
Seite 34: Referenzfahrt-Sequenz (Homing)
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Delay time or TimeOut Bestimmt die Verzögerungszeit, in ms, am Ende des Positioniervorgangs. Bei einer SPEED-Sequenz bestimmt dieser Parameter die Motordrehzeit in ms beim Drehzahlsollwert. Überschreitet dieser Parameter 16000 ms, so kann eine STOP Bedingung der Sequenz zum Verlassen der Drehzahlsteuerungssequenz angewendet werden. -
Seite 35: Positioniersequenz
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Suchrichtung: 0 für die positive Richtung und 1 für die negative Richtung. Switch Referenzfahrt mit Schaltererfassung. Zero Referenzfahrt mit Erfassung des Nullimpulses. Home Dieser Parameter erlaubt die Rückkehr zur Referenzposition (Umkehr der Fahrt); im entgegengesetzten Fall wird der Motor nach Bremsung gestoppt. - Seite 36 XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Die Parameter Beschleunigungs- und Bremszeit bestimmen die Zeit im Verhältnis zum Wert des Höchstdrehzahlparameters. Liegt die Bewegungsgeschwindigkeit unter der Höchstdrehzahl, so werden die Beschleunigungs- und Bremszeiten verhältnismäßig reduziert, damit die gleichen Beschleunigungs- und Bremswerte erhalten bleiben. Höchstdrehzahl...
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Seite 37: Drehzahlsequenz
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 3.3 - Drehzahlsequenz Eine Drehzahlsequenz wird durch: - den Drehzahlsollwert, - die Fahrtzeit, - die Beschleunigungszeit, - die Bremszeit bestimmt. Überschreitet die Fahrtzeit 16000 ms, so kann die STOP-Bedingung zum Stoppen der Sequenz angewendet werden. Bemerkung: Die Parameter Acceleration time und Deceleration time stellen die tatsächlichen Werte der Beschleunigungs- und Bremszeiten dar und nicht die Beschleunigungs- und Bremsrampen mit Bezug auf den Wert des Maximum speed-Parameters wie bei Positionier- bzw. -
Seite 38: Softwaregetriebe-Sequenz
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Der Wert des Acceleration time-Parameters ist der tatsächliche Wert der Beschleunigungszeit und nicht eine Beschleunigungsrampe mit Bezug auf den Maximum speed-Parameterwert wie bei einer Positionier- bzw. Referenzfahrtsequenz. Die Hold-Auslösebedingung erlaubt die Aktivierung der Ausgänge, wenn die Stromgrenze erreicht ist. -
Seite 39: Sequenzenverkettung
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 3.6 - Sequenzenverkettung 3.6.1 - Zählerkreis ("Counter loop") Die Sequenzenverkettung wird von den Parametern Next sequence, Counter und Jump gesteuert. Anwendungsbeispiel: Sequenz 1: Next sequence = 2 Counter = 0 Jump = -1 Sequenz 2: Next sequence = 3... -
Seite 40: Programmierbare Ausgänge
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Bemerkung: "Next" = -1 oder "Jump" = -1 entsprechen einem leeren Feld in der PC-Software. Startet der Vorgang mit Sequenz Nr. 1, und ist Logikeingang 8 aktiviert, so ist das Programm folgendes: Start der Sequenz Nr. 1 und anschl. Anschluß an Sequenz Nr. 2... -
Seite 41: Programmierbare Eingänge
über die serielle Schnittstelle (mittels PC-Software kann jede Sequenznummer ausgeführt werden) oder über PROFIBUS, wenn Bit 6 des Steuerwortes umgekehrt wird (toggle) (s. Bedienungsanleitung XtrapulsCD1-pm – PROFIBUS Communication Profile) ausgeführt werden. Bemerkung: Zur Ausführung einer Sequenz muß der OK-Ausgangs aktiv sein. -
Seite 42: Kapitel 5 - Profibus-Kommunikation
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Kapitel 5 – PROFIBUS-Kommunikation "XtrapulsCD1pm – PROFIBUS Für die Erstellung der PROFIBUS-Kommunikation, s. Bedienungsanleitung Communication Profile". Annexe... -
Seite 43: Kapitel 6 - Fehlersuche Und -Beseitigung
über die serielle Schnittstelle: die PC-Parametrisierungssoftware gibt eine Klaranzeige des Fehlers an, über die Profibus-Schnittstelle: durch Lesen des Fehlercodes erstellt werden. Bei Auslösung eines Fehlers wird der Positionierregler gesperrt. 1.1 - Fehler-LEDs des XtrapulsCD1-pm-Positionierreglers Die Frontplatte XtrapulsCD1-pm beträgt sechs LEDs zur Fehleranzeige: (grün) ON SYS (gelb) (rot) ERROR AP (rot) (grün) BUS... -
Seite 44: Gespeicherte Fehler
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 2.3 - Gespeicherte Fehler Erscheint ein Fehler im Positionierregler, so kann er der Erfassung mehrerer sonstiger Fehler zugrunde liegen, die nur eine Folge des ursprünglichen Fehlers sind. Zur Vereinfachung von Diagnose und Wartung werden die Fehler mit der in diesem Kapitel beschriebenen Priorität angezeigt und verarbeitet. Aus Sicherheitsgründen dürfen Eingriffe auf dem Positionierregler NUR IN AUSGESCHALTETEM ZUSTAND erfolgen. - Seite 45 Überspannung der Leistungsversorgung Phase/Erde-Kurzschluß Phase/Phase-Kurzschluß Lüfter Kurzschluß im Leistungsteil zu hohe Temperatur des Leistungsteils (nur bei XtrapulsCD1-pm-400/I) PWM-Fehler Versorgungsfehler des Leistungsteils Ballastsystemfehler ; Kurzschluß im Transistor bzw. zu intensiver Betriebszyklus. Die VISUAL DRIVE SETUP-Software erlaubt die Ermittlung des“Power stage”-Fehlers: ▪...
- Seite 46 XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 2.3.7 - "ENCODER"-Fehler Anschluß der Encoderversorgung am X3-Stecker des Positionierreglers überprüfen. Anschluß der A- und B-Encodersignale am X3-Stecker des Positionierreglers überprüfen. Bemerkung: In der Konfiguration Incremental encoder without HES muß die Motoreinstellung (Phasing) nach einer Auslösung des Encoder-Fehlers wiederholt werden.
- Seite 47 XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Wenn der Encoderzählschutz deaktiviert ist, überprüft der Positionierregler lediglich, daß die Frequenz der Encoderimpulse unter 1,5mal die Encoderhöchstfrequenz liegt. Die Encoderhöchstfrequenz wird im Positionierregler anhand der Parameterwerte Motor encoder resolution und Maximum speed kalkuliert. In diesem Fall können Geräuche in den Encoderimpulsen mit einer Frequenz unter 1,5mal die Encoderhöchstfrequenz unkontrollierte für Anwender und Maschine gefährliche Motorbewegungen...
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Seite 48: Betriebsstörungen
Kompensierungsvorgang gescheitert ist, und daß der Regler nicht betriebsbereit ist. Dieser Fehler kann nicht gelöscht werden. 2.3.12 - "INIT 400V"-Fehler Erscheint der "INIT 400V"-Fehler auf einem XtrapulsCD1-pm 400/I-Positionierregler beim Einschalten, überprüfen ob der Regler korrekt eingeschaltet wurde. Dieser Fehler kann nicht gelöscht werden. 2.3.13 - "I t"-Fehler... -
Seite 49: Motor Eingeschaltet Aber Kein Drehmoment
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 3.2 - Motor eingeschaltet aber kein Drehmoment • Überprüfen, daß die Maximum current- und Rated current-Parameter nicht gleich 0 sind. 3.3 - Motorwelle blockiert, Schwingungen oder Lauf bei Höchstdrehzahl • Verdrahtung des Resolvers bzw. des Encoders am Reglerstecker sowie mechanische Befestigung des Positionsgebers am Motor überprüfen. -
Seite 50: Anhang
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Anhang 1 - STRUKTUR DES DREHZAHL- U. POSITIONSREGLERS KA.s KF2. KF1.s Positions- referenz 2 .. Fev s+2. . Fev Drehzahl Position Speed error low-pass filter (Fev) bestimmt bei -3dB die Eckfrequenz des Filters 1. Orders, welcher auf die Stromsteuerung (Idc) wirkt. -
Seite 51: Anwendung Der Seriellen Schnittstelle
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Feedforward acceleration gain (KA): bestimmt Beschleunigungsamplitude Beschleunigungssollwert entsprechenden Feedforward-Verstärkung. Dieser Feedforward reduziert Schleppfehler während den Beschleunigungs- und Bremsphasen des Motors. Sein Wert wird vom Positionierregler während dem Autotuning-Vorgang kalkuliert, wenn ein geringstmöglicher Schleppfehler Bedingung ist. Der Autotuning-Vorgang ermittelt die Motor- und Lastspezifikationen und kalkuliert die Reglerverstärkungen. -
Seite 52: Befehlliste
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Bemerkungen: ▪ Kennt der Positionierregler den Befehl nicht, so sendet er "?" anstatt ":" zurück. ▪ Manche Befehle sind nur bei gesperrtem Regler gültig. ▪ Liegt der eingegebene Parameter nicht im Bereich der entsprechenden Veränderlichen, oder ist die einschränkende Bedingung (Regler gesperrt) nicht erfüllt, so wird der Parameter nicht berücksichtigt (der... - Seite 53 XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Modify speed of a sequence Befehl Parameter 1. Parameter: Sequenznummer. 2. Parameter: Drehzahl. Gibt es kein zweiten Parameter, so sendet der Positionierregler den Istwert der Sequenzdrehzahl zurück (1. Parameter). Bedingungen Dieser Befehl kann nur dann gesendet werden, wenn keine Sequenz ausgeführt wird.
- Seite 54 XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Execution of a sequence Befehl Parameter 1. Parameter: Sequenznummer Bedingungen Dieser Befehl kann nur dann gesendet werden, wenn keine Sequenz ausgeführt wird. ENABLE-Signal ist aktiviert. Die "Stop"-Eingänge sind deaktiviert. Die Sequenz muß vorhanden sein. Bemerkung Dieser Befehl führt eine Sequenz aus (mit einem Parameter als Sequenznummer), unabhängig vom Zustand der Logikeingänge.
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Seite 55: Anwendung Des Vt 100-Terminals
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Acceleration (absolute move) Befehl Bestimmt die Beschleunigung für eine absolute Bewegung (MP). Parameter Beschleunigungszeit Bedingungen Bemerkung Die Parameter Acceleration time und Deceleration time bestimmen die Zeit im Verhältnis zum Wert des Höchstdrehzahl-Parameters (Maximum speed). Liegt die Fahrtgeschwindigkeit unter der Höchstdrehzahl, so werden die Beschleunigungs- und Bremszeiten der Fahrt... -
Seite 56: Konfiguration
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 3.1 - Konfiguration 3.1.1 - KONFIGURATION DES TERMINALS - Anzeiger auf 4 Zeilen von je 20 Charaktern. - RS-232-Schnittstelle: * 19200 Baud * 1 Stop-Bit * keine Gleichheit * VT-100-Protokoll 3.1.2 - KONFIGURATION DES POSITIONIERREGLERS Für die Kommunikation über den VT-100-Terminal muß der Positionierregler mit der hexadezimalen Adresse 7E über den DIP-Mikroschalter konfiguriert werden. -
Seite 57: Änderung Einer Sequenz
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch Der Motorstillstand wird mit der Taste RETURN bestätigt. Alle andere Tasten brechen den Vorgang ab. 3.2.3 – ÄNDERUNG EINER SEQUENZ Dieses Menü erlaubt dem Anwender die Änderung der Position bzw. der Geschwindigkeit einer Sequenz. MODIFY SEQUENCE POSITION... -
Seite 58: Ausführung Einer Sequenz
XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch 3.2.4 - AUSFÜHRUNG EINER SEQUENZ Wenn der Positionierregler eine Sequenz nicht am ausführen ist, und wenn das ENABLE-Signal aktiviert ist, so kann der Anwender die Nummer einer auszuführenden Sequenz eingeben: RUN SEQUENCE Sequence:_ 3.2.5 - BEWEGUNG Wenn der Positionierregler eine Sequenz nicht am ausführen ist, und wenn das ENABLE-Signal aktiviert ist, so...