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XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch
Feedforward
acceleration
gain
(KA):
bestimmt
die
Beschleunigungsamplitude
der
dem
Beschleunigungssollwert
entsprechenden
Feedforward-Verstärkung.
Dieser
Feedforward
reduziert
den
Schleppfehler während den Beschleunigungs- und Bremsphasen des Motors. Sein Wert wird vom
Positionierregler während dem Autotuning-Vorgang kalkuliert,
wenn ein geringstmöglicher Schleppfehler
Bedingung ist.
Der Autotuning-Vorgang ermittelt die Motor- und Lastspezifikationen und kalkuliert die Reglerverstärkungen.
Verschiedene Wahlen stehen dem Anwender während des Vorgangs zur Verfügung.
Die Wahl des Zeitabstands für die Drehzahlmessung (Filter der Drehzahlmessung) erlaubt die Selektierung der
Auflösung für die Drehzahlmessung mit Bezug auf die Auflösung des Positionsgebers:
Drehzahlauflösung (U/Min) = 60000 / Auflösung des Positionsgebers (Imp/U) / Zeitabstand (ms).
Je
höher
der
Zeitabstandswert,
desto
höher
die
Auflösung
aber
auch
desto
schwächer
die
Regelkreisverstärkungen, bedingt durch eine höhere Drehzahlmessungszeit.
Die Wahl des Antiresonanzfilters ist bei lautem durch die Elastizität der Kupplungen zwischen Motor und Last
bedingtem Geräuch im Motor erforderlich.
Die Wahl des Filters für die maximale Steifheit gewährleistet eine maximale Steifheit der Motorwelle mit Bezug
auf die Drehmomentstörungen. Diese Wahl ist jedoch nur möglich, wenn keine durch die Getriebeelastizität
zwischen Motor und Last bedingte Resonanz vorhanden ist.
Die Wahl der Bandbreite des Drehzahlregelkreises bestimmt den Eckfrequenzwert der Frequenzantwort des
geschlossenen Drehzahlregelkreises (Low = 50 Hz, Medium = 75 Hz, High = 100 Hz).
Die Wahl des Minimum following error (Mindestpositionsschleppfehler) ergibt ein genaues Schleppen des
Positionsreferenzwertes über die gesamte Motorstrecke. In diesem Fall werden sämtliche Feedforward-
Verstärkungswerte kalkuliert.
Die Wahl Minimum position overshoot (Mindestpositionsüberschreitung) ergibt ein Positionieren des Motors
ohne jegliche Überschreitung der Endposition. In diesem Fall werden sämtliche Feedforward-Verstärkungswerte
auf 0 gesetzt, und die Motorposition wird mit Bezug auf den Positionsreferenzwert über die gesamte Motorstrecke
verschoben.
2 - ANWENDUNG DER SERIELLEN SCHNITTSTELLE
2.1 - Allgemeines
Spezifikationen der seriellen Schnittstelle:
- 8 Daten-Bit, 1 Stop-Bit, keine Gleichheit,
- 19200 Baud.
Die Parameter können dem Positionierregler mittels ASCII-Terminal bei Anwendung der in diesem Absatz
beschriebenen Befehlsliste zugesendet werden. Jeder Befehl wird durch zwei ASCII-Charakter kodiert, mit oder
ohne Parameter.
Jeder Befehl kann von einem oder zwei dem Positionierregler zugesendeten Parametern gefolgt werden und muß
mit einem "Wagenrücklauf"-Charakter (ASCII-Code 13) enden. Die Parameter müssen durch ein Komma-Zeichen
',' (ASCII-Code 44) getrennt sein.
Sämtliche Charakter (mit Ausnahme des "Wagenrücklauf") werden dem Positionierregler zurückgesendet (Echo).
Die Antwort des Positionierreglers beginnt mit dem Trennzeichen ":" (ASCII-Code 58) möglicherweise von einem
Wert gefolgt. Der Positionierregler sendet anschließend einen "Wagenrücklauf" und einen "Zeilentransport"
(ASCII-Code 10) sowie ">" (ASCII-Code 62).
Diese Befehle erlauben die Änderung bzw. das Lesen des Wertes einer Veränderlichen. Ist ein Parameter
vorhanden, so übernimmt die dem Befehl entsprechenden Veränderliche diesen Wert. Im entgegengesetzten Fall
sendet der Positionierregler den Istwert der Veränderlichen zurück.
Anhang
51
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Fehlerbehebung
