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XtrapulsCD1-pm – Anwenderhandbuch
Kapitel 4 - Programmierung
1 - ALLGEMEINES
Die XtrapulsCD1-pm-Positionierregler können bis zu 128 vorprogrammierten Sequenzen betragen. Jede Sequenz
kann entweder:
- eine Referenzfahrt (HOME),
- oder ein Absolutpositionieren (ABSOLUTE)
- oder ein Relativpositionieren (RELATIVE)
- oder ein Softwaregetriebe (GEARING)
- oder ein Drehzahlprofil (SPEED)
- oder eine Drehmomentsteuerung (TORQUE)
sein.
Die Steuerungssequenzen können automatisch verkettet werden: sobald eine Sequenz beendet ist, kann eine
andere ausgeführt werden. Damit können komplexe Achsensteuerungsanwendungen durch Verkettung von
mehreren einfachen Steuerungssequenzen gelöst werden.
Die XtrapulsCD1-pm-Positionierregler verfügen über 8 programmierbare Logikausgänge (Auslösung bei
Sequenzausführung) und 8 programmierbare Logikeingänge zum starten bzw. stoppen einer Sequenz. Die
Logikeingänge 1 bis 6 sind über den X2-Stecker zugänglich, wobei die Logikeingänge 7 und 8 virtuell sind und
nur über PROFIBUS aktiviert werden können. Die Logikausgänge 1 bis 4 werden am X2-Stecker verdrahtet,
wobei die Logikausgänge 5 bis 8 virtuell sind und nur über den PROFIBUS gelesen werden können.
Die Programmierung besteht in der Initialisierung der Sequenzparameter mit den gewünschten Werten. Eine
Steuerungssequenz kann dann durch Aktivierung der programmierbaren Logikeingänge gewählt und über den
START-Logikeingang gestartet werden. Die Ausführung einer Sequenz kann über den STOP-Logikeingang
unterbrochen werden.
In PROFIBUS-Betriebsart können die Logikeingänge (START, STOP, IN1 bis IN6) entweder über den Profibus
oder über die Handware-Eingänge des X2-Steckers aktiviert werden. Die Konfiguration der Eingängenquelle wird
in das Regler-EEPROM gespeichert. In PROFIBUS-Betriebsart können sämtliche Logikausgänge (SEQ, POS,
SPEED, OUT1 bis OUT8) über den PROFIBUS gelesen werden.
2 - KONFIGURATION DES POSITIONIERREGLERS
2.1 - Skalierung der Position
Position resolution: bestimmt die Positionsauflösung für eine Motordrehung (bzw. für einen Schritt bei einem
Linearmotor). Der Wertbereich liegt zwischen 128 und 65536 Imp/U.
Decimal: Dezimalenzahl für die Anzeigeauflösung der Position (1, 2 oder 3).
Unit: bestimmt die zur Positionsanzeige benutzte Einheit (maximal 4 Zeichen).
Beispiel: Für eine Auflösung von 4 mm/U. wenn die Dezimalenzahl gleich 3 ist, sind die Parameter folgende:
Resolution = 4000, Decimal = 3, Unit = mm.
Bemerkung: Wird einer dieser Parameter geändert, so werden sämtliche Positionswerte des Positionierreglers
ihrer neuen Definition entsprechend angezeigt. Die Sequenzsollwerte sind ebenfalls betroffen.
Deadband: Bestimmt die Totzeit für den Positionsregler. Dieser Parameter führt eine Totzeit bei Stillstand um
den Sollwert des Positionsregelkreises ein. Liegt der Fehler des Positionsregelkreises unter dem Wert dieses
Parameters, so wird die Proportionalverstärkung des Positionsregelkreises auf 0 zurückgesetzt. Dieser Parameter
ist für spezifische Anwendungen mit Spielräumen in der Last und einem hohen Grad an trockene Reibungen. Die
Totzeit wird deaktiviert, wenn dieser Parameter auf 0 gesetzt wird.
Kapitel 4 – Programmierung
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